Pour la pièce du dessous je l'ai faite en impression 3D.

Tu as l'intention de faire une alim séparée aussi ?

Oui, je pense qu'une pièce en i3D devrait faire l'affaire. Les axes ne tournent pas, ils sont fixes, donc pas de souci.

J'avais imaginé également un arbre carré en bois reliant les deux axes. Grace au méplats, les axes étaient maintenus par plusieurs colliers de tube de plomberie, vissés sur l'arbre en bois.

Mais je suis assez content de mon montage avec des profilés. Actuellement, le montage est orienté vers le haut, mais je pense le "couché" pour avoir une symétrie verticale. Comme sur la photo où il y a écrit "vue de côté". 

Pour mon Arduino Nano, je n'ai jamais eu de souci. J'ai un bloc standard que j'utilise dans toutes mes réalisations, un Shield Nano Keyestudio avec une petite batterie 2S qui est de la même longueur, située juste en dessous. Bien entendu, je relierai les masses.

Si j'ai un problème, alors j'utiliserai un convertisseur de tension.

Mais pour commencer, je dois juste alimenter le récepteur de la radiocommande. Autant dire, pas grand-chose.

Par contre, as-tu prévu un gros bouton d'arrêt d'urgence et un fusible ? Cela me parait indispensable ! 

Ca a l'air pratique les profilés Bosch. 

Je ne savais pas que cela s'appelait des "profilés Bosch".

Oui, c'est très pratique, c'est comme du Lego. On peut modifier la structure assez facilement, si on s'est donné une marge dans la découpe.

Voici quelques photos qui montrent le montage d'un moteur sur ces profilés.

La plaque du haut est faite à la main dans une tôle d'aluminium.

La pièce du bas doit être découpé dans un vieux Hoverboard. Parfois, on en trouve sur LeBonCoin, exemple : https://www.leboncoi.../2249834619.htm

Cliquez moi.

Voilà, le montage des roues, avec les nouveaux pneus, est terminé.

Les moteurs ont été testés avec les nouveaux pneus. Cela était nécessaire, car il a fallu démonter les moteurs.

Cela fait une belle bête !

Prochaine étape, montage de la batterie et de l'électronique, puis mise en oeuvre de la radiocommande.

Volontairement, je n'ai pas coupé les longerons de manière à pouvoir ajuster la longueur pour monter des escaliers.

Merci Sandro, tu m'as convaincu.

Bon, de toute façon, je mets tout cela de côté pour l'instant. J'ai encore du boulot avec mes roues.

Dans un premier temps, je ferai un roulant radiocommandé. J'aimerais bien qu'il monte des escaliers, ou au moins un trottoir, grâce à ses grosses roues, mais ce n'est pas gagné d'avance.

Une autre idée serait de le faire déambuler au hasard, avec une caméra, et faire peur aux chats avec un aboiement ou un flash lumineux. Il y a trop de chats chez moi, c'est un vrai problème.

Puis, peut-être, un suiveur de personne, avec une caméra Huskylens. Dans la vraie vie, ce serait sans doute l'une des applications les plus utiles.

de manière infinitésimale

Ah ! Alors, mon raisonnement est bon, mais son principe est inexploitable ?! Dommage.

Je vais bien étudier tout ce que tu as écrit.

Merci pour tes explications.

 il y a une multitude de points qui peuvent avoir les mêmes valeurs

Là, tu as translaté le robot vers la gauche, mais tu as également translaté le petit trait noir qui a disparu.

Si ce petit trait noir pointe vers le Nord, alors, après la translation du robot, les 2 traits noirs ne seront plus parallèles et donc l'angle sera différent.

Sur ton premier schéma, le petit trait noir qui pointe vers le Nord est perpendiculaire au grand coté du rectangle, mais cette configuration est un pur hasard et peut induire en erreur.

Je ne suis pas sûr de bien comprendre.

Au contraire, je pense que tu as bien compris.

Dans ton schéma, les segments b et d, et l'angle de 45° devraient déterminer de manière précise et unique le point de positionnement du robot dans le rectangle.

Je n'ai pas la compétence pour le démontrer, mais je pense que ce point est unique.

Evidemment, tout ceci est très théorique, et comme toi, je n'ai jamais vraiment réussi à mettre en oeuvre une boussole de manière précise.

Il y a quand même une solution. Pour cela, il faut s'intéresser au monde Ardupilot et à l'utilisation d'un contrôleur Pixhawk pour un Rover. https://ardupilot.org/rover/index.html

Quand je connecte mon drone à Mission Planner je peux voir l'effet de la boussole qui est très précise, lorsque je tourne le drone, sur place. 

Il ne faut pas rêver, un Pixhawk contient un STM32 et un code exceptionnel. Perso, je suis incapable de rivaliser, et de très loin.

Notre objectif ici, est de construire des robots. Pas forcément, d'être bon, voir excellent dans tous les domaines.

Voici une vidéo ou l'on peut voir comment initialiser une boussole (compas, en anglais) avec Mission Planner (mais là, c'est pour un drone).

La même chose est nécessaire pour l'accéléromètre.

