Voici la nouvelle version de mon 12DOF. Il s'agit donc de la V2, d'où le nom 12DOF-Q-2

Cette nouvelle version est plus grande tout en conservant les même servos MG92B et la même architecture.

L'un des objectifs est de tester l'apport d'élastiques servant de contrepoids à la structure, permettant ainsi de soulager les servos.

Le fonctionnement sans les élastiques, puis avec les élastiques a été immédiat. Du coup, pas vraiment évident de faire la différence.

Néanmoins, l'allure est plus sautillante avec les élastiques.

Pour l'instant, je ne l'ai testé qu'en 8DOF, mais les 12 servos et leur poids sont bien là. Je testerai les 12DOF ultérieurement.

Ici, on a un quadrupède de bonne taille et je pense avoir encore une petite réserve de puissance, peut-être grâce aux élastiques, pour aller au delà.

Cela me conforte dans l'idée qu'une amélioration continue vaut mieux que des ruptures comme le 12DOF-Q-XL, https://www.robot-ma...-big-quadruped/avec des gros servos qui mènent rapidement à une impasse.

Avec des élastiques, merci Sandro encore une fois, j'essayerai d'augmenter la taille par petit palier. De cette manière, je verrai à quel moment le choix technique montre ses limites.

Voici quelques images dont une permet la comparaison avec la version précédente. Notez la présence des 6 élastiques de part et d'autre de chaque patte.

Cliquez moi.

La remarque de path92fr : 
En gros mets autant d'élastique que tu peux de sorte à ce que les servomoteurs soient toujours en mesure de contrer la force des élastiques avec la patte " en l'air".  Ainsi tu auras la configuration te permettant d'embarquer le plus de charge utile sur ton robot. 
Si tu mets trop d'élastique à un certain moment tes servo ne seront plus en mesure de luter contre les élastique, et là c'est le point de basculement à éviter. 

Oui !?

J'ai fait pas mal de tests, le plus intéressant, me semble t-il, est celui de la dernière vidéo qui est plus réaliste.

Ce que je constate, c'est qu'il ne faut pas beaucoup d'élastiques pour bloquer le mécanisme. C'est que l'on voit sur les vidéos.

Du coup, avec si peu d'élastiques, difficile d'en enlever ou d'en ajouter.

De plus, j'ai l'intuition que la théorie de l'utilisation de ces élastiques doit être assez complexe

Pour la fin de la semaine, j'espère commencer mes tests avec mon nouveau quadrupède, 12DOF-Q-L. (L à la place de XL)

Et, j'ai allumé des cierges à l'église du coin . . . 

Attention, ça décoiffe !

Il faut que tu vérifies que tu es capable de lever le pied avec les élastiques par la seule force des servos.

J'ai positionné la patte en hauteur sur la tour, de manière à ce qu'elle ne touche pas le sol.

Bien entendu, avec les élastiques, on sent bien qu'il y a plus d'effort à fournir de la part des servos, mais le mouvement semble s'exécuter de manière satisfaisante.

Quelque chose doit m'échapper. Je ne comprends pas ton interrogation.

J'ai fait un nouveau quadrupède pour tester tout ceci en réel. Il est plus grand que le 12DOF-Q, mais beaucoup plus petit que ce 12DOF-Q-XL.

Avec 8 servos MG92B, il pèse 730g, ce qui est déjà beaucoup. Un coté du "losange" mesure 128mm au lieu de 112mm précédemment.

Je l'ai fait plus grand, et donc plus lourd, pour mettre en évidence l'apport des élastiques.

Je ne pense pas qu'il puisse fonctionner sans élastique.

On verra.

Il faut que tu vérifies que tu es capable de lever le pied avec les élastiques par la seule force des servos. 

Je ne suis pas sûr de comprendre, mais je crois que tu m'as donné du boulot pour la matinée.

Je vais voir ça.

HOOOoooo C'est exactement ce qu'il me fallait

Tu nous donneras des nouvelles, j'espère.

Cela vient de sortir. Une solution pour le positionnement en intérieur. A voir !

https://www.makerfab...a-wideband.html

je penses que tu peux encore aller plus loin!

J'ai essayé en prenant en compte tes recommandations, mais non, pas de changement.

