c'est moi, où l'écran "tremble" beaucoup plus en ligne droite qu'en virage?

Oui, j'ai noté également. Je pense que tout bêtement, c'est dû aux crampons des chenilles. Mais ça peu également être un problème d'effet stroboscopique lié à ma caméra de prise de vue.

Pour aller plus loin, il faudrait aller plus vite, chose que je ne peux pas faire avec ce Mini Tank.

J'ai regardé quelques vidéos sur le sujet et à part le fait que j'utilise une caméra intelligente, ma réalisation n'apporte pas grand chose à la discipline du "Suiveur de ligne" qui a énormément progressée. Aujourd'hui, on est loin, très loin de ce que j'ai vu à la dernière TRR.

Ma contribution pourrait être de monter l'HuskyLens sur mon quadrupède pour en faire un suiveur de ligne pour la prochaine TRR.

Regardez, et notez que dans ces 2 vidéos, il n'y a pas d'angle droit.

Notez que le YouTuber s'apelle "Robot Makers".

Dans cette vidéo, je montre comment suivre une ligne au plus près.

L'idée, c'est de continuer la courbure courante, mais cela ne fonctionne pas avec un angle droit vers la gauche, alors que l'on vient de tourner à droite.

Le problème à l'origine est que le HuskyLens le voit pas les lignes horizontales.

Je pense que si tu mets ton char sur une longue ligne droite il va sens cesse zigzaguer autour de la ligne et pas la suivre en allant tout droit.

J'ai testé une ligne droite d'environ 5m. En fait un joint de mon carrelage.

Et bien, pas de problème, le petit char va tout droit sans aucune hésitation.

Merci Mike. Il va falloir qu'un jour j'intègre ça.

J'avais déjà étudié tout ça, il y a quelques années, mais sans succès. Mon suiveur de ligne avait plutôt l'air d'un ramasse miettes.

Je pense qu'avec l'HuskyLens, c'est plus simple, car il indique les coordonnées de l'extrémité de la flèche qui suit la ligne.

Alors qu'avec un capteur, c'est à toi de calculer ces coordonnées. Il y a, là, une grande possibilité d'erreur. 

A mon avis, c'est sur ce point que l'HuskyLens apporte un énorme avantage.

donc c'est bien un proportionnel  

Du coup, j'ai bien compris le tier de la solution. Je vais essayer d'aller plus loin, juste pour ma satisfaction personnelle.

J'essayerai la ligne droite, mais d'ici là, je vais peut-être faire une vidéo avec la deuxième version.

Merci dakota99. Oui, je vise toujours la compacité. Je sais que vais à contre courant, et que l'orthodoxie c'est une instruction par ligne, mais je pars du principe que moins il y a de lignes et plus c'est lisible.

L'oeil, le cerveau à une vue d'ensemble. Lorsque des instructions sont liées fonctionnellement, je les regroupe sur une même ligne. 

A ce que je vois tu maitrise bien la CAO et l'impression 3D. Ton réducteur à l'air costaud.

Une chose m'échappe. Ton objectif était bien de participer à la TRR avec un char muni d'une caméra ?

Avec une HuskyLens, https://www.robot-ma...avec-huskylens/, tu peux facilement régler le problème.

Alors pourquoi, diminuer la vitesse ? Perso, j'aurais tendance à l'augmenter, si nécessaire.

Mais déjà, je trouve que le résultat est excellent.

// 12/01/2022 - MiniTank line tracking with HuskyLens
#include "HUSKYLENS.h"
#include <Servo.h>
Servo sR,sL;                        // right servo and left servo
int R, L;                           // right servo value, left servo value
HUSKYLENS huskylens; int ID1=1;     // HuskyLens objet
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(0,INPUT_PULLUP);          // start/stop button attachment
  sR.attach(3); sR.write(90);       // right servo initialization
  sL.attach(4); sL.write(90);       // left servo initialization
 
  Wire.begin();                     // I2C
  while (!huskylens.begin(Wire)) {Serial.print("\n Check I2C"); delay(100);}
  huskylens.writeAlgorithm(ALGORITHM_LINE_TRACKING); //Switch the algorithm to line tracking.
 
  Serial.print("\n\t To start, click on the Start button"); while( digitalRead(0) ); delay(400);
}
 
void loop() {
  huskylens.request(ID1);
  HUSKYLENSResult result = huskylens.read();
  int err = map(result.xTarget,0,320,-90,90);                 // getting and maping error
  if ( err < 0) { L=0-err; R=180; } else { L=0; R=180-err; }  // error makes turning left or right
  sR.write(R);  sL.write(L);                                  // right and left servos orders
}

Voici une version légèrement plus sophistiquée avec 2 lignes supplémentaires. (sans tenir compte du soft reset)

Je l'ai fait suite à la remarque de Sandro.

