Bonjour,

Je suis passionné d'aviation et je passe beaucoup de temps sur des simulateurs de vol. L'année dernière j'ai entamé la réalisation d'un cockpit de poche et en 2021 je finis tous les projets que j'ai commencé (le sous-marin arrive en dernier, et ce projet-ci est l'avant dernier).

N'étant pas le premier, j'ai suivi les conseils avisés de mes prédécesseurs et j'ai utilisé des moteurs pas à pas x27.168 pour réaliser les instruments. Voici le résultat, branché et fonctionnel avec le simulateur que j'utilise le plus:

Ce n'est pas très parlant pour le moment car il manque les cadrans des instruments avec les graduations : il faudra donc me croire sur parole lorsque je vous dit que mon avion vole à 500 kts indiqués (haut gauche), 15000 pieds (bas gauche) et vers le sud (haut droite). Le quatrième instrument est un variomètre qui n'est pas (encore) fonctionnel.

Je n'ai pas beaucoup apprécié de travailler avec les moteurs x27.168 : je les ai trouvés fragiles et très susceptibles aux perturbations extérieurs (un simple boulon en M2 en acier à proximité du boitier et le moteur ne tourne plus). En plus les connexions ne sont pas évidentes (les moteurs sont prévus pour être monté sur PCB) et leur schéma d'alimentation n'a pas l'air standard (en gros ça marche avec la librairie stepper d'arduino mais pas avec librairie accelstepper, c'est chiant). Coté positif ils permettent effectivement d'aller à 60 RPM ce qui est bien pour mes instruments. La question est la suivante : connaitriez vous des moteurs pas à pas au couple réduit (le moteur n'entraine qu'une aiguille, pas besoin de couple pour cela), avec une vitesse aussi élevé, alimentable en 5V pour moins de 100 mA mais qui serait plus facile à piloter, connecter et installer ?

Aux environs de 15€ pièce.

J'ai essayé les 28BYJ-48  mais la vitesse de rotation culmine à 11 RPM pilotés avec mon Arduino.

Je vous remercie par avance pour vos idées.

Merci pour ta réponse.

Même nombre que sur cette réalisation, 4 moteurs. Non le format peut être différent, je pense par exemple que le format Nema 14 ou 17 peut convenir. Et les servo ont mauvaise presse pour ce genre d'utilisation (bruyant et peu précis). Les contraintes sur l'alimentation sont souples, je pense qu'il est possible de mettre une alim 9V pour alimenter les moteurs. C'est pour la V2 de ce montage

Disons 20 mm au plus de profondeur (ça a l'air assez restrictif comme critère mais il faut que sur 5 cm de hauteur je case les ou l'Arduino, le shield et les câbles. C'est surtout la vitesse de rotation qui me faisait peur.

A chaque fois que j'ai eu besoin de matière première pour un robot j'ai passé commande sur Block en Stock. Mais j'ai jamais osé usiné dans ma chambre, toujours dans le labo de l'école d'ingé. (qui heureusement ne contrôle pas trop les entrées ce qui m'a permis de me servir du matos bien après avoir fini mes études ).

Bonjour,

Je me suis posé la question il y a quelques années et la réponse courte c'est qu'un capteur de souri n'est pas fait pour ça. Principalement parce qu'il ne fonctionne que sur des surfaces non réfléchissantes et s'il est à la bonne distance du sol. Dans le cas d'un sol irrégulier (même légèrement) et/ou réfléchissant (par exemple du carrelage ou un sol brillant) le capteur décroche (il ne suit plus les mouvements du robot) et toutes les mesures ultérieures sont faussées.

Pour suivre les déplacements d'un robot il vaut mieux avoir recours à des roues codeuses. Vous trouverez plus facilement de la documentation et c'est une technique éprouvée et relativement peu couteuse par rapport aux autres (SLAM & co).

Hier, j'ai fait quelques emplètes au ToysRus du coin et j'ai remarqué un gros Buggy, échelle 1/8, environ 50cm au prix de 79,99€, soldé à moitié prix, livraison comprise.
Vous me direz, rien d'originale, des buggys de ce genre, il y en a plein.
C'est vrai, mais celui là a un détail très intéressant, il possède 2 moteurs. Les 4 roues motrices sont bloquées, non orientables, comme sur un UGV. Il se commande comme un char.
Si vous chercher une base robotique pas cher, c'est ça qu'il vous faut. A ce prix là, c'est cadeau !

http://www.toysrus.fr/product/index.jsp?productId=98579121&prodFindSrc=search&foreSeeEnabled=false

Sur la vidéo officiel, on ne se rend pas compte de la taille aussi bien que sur la vidéo du bas.

