Tu peux aussi avoir un terme correctif dans ton calcul des gaz qui module ce terme à partir de la tension de la batterie quand elle est connue. Ce c'est qui est faut sur les drones aeroquad

Et au niveau du rapport, taille, puissance de propulsion?
C'est comparable?

Et au niveau du rapport, taille, puissance de propulsion?
C'est comparable?

alors pour les batteries je ne sais pas je te conseille juste de regarder, je ne connais que les LIPO qui sont surdimensionné pour ton usage
pour les L298 ce sont à peu près tous les mêmes (ou L293D, presque identique, sauf les diodes de roue libre)
mais c'est surtout le moteur à adapter sur ta base qu'il faut que tu regardes
pour les capteurs, leur position n'importe pas en tant que telle tu pourras les placer selon tes besoins, mais j'ai pas d'alternative au sharp à par les SFR-04 que tu as aussi
pour le convertisseur de tension cela dépendra de tes batteries mais il doit y en avoir sur roboshop

lordcuty

enfin de mémoire un pas à pas est assez particulier et capricieux, est-ce compatible avec tes besoins pour une roue?
surtout pour ce prix là, ils risquent de pas avoir de couple..

regarde de ce côtés c'est visiblement ce qui équipe la gamme du dessus avec moteur et arduino intégré
http://www.robotshop.com/eu/fr/tamiya-twin-motor-gearbox.html

bonjour à toi,
déjà félicitation pour ton topic, bref concis et qui ne demande pas mâcher le travail et qui donne envie de répondre.
alors effectivement tu as le matos de base pour faire une base mobile type roby je vois deux choses:
un seul capteur de chaque type ne me semble pas une bonne idée car les données renvoyées sont difficilement comparable entre eux. je verrai plutôt deux/trois d'un type de chaque..
en tous cas les microrupteurs sont une bonne idée
et pour les capteur sharp, il faut attention ce ne sont pas des empattements de servomoteurs de modélisme je te conseil donc d'acheter les câbles qui vont bien, ils doivent être en vente chez robotshop

le dernier point ce sont les batteries tu ne sembles pas en avoir prévu, est-ce volontaire? je te conseil de chercher un couple batterie type lipo ou autre, (avec chargeur adapté) ainsi qu'un convertisseur de tension pour alimenter tous tes montages en 5V, c'est à dire arduino, moteurs et servomoteurs et capteurs..

mais sinon à priori tes composants sont compatible entre eux, ce sont tous des composants qui fonctionne en 5V


SAUF que visiblement ton rover est vendu sans moteur ni controlleur!! (type L298) regarde bien de ce cotés


pour la télécommande je pense que si tu te débrouille bien tu pourras le faire via ton pc (si tu sais un peu coder), j'avais fait un petit programme en java pour banabique V1, il est peut être encore sur le forum

bonjour,
juste pour résumer, vous êtes 4 au mois de mars à préparer votre ppe dont vous passez l'oral au mois de juin?
vous ne connaissez pas la programmation microcontroleur, ni pc, ni android visiblement,
et vous voulez sans connaissance préalable construire un quadricopter?
de plus avec retour vidéo sur une tablette par wifi?
là je suis désolé mais ça av pas être possible,

On a 4 moteurs brushless, une carte Arduino, une tablette android, un accéléromètre, d'un module bluetooth, une caméra.

première chose il manque des contrôleurs brushless. ensuite juste un accéléromètre ça ne suffira pas, il vous faut au moins aussi un gyroscope pour implémenter un filtre kalman ou juste un filtre complémentaire. de plus sans télécommande de modélisme mais avec une tablette en bluetooth vous n'avez aucunes chances qu'il vole.
donc soit vous trouvez un drone dans le commerce et vous travailliez dessus, faites des expériences ou vous travaillez sur un robot terrestre du moins si vous voulez avoir quelque chose à présenter...

juste pour te donner un exemple, je suis sur ce forum depuis presque 5 ans, je sais programmer sur arduino, et pourtant sur mon projet de drone sur lequel je travaille depuis plus d'un ans, il n'a toujours pas volé... Je suis en prépa, mais même sans ça, alors que mon projet n'est que de stabiliser un drone sur un axe je ne suis même pas sûr de réussir, alors imagine ton projet... en effet sur un drone il y a entre 10 et 16 gains de pid à régler, (1 sur le throttle 3 sur le yaw, 6 pour le pitch et le roll) alors imagine le temps qu'il faut quand le reste marche bien...

maintenant tu fera bien ce que tu veux, mais si tu veux une bonne note un suiveur sera amplement suffisant...

le contrôleur pas assez puissant? alors que tu le connecte à scilab? non cest faux!
l'arduino est largement assez puissance pour une boucle de régulation une bonne fréquence entre 50 et 100 Hz mais par contre passez par scilab risque de te ralentir au contraire car toutes les données sont envoyées sur l ordinateur avant de revenir....