Cette gesticulation peut paraitre bizarre, mais elle est indispensable.

A 2'50".

Pour faire la même chose, nul besoin d'un drone ou d'un Rover, ni même d'un GPS et d'une radiocommande. Il suffit de brancher un Pixhawk à Mission Planner et de l'orienter dans différentes directions.

Voici une autre vidéo, où on peut voir cet exercice, mais avec un GPS et une radiocommande.

A partir de 16'41".

Je n'en suis pas là, mais c'est sans doute l'orientation que je vais prendre pour mon robot.

Cette nuit, j'ai un petit peu réfléchi au problème du positionnement du robot.

Supposons que mon robot ait une boussole et un ou plusieurs télémètres à ultrason et qu'il se déplace librement dans un rectangle.

Son orientation n'est pas forcément parallèle aux côtés du rectangle.

Supposons même que la droite figurant son orientation coupe les 4 droites des côtés du rectangle.

Sur cette droite d'orientation, sa position peut être déterminée par 2 segments a et b coupant 2 côtés parallèles (ou pas) du rectangle, et par A, l'angle de la boussole.

J'ai l'intuition que le point marquant cette position, avec pour coordonnées a, b et A est un point unique dans le rectangle.

J'aimerais trouver un système simple qui permet de le guider sur de plus longues distances.

Un GPS. Je suppose que tu y as pensé.

Quand tu écris "à chaque mouvement, je chercherai un point de référence qui me servira de guide."

Comment le robot va-t-il se diriger sur ce point de référence ?

A vrai dire, je n'y ai pas encore beaucoup réfléchi, mais réfléchissons.

- Le robot a un émetteur à ultrasons sur ses 4 cotés.

- Il se trouve sur ma terrasse et détecte les parois qui entourent la terrasse.

- à chaque fois qu'il se déplace, les distances aux parois se modifient.

- avec un minimum de calculs, on peut déterminer la position du robot sur la terrasse.

C'est peut-être simpliste comme raisonnement, mais je partirais de là.

- Pour que le mobile avance tout droit, il faut que le nombre de tours de chaque roue soit le même. 

J'espère que tu ne seras pas déçu.

En intérieur, sur un sol bien plat, cela ne me semble déjà pas évident, mais là, en tout terrain, je demande à voir.

Je n'en suis pas là, mais perso, à chaque mouvement, je chercherai un point de référence qui me servira de guide.

Plus simplement, si en ligne droite, le robot dévie, je mettrai une pondération sur la vitesse d'un train de moteurs. (en principe, j'en aurai 4)

Mais c'est bien de te tester plusieurs options.

Dans un premier temps, je vais peut-être me diriger vers un suiveur de personne, comme ceci :

Mais c'est vrai que ce serait bien d'utiliser les batteries 36V. D'après un post d'Oracid, je peux utiliser directement le chargeur original de l'hoverboard via le connecteur xt60. Le circuit de charge se trouve dans la batterie. C'est correct ?

Oui, c'est correct ! Enfin, c'est ce que j'ai fait. Ce sont des batteries Li-ion, mais il faut toujours faire attention lorsque l'on charge des batteries.

Je n'ai jamais vraiment compris l'intérêt de connaitre le nombre de tours des roues.

J'ai remplacé les fourreaux d'isolation à l'intérieur de mon pneu par une frite de piscine, acheté chez Decathlon. https://www.decathlo...0006?mc=8612794

Maintenant, le pneu est vraiment dur.

Mon projet avance tout doucement.

J'ai commandé des pneus qui malheureusement ne s'adaptent pas directement sur mes roues alors, j'ai dû les découper. Si, si . . .

Pour cela, il suffit de suivre un cerclage en acier à environ 5mm du bord. 

A l'intérieur, impossible de mettre la chambre à air, alors j'ai mis des fourreau d'isolation de tube, en polyuréthane.

Tout ceci n'est pas très orthodoxe, mais ça devrait aller.

Le diamètre de la roue est d'environ 27cm, soit 11".

Cliquez moi.

Juste un bémol le nombre de pulses par tour de roue qui ne me semple pas suffisant. 

Que veux-tu dire ?

Si tu réussis à lire les signaux des capteurs Hall, tu sais exactement de combien ta roue a tourné.

Là, tu utilises la batterie de l'HoverBoard, non ?

Perso, j'aurais tendance à rester en 36V, voire plus, pour rester en phase avec la techno e-Byke, et ainsi pouvoir utiliser tous les éléments dédiés à un cout raisonnable.

Lego Mindstorms, c'est fini !  https://brickset.com...be-discontinued

Il faut comprendre que Lego va se désengager de son activité robotique.

Il y a fort à parier que Lego va concentrer sa production vers un public jeune, en gros de 0 à 15 ans, et abandonner le public adulte qui brouillait l'image de marque de l'entreprise.

Ces gens n'ont jamais eu d'enfants !  

Aujourd'hui, j'ai fait quelques tests avec pantoufles et élastiques, résultat :                   

                   10m en 9s

Ah, ouais, si en plus, il y a des fenêtre au plafond . . .  