Quand j'étais plus jeune j'ai eu un buggy comme celui la ! (il était moins gros mais sur le principe c'était pareil). J'ai mis un moment à comprendre comment le controller mais c'était marrant, je passais des heures à faire des 360 qui envoyaient de la boue dans tous les sens 

Bonjour à tous et à toutes,

Comme il est d'usage voici ma présentation : je suis un jeune ingénieur en électronique et j'occupe mon temps libre à la conception et à la réalisation de robots et de modèles réduits. Généralement je me débrouille pas trop mal pour concevoir l'électronique de mes projets mais quand arrive la partie mécanique je me retrouve fort dépourvu et j’espère trouver au sein de la communauté des personnes capables de m'aider (et réciproquement j'espère que je pourrais aider en retour !).

J'ai participé à la coupe de France de robotique il y a quelques années (Beach bots) avec plusieurs amis après quoi je me suis lancé dans la conception d'un R.O.V

A part ça je suis un amateur de jeux vidéo, passionné d'aviation et fan de Star Wars.

Je vous remercie par avance pour votre accueil.

Bonjour,

J'ai acheté il y a 3 ans une imprimante 3D de marque Prusa, une i3 Mk2S. Jusqu'à présent je n'avais jamais eu de problème sérieux avec (rien que quelques petits ajustements ne pouvaient régler) mais ce matin c'est la Bérézina : j'ai foiré toutes mes impressions sauf une qui est en cours et qui se passe bien (elle a passé la première couche donc ça devrait bien se passer pour la suite).

En cause : la première couche qui semble avoir du mal à adhérer au lit d'impression. En particulier c'est le filament qui sert à délimiter les contours de la forme à imprimer qui n'adhère pas ou très mal au plateau, le remplissage qui a lieu après semble mieux se passer. J'ai aussi les extrémités des pièces que j'essaye d'imprimer qui se décollent pendant l'impression : généralement c'est ce qui fait que l'impression foire complètement car inévitablement la buse finit par arracher la partie qui rebique.

Voici ce que j'ai fait pour essayer de résoudre le problème:

- nettoyer le plateau. Maintenant il est propre mais ça ne fonctionne pas mieux.

- diminuer de 20% la vitesse d'impression ==> en effet l'imprimante semble aller beaucoup plus vite lorsqu'elle trace les contours que lorsqu'elle passe au remplissage. Je pense jouer encore plus avec ce paramètre pour voir si cela aide mais 20% n'ont pas suffit.

- J'ai refait ma calibration en Z (sait-on jamais ?) et j'ai remarqué que le réglage précis du Z avait besoin d'être modifié (je suis passé de -0.57 à -0.6)*. Malheureusement cela ne règle pas mes problèmes.

La pièce que j'essaye d'imprimer a été imprimée avec succès il y a deux jours (gcode identique), je n'avais alors eu aucun problème. Entre temps j'ai changé ma bobine de filament (même filament qu'avant, j'ai juste remplacé la bobine vide par une pleine : j'utilise du Colorfab PLA eco silver).

Si vous avez des idées pour m'aider je vous en remercie par avance.

* : est-ce qu'il est possible que cette différence puisse venir de l'usure de la buse. Auquel cas est-ce que mon problème pourrait venir de la ?

Merci pour vos réponses. Si dégradation il y a eu je pense que c'est en usine car la bobine est arrivée hermétiquement emballée et elle a toujours été stockée au sec une fois déballée (c'est à dire dans mon salon/cuisine/bureau/atelier, vive les deux pièces et la vie confinée). La texture est légèrement différente de celle du fil précédent (comme plus granuleuse). Le support de Prusa me recommande de nettoyer mon lit d'impression au savon, comme ça ne coûte pas cher je vais essayer. Si cela ne résout pas le problème je changerais la buse (j'en ai commandé une de remplacement) et si cela ne marche pas mieux j'achèterais une autre bobine pour tester (bref du moins cher au plus cher).

Ca a l'air de mieux fonctionner aujourd'hui. J'ai nettoyé la plaque chauffante au savon noir et à l'eau chaude, j'ai mis en buté l'axe Z (des fois qu'un écart se soit créer entre les deux vis sans fin), j'ai nettoyé la buse et j'ai changé de logiciel pour le découpage : j'utilisais Cura et là j'ai utilisé Prusaslicer qui, d'après quelqu'un sur le forum Prusa, ralentit pour imprimer la première couche. C'est vrai, mais il y a plus que ça : le logiciel imprime aussi des "murs" plus épais que Cura. Je n'ai pas eu de warp et la première couche était nickel.

Pour les deux caméras ça va pas le faire. Le but est de rester dans une enveloppe budgétaire contrainte et je ne pense pas que cela soit compatible.