En mettant la caméra à l'horizontale, cette version "colle" très bien à la ligne dans un sens, mais loupe l'angle droit dans l'autre sens.

Ceci dit, dans un concours, les robots ne tournent le plus souvent que dans un sens, et il y a rarement des angles droits.

// 16/01/2022 - MiniTank line tracking with HuskyLens
#include <HUSKYLENS.h>
#include <Servo.h>
void(* resetFunc) (void) = 0;       // soft reset function
Servo sR,sL;                        // right servo and left servo
int R, L, d;                        // right servo value, left servo value
HUSKYLENS huskylens; int ID1=1;     // HuskyLens objet
 
void setup() {
  delay(400);                       // for soft reset consideration
  Serial.begin(9600);
  pinMode(0,INPUT_PULLUP);          // start/stop/reset button attachment
  sR.attach(3);sR.write(90);        // right servo initialization
  sL.attach(4);sL.write(90);        // left servo initialization
  Wire.begin();
  while (!huskylens.begin(Wire)) {Serial.print("\n Check I2C"); delay(100);}
  huskylens.writeAlgorithm(ALGORITHM_LINE_TRACKING); //Switch the algorithm to line tracking.
  Serial.print("\n\t To start, click on the Start button"); while( digitalRead(0) ); delay(400);
}
 
void loop() {
  if (! digitalRead(0)) resetFunc();
  huskylens.request(ID1);
  if(!huskylens.available()){if ( d=='R' ) { sL.write(0);  sR.write(0);   return;}} // turning right
  if(!huskylens.available()){if ( d=='L' ) { sL.write(180);sR.write(180); return;}} // turning left
  HUSKYLENSResult result = huskylens.read();
  int err=map(result.xTarget,0,320,-90,90);                                   // getting and maping error
  if ( err < 0) { L=0-err; R=180; d='L'; }  else  { L=0; R=180-err; d='R'; }  // error makes turning left or right
  sL.write(L);  sR.write(R);                                                  // left and right servos order
}

Deja pendant la conception je savais qu'il pourrait pas gagner la TRR sur le critere de la vitesse 

Après avoir vu ta vidéo, j'ai un doute.

Je trouve tes galets à suspension intégré, très intéressant, car ils permettent de simplifier la mécanique du char en supprimant les suspensions.

On obtient des résultats assez rapides avec cette camera.

C'est vrai, mais quelque soit la caméra, je ne comprends pas comment j'obtiens ce résultat sans PID.

Impressionnant !

Au final, que penses-tu de tes galets à suspension intégrée ? Répondent-ils à ton attente ?

30kmh ! C'est énorme ! Bravo.

Ton objectif, c'est la vitesse ?

Bonjour!

has there been any news about a future Toulouse Robot Race?

I am hopeful!

Tu aurais pu remplacer le poids par un ressort, mais pas de souci, c'est ton projet.

Avec 150 battements à la minute, cela nous fait donc 60/150=0,4s pour un battement. A mon avis, c'est faisable !

Je n'y connais rien en électro-aimant, mais pour actionner 10kg, ça doit être du gros !

Sinon, il y a la solution servo qui présente l'avantage d'avoir l'électronique intégré.

Par exemple, avec ce servo, https://fr.aliexpres...0015375886455"}qui a un couple de 10kg.cm et une vitesse de 0,07s/60°, avec 8,5V (batterie 2S) tu devrais y arriver. Sur la même page, tu as le même type de servo avec 20kg.cm et 30kg.cm, leur vitesse est moindre, mais ça reste encore dans les clous.

Voici une page avec beaucoup de ces servos , http://www.spt-servo.com/, il y en a 3 pages.

Perso, j'associerais la batte à un poids, disons 5kg à 10kg de fonte. La batte serait en contact permanent avec la caisse. L'actionneur soulèverait le poids par un mécanisme à étudier, puis un échappement laisserait tomber le poids brutalement, actionnant la batte contre la caisse.

Reste à trouver un actionneur capable de soulever ce poids, mais peut-être pourrais-tu faire un test avec un mécanisme manuel pour déterminer quel est le poids nécessaire.

A ton avis, à quel battement maximum tu devrais actionner la batte ?

L'aiguille est vraiment tordue. Peut-être, devrais-tu ajouter un maillon à ta chaine ?

