J'utilise beaucoup http://www.thingiverse.com/

Sur lequel j'ai une galerie également.

Sinon il y a aussi https://grabcad.com/ qui donne accès à toutes sortes de fichiers 3D pour plusieurs logiciels de CAO différent.

Pensez-vous que modifier les steps par exemple de 1/16 à 1/32ème, permet vraiment de gagner en précision avec des moteurs qui ont une forte démultiplication derrière? Ou alors je risque de perdre des pas et donc de la précision?

Salut, je viens de faire un test de répétabilité avec mon bras robot et j'ouvre ce sujet pour en discuter, améliorer.

J'ai des résultats assez bon pour certaines articulations et médiocre pour d'autres.

Je sais que ce n'est pas un bras robot de chez Kuka ou d'Universal robots mais c'est agréable d'avoir un bras robot précis.

 

J'ai utilisé un comparateur avec une précision de 0.01mm :

 

Voici la vidéo, suivie des résultats :

 

 

Rotation 1 --> Plutôt bien, résultat peut-être à cause de la taille du bras? peut être l’élasticité du plastique?

Bras 1 --> Bon résultat dans l'ensemble 

Bras 2 --> Alors la, c'est la catastrophe!   Il se décale de plus en plus au fur et à mesure... Pourtant c'est celui qui a la plus grande démultiplication. Un moteur avec gearbox de 14:1 et encore une réduction avec la courroie.

 

Rotation 2 --> Très moyen, mais le problème vient a coup sur du jeu de la vis M8 utilisée que je n'ai toujours pas retiré 

Bras 3 --> Balancez les confettis!        très bon résultats!

J'avais vu que pour les trucs très simples il existait 'MIT app inventor' pour faire des apps sans faire de programmation.
Mais le bluetooth c'est deja peut-etre trop avance pour l'app inventor, et on a ici sur le forum le niveau en programmation pour utiliser android studio

 

 

bonjour,

 

Je vous informe que le logiciel MIT apps inventor 2 gère la communication bluetooth.

 

+1 MIT App inventor 2 fonctionne très bien en avec le bluetooth et un module HC-05 ou 06 et Arduino.

J'ai une table basse qui fonctionne avec le bluetooth et une application MIT.

.

J'ai conçu mon imprimante en Core XY et j'en suis très satisfait.
Imprimante qui reste cartésienne mais avec des éléments en mouvements assez légers, ce qui permet malgré tout, de bonnes vitesses d'impression.
De plus, la structure en cube (ou pavé) permet de très facilement l'utiliser pour faire un caisson.

Pas mal
@Oracid, c'est obligé de mettre des supports pour imprimer cette pièce.

Impeccable alors.

Salut !

 

Dans le cadre de mon projet de pince pour robot j'ai installé le capteur de courant sur le +5v du servo moteur mais lorsque je récupère les valeurs du courant dans le Serial j'obtiens ceci :

50

43

57

7

85

59

102

0

23

57

etc...

 

Les valeurs changent tout le temps alors que le servo n'est pas en mouvement. Une idée d'ou sa peut venir?

Le capteur de courant que j'ai, c'est celui-ci :

https://www.ebay.fr/...353.m2749.l2649

 

Au bout du bras j'ai un +5v et un GND commun à tout mes capteurs ainsi que mon servo-moteur mais sur le +5V du servo-moteur j'ai branché le bornier (vert) du capteur de courant en serie.

 

Pour avoir du 5V j'ai un convertisseur 12V-->5V

Peut-être qu'il y a des fluctuations de courant à cause de ça?

 

Pas de photo du câblage car tout est déjà intégré dans la pince du robot.

On peut éventuellement faire un sujet séparé si tu veux.

 

Par contre Forhman, tu me perds un peut ^^

D'accord, je vais essayer de faire ça.
Après, en principe on a un peut de temps pour récupérer les valeurs car lorsque le robot pince ou lâche un objet, il n'est pas en mouvement en même temps.

Déjà, assure-toi que le 5Vcc envoyé à ta carte (le capteur avec l'ACS712) est bien propre, ensuite, il y a bien un filtre

sur la broche 6 mais à mon avis la valeur du condensateur est bien trop petite pour lisser les fluctuations d'un servo.

Je pense qu'il serait plus simple de résoudre ça par programme, mais ça dépend du temps disponible sur ton arduino.

 

Je n'ai pas d’oscilloscope pour vérifier si le 5V est propre 

 

Le temps disponible que tu parles, c'est pour savoir si on peut mettre une delay?

 

Pour en revenir sur la remarque de Forthman, je pense qu'il partait du principe que les variations de courant observées sont dues au fait que comme le servomoteur est asservi en position en fonction de la correction à apporter au moteur pour maintenir la position asservie le moteur va plus ou moins moins consommé... 