Salut!

une raspberry est un ordinateur tu en fais ce que tu veux, après,
ici

je crois que le U fais 850 de diamètre et le U et le support font 600g, environ 100 par moteur + support et 400g de batteries ce qui fait entre 1kg5 et 2kg ce qui est énnorme mais on verra bien quand je l'aurai finit..

voilà j'ai pu interfacer le lidar avec les gpio de la Raspberry et ainsi par ros en réseau (ça c'est plus chiant à faire, j'ai dût bidouiller les hosts) en utilisant rviz j'affiche les données du lidar

regarde cette librairie:
http://code.google.com/p/arduino-new-ping/

on y voit les trous pour le passage des fils et les vis tordus (c'est assez long ^^) pour permettre au rotor externe de tourner sans toucher les vis...
il a aussi fallut faire un trou de 40 dans une plaque d'alu de 1.5 sans cnc ni fraiseuse...
je suis donc en train de finir la conception mécanique, il ne me reste que le chassie à effectuer et à disposer les différents éléments électronique.
Seconde Partie: conception électronique
voici donc le schéma d’interaction des différents composants

avec utilisation de la centrale inertielle pour l'asservissement angulaire sur l'arduino
les 4 sfr04 utilisés avec le lidar pour obtenir la vitesses cartésienne et donc avoir une stabilisation spatiale qui serai gérer par la rasp
et un possible asservissement des moteurs en vitesse à partir de 4 réflecteurs branchés sur les interruptions après un filtre passe bas

plus quelques trucs utiles comme un monitoring de la batterie ou une caméra embarquée

durant toutes les phases de vols les commandes sont envoyées par une télécommande turnigy 9X, permettant au passage que j'apprennent à manipuler le drone au début en utilisant une carte de commande type KK

et les deux étages au dessus en plaque percé, toujours pour gagner du poid:




les encoches ont été effectués sur la scie circulaire à bois, mais le résultat est très précis et il n'y a pas de jeu.
(on y voit au passage les trous pour le passage des câbles)

j'ai aussi besoin contrairement à ce qui se fait que l'hélice soit près des barres d'aluminium j'ai donc besoin d'un support pour rabaisser le moteur, le plus léger possible et le plus rigide par rapport aux barres d'aluminium



et ici le prototype:
des supports moteurs avec encastrement:

voilà donc je reposte ici un poste du forum d'en face:
Bonjour à tous,
je vous présente donc mon nouveau projet:
barlicoco, stabilisation d'un qudricoptère

je rentre cette année en spé et est donc un projet à effectuer, (TIPE) sur le thème "transferts et échanges"

je pars donc sur un projet d'asservissement de drone, plus précisément d'un quadricoptère.
Mais j'aimerai aller plus loin qu'un simple asservissement angulaire, en essayant à partir de divers capteurs d'avoir une véritable stabilisation en position, qui serait obtenue non pas à partir de la double intégration de l'accélération mais d'un lidar et de capteurs ultrasons.
Première partie: conception mécanique du drone
bon à la base j'avais prévus de faire un bref schéma et de faire comme d'habitude au pifomètre, mais j'ai eu besoin d'un peu d'aide de mon grand-père et comme il ne comprenait pas ce que je voulais faire j'ai donc commencé par une modélisation sous SolideWorks

1er version une croix et 3 étages de support des divers composants:



j'avais mis 4 plaques pour solidifier le U mais après un test je me suis rendu compte que c'était assez solide si l'on fait une double encoche:



ainsi l'on gagne en rigidité et en poids, pas besoin de vis supplémentaire:





donc voici la seconde version avec l'encatsrement et en passant sur des U plutôt que des carrés

disons que tu n'es pas remercié pour rien...