Le zoom motorisé pourquoi pas. Si je trouve un revendeur autre que alibaba & co et si cela reste abordable. Faut que je cherche.

La solution avec les trois lentilles sur le plateau tournant est pas mal : tu aurais un lien ?

Merci pour vos réponses.

Bonjour à tous et à toutes,

Cet après-midi, alors que j'imprimais des pièces pour mon sous-marin (pour ceux qui ne sauraient pas j'en parle ici), je me suis dit que, étant donné la liberté de mouvement limitée par le câble et le fait que je risque de faire peur aux poissons si je m'approche trop, il pourrait être utile de doter ma RaspiCam d'un zoom. Sauf que je ne veux pas choisir entre la vue grand champ et la vue petit champ (je suis du genre fromage ET dessert si vous voyez ce que je veux dire). Donc j'ai commencé à plancher sur un système me permettant de passer de l'une à l'autre à volonté sans avoir à ouvrir le sous-marin (et je pourrai donc le faire en plongée). Voici le système auquel je pense :

La partie reliée à l'axe du moteur tourne et permet de renvoyer vers la caméra soit la lumière provenant de la voie sans grossissement, soit de la voie avec grossissement.

Plutôt que de réaliser moi même la partie optique je suis à la recherche d'un composant tout fait, pilotable par des servos/moteurs pas à pas (pour la MAP surtout). Est-ce que cela vous dit quelque chose ?

Par avance merci pour vos réponses.

Bonne année à vous tous !

Aïe ! Bon courage pour la réparation.

C'est pas grave

Oui, ça marche comme je veux. Je voulais être sûr de bien comprendre le circuit avant de le modifier ce que j'ai pu faire et tester hier soir du coup. Maintenant mon pré-ampli a la bonne impédance pour amplifier le signal de mon disque piézo sans couper les basses fréquences.

Je vais bientôt pouvoir clore le projet de l'hydrophone et reprendre le sous-marin !

Bonjour,

Dans le cadre du projet dont je parlais ici j'ai décidé d'utiliser le pré-amplificateur suivant : https://www.velleman...s/view/?id=8897

Comme je le disais dans mon précédent topic je ne connais pas bien les caractéristiques du circuit. J'ai donc décidé de le modéliser avec Eagle pour connaître ces caractéristiques. Voici le schéma que j'obtiens :

Si je comprends bien le circuit (ce qui n'est pas garanti n'hésitez pas à me le dire si vous voyez une erreur) :

- le premier AOP est monté comme un filtre passe haut inverseur de gain unitaire, Fc=0.16Hz;

- le second AOP est monté comme un un filtre passe haut inverseur de gain R8/R7 (sur le véritable circuit R8 est variable mais pour la simulation je l'ai remplacé par une résistance fixe) et Fc=16Hz;

- le filtre RC formé par C5 et R4 est un passe haut qui filtre la composante continue en sortie de l'amplificateur (probablement pour se débarrasser d'un biais DC ajouté par l'AOP ?);

En revanche je n'ai aucune explication pour la présence de R5 (limiteur de courant ?) et le montage de C4 et R2, pouvez vous m'expliquer ?

Par avance merci pour vos réponses.

J'ai eu ma réponse ici.

Le décalage en fréquence du à l'effet Doppler peut effectivement diminuer l'efficacité d'un filtre d’auto-corrélation (c'est comme ça qu'on dit en radar dans les livres). Du coup pour maximiser les chances tu multiplies le nombre de filtres pour couvrir toute la bande "recevable".

Tu arrives rapidement à une nombre très important (qui plus est dans un radar tu cherches un signal ponctuel, une impulsion, en plus de tester la corrélation pour toute les vitesses, tu le fais aussi pour toutes les retards (ie distances possibles) ! Je vais citer le Darricau (chapitre 17) :

D’après les considérations précédentes sur l’espacement entre voies distance, l’espacement entre deux voies de corrélation devra être comprise entre 30 et 60 mètres, soit pour un domaine distance couvert de 300 km un nombre de corrélateurs compris entre 5000 et 10 000. De même, d’après les considérations précédentes sur l’espacement entre voies vitesse, l’espacement entre deux filtres vitesse devra être compris entre 20 m/s et 50 m/s, soit pour un domaine vitesse couvert de 1000 m/s un nombre de filtres vitesse par corrélateur compris entre 20 et 40. D’où un nombre total de voies de détection compris entre 100 000 et 400 000, ce qui est considérable pour une réalisation en analogique. Pour cette raison, on a limité l’utilisationde ce type de radar à corrélation à des domaines distance et doppler faibles comme des modes poursuites sur des sondes altimétriques.

source :  http://radars-darricau.fr/livre/1-Pages/Sommaire.html

Bonjour à tous et à toutes !

