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Froggy For The Win !
Et non pas Fast Fourier Transform in the West 1
(Billet commencé en 2012 et posté en 2014)
Presque deux ans et une nouvelle vie plus tard ... plein de choses ont changé !
La première, c'est la base : le carton, c'est bien mais c'est pas solide. J'ai acheté un châssis DFRobot ce qui me donne une base bien solide pour ma grenouille mutante. En termes de taille, la base de DFRobot fait à peu près la même taille que la base en carton.
Autre évolution, un support de tête en Lego pour le capteur US de la tête, et donc là encore un gain en solidité et en facilité à monter / démonter sur le servomoteur. Dans cette version, le servo est monté directement sur le châssis, mais il a longtemps été maintenu dans une autre cage en Lego. Le reste n'a pas fondamentalement changé, j'ai simplement profité de l'interrupteur du châssis pour relier l'alimentation de "puissance" à la carte de contrôle moteur.
Et ça marche ! Ou du moins, ça roule, ce qui m'a permis de passer à la programmation d'un petit contrôleur réactif de navigation. Le principe est le suivant : on fait deux mesures de distance à +/- 20° face au robot, qui servent à calculer la commande motrice (en l'occurrence directement une vitesse de rotation) pour chaque roue. C'est un simple véhicule de Braitenberg : plus l'obstacle est perçu près dans une direction, plus il va accélérer la roue de ce côté pour s'en éloigner et freiner la roue opposée (comportement obstacles répulsifs). En pratique, il y a encore quelques ajustements à faire, mais ça fait un petit comportement sympa. ^^
J'essaierai d'éditer le billet pour donner un peu plus de détails si ça vous intéresse, sinon, place à la vidéo !