c'est effectivement une pale copie bulgare d'un de tes schémas...

bon voilà, une copie d'un message du forum d'en face:

je vais essayer de présenter ma bête, même si elle n'est pas finit, et ne le sera sans doute pas avant un bon bout de temps.


donc ça doit être la v5,
constitué de batteries lipo 5Ah, d'un régulateur 5v, hobby king
de deux moteurs polulu+ roues, commandé par une roboclaw
deux encodeurs, monté sur un support maison, mais relativement peu précis, les roues bougent beaucoup se décalant de quelques mm, lors des virages,
les supports:

les supports sont montés sur un axe, tenue par deux paliers par codeurs, et bloqués par 4 colliers,la tige étant maintenue par deux clous collés à la base:


la base est en acier de 1mm, la seule chose que j'ai pu trouver dans un magasin de bricolage. Si c'était à refaire je pense que je le ferai plutôt en alu 2mm(ça rouillerai pas déjà), et en 3 mm pour les codeurs, mais ils m'aurait sans doutes fallut une cnc.

ensuite je dispose d'un lidar, issu d'un neato xv11, pour ceux qui se demande comment je l'ai eu, j'ai eu de la chance car j'ai essayé de contacté des vendeurs de pièces détachés mais le lidar n'est pas vendue à moins de 150€, j'ai donc mis une alerte mail sur "neato lidar" sur ebay, et j'ai fini par obtenir le saint Graal sur ebay, pour moins de 85€.

voilà pour la mécanique/électronique...

pour le reste je voulais:
-mettre en place une odométrie sur l'arduino (fait)
-transmettre à ros les déplacements (fait)
-recevoir une consigne de position à atteindre pour y aller(en cours, marche en simulation mais pas en vraie, des problèmes de coordinations)
-récupérer sur mon ordinateur, la carte issue du lidar, (fait) avec ros
-je voulais aussi rajouter d'autres capteurs comme des capteurs de contacts sur les bords ou des capteurs de distances à différents endroit pour réduire les angles morts, comme par exemple pour la détection d'escaliers.

il ne me manquait donc que les déplacements qui sont sur le point de marcher, pour pouvoir me lancer dans du slam, seul problème, un ordinateur est nécessaire, pour exploiter le lidar sous ros et donner/recevoir les positions.
J'ai donc envisagé de mettre une pandaboard, dans le but d'intégrer ensuite une kinect (pour avoir une vue 3D), qu'il aurait fallu fusionner avec le lidar(la pandaboard ne servant que à transmettre tout cela à mon ordinateur en wifi)
là je suis carrément dans l'utopie mais le but finale est de déporter cela sur un drone quadri/hexacoptère, que j'avais aussi commencé à étudier. Le GROS problème étant la fusion de données entre un lidar et une centrale inertielle... (c'est un sujet de thèse...)
en tous cas merci à tous ceux qui ont aidés, jbot, astondb8, esprit, et d'autres....
comme sur cette vidéo:
http://www.youtube.com/watch?v=TjQPHprBTPs même si je ne retrouve pas la vidéo que je recherchais, un quadri, avec un lidar et une kinect rentre dans un appart et le cartographie, c'est une vielle vidéo.
edit: c'est bon


http://www.youtube.com/watch?v=IMSozUpFFkU ou cette vidéo, qui est impressionnante...

regarde ici: si tu sais lire de l'anglais, c'est un post de jbot:

http://www.instructables.com/id/Position-estimation-of-a-wheeled-bot-with-arduino/step3/The-source-code/

sinon pour comprendre les calculs résonne en radiant:
pour les angles que fait chaque roue pour que le robot fasse pi rad:
gauche va par exemple faire pi et droite - pi
se qui fait (pi - (-pi)) /2=pi
pour la distance c'est plus simple tu fais l'avancement moyen des roue

erreur

bonjour à tous.