Avant de travailler sur mon sous-marin j'ai réalisé un hydrophone à base d'un disque piézo-électrique et d'un pré-amplificateur. Il marche bien mais je voudrais pousser un peu le concept et enregistrer plutôt qu'écouter en direct. Pour se faire je pense acquérir une carte Adafruit et la connecter à une Arduino (en suivant ce tutoriel).

Cependant, et c'est la que j'aurais besoin de vos conseils avisés, il y a assez peu d'information dans la datasheet du codec sur la chaîne d'enregistrement :  de ce que je comprends il n'y a aucun filtre antialiasing intégré, ni de filtre passe-haut pour supprimer la composante continue. Il n'y a pas non plus de protection contre les surtensions.

Trois solutions s'offrent donc à moi :

1. La solution des riches : j'ajoute un pré-ampli INA217 avec un filtre passe bas (comme celui-ci), mais il faut faire un circuit à part, et je branche le résultat sur l'entrée ligne ;
2. La solution de l'inconnu : j'utilise mon pré-ampli mais j'ignore ses caractéristiques détaillées (si ça se trouve il est moins bien que celui intégré dans le CODEC) et je connecte la sortie à l'entrée ligne;
3. Je branche directement l'hydrophone sur l'entrée MIC IN en suivant les conseils de branchements de la datasheets et qui vivra verra;

Par ailleurs : comment je passe d'une tension alternative (et donc avec des valeurs négatives) à une tension purement positive comme celle que l'entrée ligne accepte ?

Je vous remercie par avance pour vos réponses.

 

Tu ajoutes une composante continue avec un amplificateur opérationnel  ( AOP) par exemple ...

Pour le reste je ne sais pas. 

Merci pour ta réponse.

En fait pas besoin, je suis un boulet et j'ai pas lu les bonnes limites de tension. En entrée ligne l'ADC mange du "2500 (max. 2800) Vpp AC", donc pas besoin de rehausser. Les autres questions restent valables ceci dit.

J'ai décidé, après plusieurs essais, d'améliorer le pré-amplificateur : dans le précédent le gain était plafonné (dans la bande d'intérêt) à cause de la bande passante en gain unitaire de l'amplificateur opérationnel. En changeant d'amplificateur opérationnel pour mettre un TL 972 je m’affranchis de cette limite. Par ailleurs j'ai ajouté un condensateur pour quand même avoir un effet passe-bas antialiasing. Afin de protéger l'ADC derrière qui accepte au max du 2.8 Vpp et comme cet ampli. op. est rail to rail, j'ai du ajouter un circuit de transformation de tension qui transforme n'importe quoi au dessus de 7 V en 2.9 V pour alimenter l'ampli. Après vérification le signal amplifié est bien contenu à 2.89 Vpp donc on va dire que c'est bon. Une petite photo du résultat (j'ai dessiné le PCB et il a été réalisé par JLCPCB):

Projet fini !

J'ai cherché pendant longtemps pourquoi j'avais des "trous" dans les enregistrements pour finalement réaliser que l'ogg n'est pas le format le mieux standardisé (3 softwares essayés, pas un qui lit la même chose que l'autre dans mon enregistrement de test). En revanche une fois converti en wav aucun problème.

Plus qu'à aller à la mer enregistrer quelque chose d'intéressant !

Donc, à défaut de travailler sur mon sous-marin (faut vraiment que je m'y remette, donnez moi plus de vacances !!), je travaille sur l'enregistreur sous-marin. Et c'est presque finis ! Quelques photos des essais d'agencement intérieur :

Tout tiens dans une boîte de dérivation électrique (presque) étanche (IP55, il faudra que je rajoute un joint pour la rendre complètement étanche) :

Et voici ce que ça donne à l'intérieur :

Il y a une Arduino Uno qui fournit la régulation de tension (alimentation pile 9V => 5V) et une carte VS1053 d'Adafruit pour numériser et enregistrer l'audio (exemple d'implémentation).

Pour améliorer la qualité du signal enregistré j'utilise un pré-amplificateur/filtre antialiasing ayant les caractéristiques suivantes (c’est celui dont il est question ici mais j'ai changé les résistances de 100 kilo Ohm par des résistances de 1 méga Ohm pour adapter l'impédance d'entrée au disque piézo-électrique qui sert de micro) :

- gain de 34 dB +-3dB entre 28 Hz et 19.6kHz

- tension max sortie 3V crête à crête avec une alimentation en 5V.

Voici la courbe de réponses en fréquences du pré-amplificateur tel que simulé dans Eagle :

Voici un détail de l'intérieur où on voit la pile 9V et les ergots de la boîte qui tiennent le support des cartes électroniques :

J'espère bientôt les premiers enregistrements.