 

Essaye de tenir en équilibre en marchant sur une corde, a moins que tu sois super doué, en gros tu vas osciller légèrement un peu à droite et à gauche autour de la position d'équilibre. 
C'est un peu ce qu'il se passe lors de l'asservissement en position de ton moteur et ça peut se traduire par des variations plus ou moins élevée de courants. 

Dans tous les cas il serait intéressant de remettre les valeurs à l'échel en mA pour voir si ça corresponde à une grande variation ou pas. 
Supposant que 0V c'est 0A et 5V c'est 5A 

une variation de valeur analogique lue de 50 à 100 => ça nous donne une variation en courant  250  à 500mA ... 

 

 

Sinon pour " Lisser les valeurs" par "programme " il suffit de faire une moyenne glissante sur les 5  ou 10 dernières valeurs par exemples...

 

 

Dans un des exemples sur Ebay, il y a :

 

"As I wrote, output voltage is proportional to input current. The value that links the two measurements is sensitivity (you can find it on the datasheet) which – for 5A model – has a typical value of 185mV/A. The sensor can measure positive and negative currents (range -5A…5A), so if input current is 0, output value is 2.5V.

 

We’re going to read output value with one of the analog inputs of Arduino and its analogRead() function. That function outputs a value between 0 (0V in input) and 1023 (5V in input) that is 0,0049V for each increment.

The formula you need to convert units from analogRead() to Ampere is:"

 

Donc je pourrais comme tu le dis, faire une moyenne des valeurs. Moyenne sur un temps donné ou moyenne simplement sur les dernières valeurs?

Jolie le design mais je pense qu'elle va être vachement fragile selon le sens des couches.

La valeur, on peut l'avoir en ce qu'on veut, la j'ai simplement récupéré les valeurs du capteur entre 0 et 1024.

J'ai simplement remarquer que les valeurs dépassent le 120 quand on pince quelque chose mais il y a toujours autan de variations. Je pensais avoir une valeur qui reste plus ou moins fixe mais c'est pas le cas.

Donc faudrait mettre un capteur qui mesure sur chaque contrôleur moteur.
J'ai rechercher pour le Système Prusa i3 et il semblerait que c'est le driver qui gère ça.

Mike ou moi que tu n'as pas compris ?

A oui bien vu. J'essayerai ça tout à l'heure 😀

Salut ! J'espère poster au bon endroit.

Pour le bras robot que je suis en train de faire, j'ai pour l'instant réussi à faire des mouvements qui se finissent plus ou moins en même temps mais il y a une variable qui fait que le résultat n'est pas parfait : l'accélération.

J'utilise une librairie sur Arduino (AccelStepper) qui me permet d'appliquer des accélérations à mes moteurs afin d'avoir des mouvements fluides sur le robot.

Pour avoir des mouvements qui terminent en même temps, je calcul le delta des positions de chacun des axes, ensuite je calcul le temps que mettra chaque axe à faire le mouvement. A partir de là, je modifie la vitesse des moteurs.

D'après mes essais, c'est les accélérations (que j'ai fixées de manière arbitraire) qui font que les mouvements ne finissent pas exactement en même temps.

Donc je cherche une relation ou une sorte de proportion que je pourrais appliquer à mes accélérations par rapport à tous ça.
Merci de votre aide 😀

Merci pour ton complément de réponse Mike. J'essaye ça tout à l'heure et je vous tiens au courant ici.

J'ai essayé en mettant les accélérations à la même valeurs que les vitesses et le problème est résolu. Tous mes mouvements finissent bien en même temps.

C'était donc aussi simple que ça.

@Forthman, intéressant, je vais faire quelques recherches de se côté là.

@Oliver1, le truc c'est que le robot a une certaine force donc parfois l'objet ne suffit pas à vraiment le bloquer ou le faire monter en température.

Salut ! Pour mon bras robot, je m'interroge s'il est possible d'avoir un control du couple des moteurs.
Je m'explique, pour sécuriser l'utilisation de mon bras robot, il serait bien que celui ci detetect lorsqu'il heurte quelque chose.
Pour l'instant, lorsqu'il frappe quelque chose, il ne sent rend pas compte et continu son mouvement.
Je me suis dis que si on contrôlait le courant envoyé au moteur, on pourrait détecter si il bloque non ?
La contrainte serait de faire ça avec des Nema 17 ou 23 normaux, sans avoir des moteurs ou servo moteurs hors de prix.

Oui 

Donc :

Vitesses des moteurs en fonction de celui qui a le plus de distance à faire

Réglage des accélérations à la même valeurs que les vitesses.

J'aime bien l'idée de l'IMU c'est facile à mettre en uvre et ça fait tous les axes en même temps.
Sinon pour mesurer le courant sur un moteur pas à pas, il faudrait se brancher sur une seule phase ?

@JEF ma nouvelle pince correspond à celle que tu vient de présenter.

Content de te revoir ici 😀