première chose regarde ici, pour les quadricoptères:
http://www.geekmag.fr/quadricoptere-fonctionnement-configuration-et-pilotage-rc/
ou ce quadricoptère pour ~150€ télécommande comprise
http://gtpv.wordpress.com/2012/04/14/fabrication-dun-quadricoptere/

il utilise ici un µc type capitainkuk, très connus des amateurs, c'est un de ce type qui est utilisé dans ton pdf.
(Mais pense à prendre un programmateur icsp, même si dans un de mes posts j'avais montré comment faire de son arduino dumilanove un programmateur icsp)

mémoire d'une arduino duemilanove: 30ko, avec quelques librairies ça doit te laisser ~2000 à 3000 lignes, de ce que j'ai essayé, autant dire que le jour le problème se présentera, tu pourras passer sur une arduino mega, à 256kb
mais généralement, on passe de la première à la seconde plus pour avoir plus d'entrée sorties que pour avoir plus de mémoire,

maintenant pour en revenir à ton projet, je te propose, et c'est sans doute ce que je vais faire/fait déjà:

- tu te construit un petit drone, à 150€, et tu apprends à le piloter, c'est essantiel, regarde les postes de léon. Car tu dois lors des phases de tests être capable de le laisser tomber pour voir où est le problème avant de le récupérer

et en parralèle tu te fais un petit robot avec par exemple, une arduino, deux moteurs, (deux encodeurs), quelques capteur: microrupteurs/capteurs de distance.
et tu exérimentes, si tu veux connecter à ton android par cotre je te proposerais plutôt un modem bluetooth (~10€ sur ebay) car c'est bien plus simple,
après tu peux regarder des applications comme amarino ou blueterm pour débuter.


la seconde partie est facultative mais t'aideras beaucoup.


pour le choix de l'µc de commande, ça dépent de ce que tu veux faire( et de ce que tu peux) , commander juste avec le giroscope de ton tel (regarde amarino) un simple adaptateur bluetooth et peu de prog en adaptant des projets arduino et tu devrais y arriver, ou tu peux même adpater la carte Hobbyking dont je parlais plus haut, qui n'est rien de moins que une atmel 328 comme sur les anciennes arduino.

mais si tu veux faire de la photo, ou utiliser un gps, là ce sera plutôt des cartes autour de 200€, regarde dans le lien plus haut tu en as une liste.

voilà,


lordcuty

bonjour,

je m'interesse personnellement aux quadricoptères depuis quelques temps.

Première chose, regarde déjà les structures, (brushless batteries...) avant de parler de communications.
regarde ensuite quelle carte "mère" tu veux/peux car un quadricoptère wifi, outre le problème de portée assez réduite, n'est pas irréalisable.
ça implique seulement que ton quadricoptère soit hyper stable et que tu es une très bonne carte mère, car els temps de réponses du wifi, ne te permettrait pas le pense de contrôler facilment ton drone, donc pour moi tu devrait plutôt commencer par créer ton drone, quitte à acheter une télécommande, comme la turnigy 9X (50$ sur hk)
et ensuite une fois que cette première étape sera finit, tu pourras passer à cette seconde étape.

lordcuty

très belle pièce, maintenant je sais ce qu'il me reste à faire....

un brushless c'est bien c'est classe
MAIS(je viens de passer deux jours à taffer avec)
-il faut un contrôleur spécial
-il n'ont pas de couple à basse vitesse et ne marche même pas souvent à moins de prendre des moteurs et des contrôleurs hauts de gammes avec capteur à effet hall
-la plupart des contrôleurs sont des contrôleurs de modélisme donc pas précis du tout et pas simple à mettre en œuvre, ils se commandent en pwm(ou apparenté)
-il n'y que peux de réducteurs pour ces moteurs en effets en modélisme ils sont utilisés dans des avions ou des hélicos et des dans des voitures mais avec réducteur dans la carcasse, avec une faible réduction donc complexe à utiliser pour nous
-ils nécessite des lipo car les moteurs que l'on trouve consomme beaucoup

voilà après là où j'ai le plus de mal ce sont les réducteurs que j'ai dût avec un autre, fabriquer à partir de vieux servomoteurs...

http://www.robot-maker.com/forum/topic/3447-bob4-drone/page__st__60

ici tu as deux numéros 5 (c'est bête mais bon je pense que vaut mieux corriger..)
sinon, très beau site
ps: il manque les questions réponses plutôt rigolotes...

pour nos arduino il y a ça,
https://market.andro...e=search_result

à coupler avec un convertisseur bluetooth<-serie genre celui-là

http://www.ebay.fr/itm/Wireless-Bluetooth-Transceiver-Slave-Module-PCB-Adapter-/200521469684

source: open silicium 2

ce projet est aussi très intéressant:
http://www.amarino-toolkit.net/