Je constate que ton nouveau roulement rose a l'attache de la suspension perpendiculaire à la circonférence, alors que précédemment, sur les roulements blanc, l'attache était en angle aigu.

Super ! Bon, à la fin, il y a eu un peu de casse, mais c'est pas grave, le principe à l'air bon, il y a surement une modif qui va résoudre le problème.

J'imagine que la caméra était fixée sur le char, mais la question que je me pose est, comment as-tu suivi le char ?

Cela va prendre forme.

J'ai hâte de voir tes suspensions de chenille, à l'oeuvre.

Du coup, le tank coupe énormément les virages.

Oui, c'est bien vu, Sandro.

On peut aussi considérer que Mini Tank optimise la trajectoire. C'est un choix.

J'ai fait le test avec la caméra plus parallèle au sol. C'était avec un ligne assez fine, tracée au feutre. La trajectoire était parfaite.

Par contre, pour la vidéo, j'ai fait la ligne au scotch noir et j'ai eu l'idée de faire un angle droit. Là, il a fallu relever le nez pour optimiser la trajectoire.

On ne peut pas tout avoir.

Mais il y a une phase d'apprentissage avec l'UskyLens que je n'ai pas vraiment peaufiné. Je pense que l'on doit assez facilement améliorer le suivi de ligne.

Mon idée avec le Mini Tank, c'est de faire des applications rapidement, comme la radiocommande, et ici le suivi de ligne, pour l'appliquer à mon quadrupède.

Avec mon quadrupède, je vais sans doute découvrir encore d'autres inconvénients et sans doute peu d'avantage.

En tout cas, je pense que l'optimisation de la trajectoire devrait être plus adapté. Cela bouge beaucoup, un quadrupède.

Mettre la caméra sous le quadrupède n'est pas un problème car l'HuskyLens a 2 leds blanches destinées à l'éclairage, spécifiquement pour l'application de suivi de ligne.

On les voit bien dans la vidéo.

Voici une nouvelle application pour mon Mini Tank. Il s'agit d'un suiveur de ligne avec un HuskyLens.

J'ai fait l'impasse sur le PID, j'ai fait à mon idée et au final avec moins de 25 lignes de code, je ne suis pas mécontent du résultat.

Qu'en pensez-vous ?

J'étais persuadé que tu allais me donner la réponse, mais là, je dois dire que je suis comblé.

Je ne suis pas certain d'avoir l'occasion de tout utiliser, mais le String(y,3) ou le String( (float)x,1), je vais mettre ça dans un coin de ma tête.

Un grand merci, Sandro.

Super ! Merci Sandro pour cette analyse.

Une méthode alternative (mais elle aussi lourde) . . .

Perso, je ne trouve pas que cette méthode soit lourde, au contraire, cela va me permettre de supprimer tous ces print() que l'on met à la queue leu leu.

Ton allusion à la conversion implicite m'a interpellé. Voici une nouvelle version. As-tu une idée de comment imprimer plus de 2 caractères après la virgule pour la variable  y ?

int x=777;
float y=-888.12345;
long z=-999999999;
 
void setup() {  
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop() {
  Serial.print(String() +("\n\t  x = ") +x +("\t  y = ") +y +("\t  z = ") +z);
  delay(1000);
}

Je n'ai jamais compris pourquoi l'instruction Serial.print() était si peu pratique, sur Arduino.

Et là, je viens de découvrir une "fonction" String() dans le print, avec une syntaxe qui me surprend, mais qui fonctionne très bien.

Peut-être connaissez vous déjà ?

Voici un exemple :

int x=777, y=888, z=999;
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop() {
  Serial.print(String() +("\n\t  x = ") +x +("\t  y = ") +y +("\t  z = ") +z);
  delay(1000);
}

Finit la station UV pour vernis à ongle, je me suis acheté une Anycubic Wash & Cure 2 pour aller avec mon imprimante 3D. J'ai imprimé une figurine pour une collègue et je n'ai jamais pu orienter la figurine pour que toute la résine sèche avec les UV.

Excellent ! Il faudra que tu nous fasses une démonstration.

Je ne comprends pas, la figurine, elle doit être juste posée sur le plateau. Non ?

J'adore franchement.

Merci.

Ce qui est intéressant avec ce petit tank, c'est que l'on peut mettre en oeuvre une application très facilement.

Là, l'objectif était de mettre en oeuvre une radiocommande, mais dès demain, je fais une nouvelle version avec un HuskyLens.

La radiocommande et le HuskyLens sont deux applications que je veux mettre en oeuvre rapidement sur mon quadrupède.