Question : est que les bandes noires brillent ?

J'ai remarqué une chose, avec une caméra en tout cas. On peut mettre toutes les casquettes que l'on veut, cela ne sert à rien.

Si les bandes noires brillent, reflètent la lumière, c'est la misère !

Il y a encore des fabricants qui proposent du matériel avec 4 piles AA, donc 6V, dans le boitier d'alimentation.

Remplacer ces piles par des piles rechargeables de 1.2V n'est pas forcément une bonne solution.

On peut envisager également une batterie 2S, avec ses 8.5V max, qui peut donner un résultat catastrophique.

Dernièrement, j'ai acheté une radiocommande FlySky FS-i6X qui possède ce fameux compartiment avec 4 piles AA, donc 6V.

J'ai cherché un tuto pour remplacer ces piles par une batterie. Il semblerait qu'au final, ce soit un peu risqué.

Alors, j'ai trouvé ça ! Il s'agit de batteries Li-ion AA, contenant un circuit interne qui délivre 1.5V 

Dans un cas extrême, ou si on ne veut pas se prendre la tête, ça peut sauver la situation.

J'ai pris des 1700mAh, ce qui est déjà énorme. Il y a mieux, mais ça sent très nettement l'arnaque . . .

https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

On s'organise un truc un repas ou autre?

Désolé, j'ai déjà prévu un diner, en amoureux, avec mon épouse.

Cela fait partie des éléments de négociations, pour faire passer cette petite virée, à Toulouse.  

et 2 quadrupèdes.

Rien ne t'empêche d'avoir un mode sans capteur sur  8DOF-Q-3 si jamais il a un soucis à cause de la lumière =)

Exact, mais il aurait fallu démonter l'Huskylens pendant les essais pour l'alléger.

Par ailleurs, 8DOF-Q-3 est basé sur des Geekservos. Ces servos sont vraiment très bien et ils facilitent grandement le montage, mais au final, ils n'ont pas le couple des MG92B.

Les choses étaient dans un certain état d'évolution au moment où je me suis décidé à faire ce dernier quadrupède. En vérité, j'en ai démonté pour faire ce dernier.

Voilà, je n'ai eu ni le courage, ni l'envie de me lancer dans un nouveau quadrupède.

C'était vraiment pour encourager et ne pas décevoir nos amis Toulousains.

Pour quelques temps, je vais mettre un peu de côté mes réalisations de quadrupèdes pour me consacrer à mon UGV et au drone programmable.

Cliquez moi.

Voici 8DOF-Q-2 !

Ce quadrupède est directement inspiré de 5BQE2, https://www.robot-ma...avec-extension/auquel j'ai apporté quelques modifications qui facilitent sa mise en œuvre. De plus j'ai modifié ses dimensions, plus court et moins long.

Avec des tibias et des fémurs de 112mm, un poids de 485g, il est taillé pour la course.

Ici, pas de capteurs ! Il devra faire les 7m de la ligne droite  de la Tiny TRR en 7 secondes, et s'arrêtera automatiquement après 10 secondes.

Je tenais absolument à proposer un quadrupède qui fonctionne, au cas où 8DOF-Q-3, https://www.robot-ma...-la-trr-202223/soit forfait, à cause de la lumière.

C'est bien le moins que je puisse faire pour encourager nos amis Toulousains qui se donnent tant de mal à organiser ce concours.

Très bizarre, mon nombre de vues est reparti à la hausse, sans aucune raison. Elles ont triplé.

Et, devinez quoi !? Le nombre de vues qui a augmenté vient de . . . . . . . . Russie ! 

On doit vraiment s'ennuyer dans les casernes de recrutement.

Pauvres gars ! Ils vont servir de chair à canons.     

Un spécialiste va certainement t'aider, très bientôt.

En attendant, soit le bienvenu.

Bizarre, 45, c'est la moitié de 90 ?! 

Pourquoi dis-tu que 45, ce n'est pas suffisant ? Tu es sur du tout terrain !

Même si tu as une plus grande précision, ce n'est pas ça qui va beaucoup t'aider à faire des lignes droites ou à tourner.

Ce serait vraiment dommage de se passer ce cette fonctionnalité.

Super, ton code ! Là, je ne peux pas, mais dès que je peux, je le teste avec mon moteur.

il me semble dans dans le moteur de l'hoverboard il y a ce qu'il faut sur la borne signal....

C'est possible.

Dans la vidéo qui me sert de référence, ici https://www.robot-ma...board/?p=116760, à 8'17",  Mad-EE explique que pour 1 tour de roue, le signal SC apparait 90 fois.

Malheureusement, sur mon contrôleur, ce signal n'est ni sur le connecteur Hall, ni sur le connecteur du potentiomètre. Il se situe sur le connecteur qui est difficile d'accès.

Donc, si tu as un analyseur logique, tu pourrais faire la même manip que lui. Sur mon oscilloscope, cela devrait être possible, mais je ne suis pas sûr d'y parvenir.

En tout cas, s'il s'agit de la même chose, cela devrait être faisable.

Super, ton Shield !