Mais il se peut qu'avec 4 élastiques,  j'avais déjà surdimensionné la contrainte.

J'ai appris une nouvelle chose, c'est que les élastiques doivent être très fins et doivent pouvoir s'étirer très facilement.

Voici la vidéo du test avec des servos MG92B. Notez que les élastiques sont extrêmement fins. Ce sont ceux utilisés par les enfants pour faire des bracelets.

Le résultat est de 75g, sans élastiques, contre 166g avec des élastiques.

La différence est vraiment importante. L'ordre de grandeur est d'environ 50%, comme l'avait prévu Sandro.

Tout est dans le choix et le positionnement des élastiques. Le secret, c'est qu'il faut des élastiques très fins et peu puissants.

Ici, même si ce n'est pas évident en raison des roues, le mouvement est un rectangle de coordonnées [-35, 60] à [ 35,-30].

Oracid > Avec ton installation, est-ce que tu peux faire un nouveau test, afin de vérifier que tu arrives toujours à appliquer la trajectoire au pied, en présence des élastiques. Voire faire la comparaison, avec et sans élastique ?

Je n'ai pas voulu te laisser dans l'expectative.

J'ai fait le test aujourd'hui avec des servos MG92B. L'extrémité de la patte a des roues et donc l'ensemble décrit un mouvement au sol.

Le mouvement est un rectangle de coordonnées [-35, 60] à [ 35,-30].

Sans élastique, la patte ne peut supporter que 46g, alors qu'avec 4 élastiques très fins, elle supporte 107g.

J'essayerai de faire la vidéo, demain.

With a real Diamond, the forces are balanced symmetrically, but with a leg, the bending is more important on the ghost side.

Keep in mind, my quadruped is half weight than yours.

The robot is 'rearing' back on the hind legs, 

Because the leg is not symmetrical like in Diamond, the rectangle path gait have to be shifted to the back, not symetrical from the Y paw axis.

On my 12DOF code, you can see that the rectangle is +50mm to the front and -70mm to the back. Is that clear ?

Oracid > Avec ton installation, est-ce que tu peux faire un nouveau test, afin de vérifier que tu arrives toujours à appliquer la trajectoire au pied, en présence des élastiques. Voire faire la comparaison, avec et sans élastique ?

Patrick.

Ah! Ah ! C'est précisément ce que je dois faire à partir de demain.

Je vais faire ça avec des MG92B que je connais bien. Ce n'est vraiment pas facile de trouver le bon élastique à fixer à la bonne place.

Mais ce n'est pas gagné. C'est bientôt Noël et je suis littéralement harcelé par femme, enfants et petits enfants. Plus le Covid . . .  Tout va bien, pas de souci ! 

Merci Sandro pour la confirmation des processus.

Pour la suspension/amortisseur, j'ai proposé une solution, ici https://www.robot-ma...ruped/?p=114410, mais cela demande réflexion pour la mise en œuvre, et à chaque jour suffit sa peine.

Je vais déjà essayer de mettre en oeuvre ce mécanisme de "compensation" du poids, de la manière la plus simple possible.

L'utilisation d'élastiques ou de ressorts sur les pattes des quadrupèdes est assez courante. D'ailleurs, notre ami TNERA, les utilisait déjà, il y a quelques années.

Mais dans la quasi totalité des cas, il s'agit de suspension, alors que Sandro nous parle de compenser le poids du robot, "Je pense que l’idéal est que l’élastique compense à peu de chose près le poids du robot".

Là, ça change tout ! L'utilisation d'un ressort ou d'un élastique comme contrepoids, car il me semble qu'au final, il s'agit bien du mécanisme du contrepoids, c'est assez nouveau pour moi. Même si j'ai été déjà très intrigué par le mécanisme à ressort de ma porte de garage, ou le mécanisme à vérin des éléments de ma cuisine aménagée.

Voici donc une vidéo qui montre l'expérimentation. Toutes chose étant égales, avec des élastiques, j'arrive à déplacer une charge de 500g, alors que sans élastique la charge n'est que de 300g.

Notez au passage que ce sont de très petits élastiques, 30mm pour les blonds et 25mm pour les rouges. J'ai eu un peu mal à faire cette expérience jusqu'au moment où j'ai réalisé que de petits élastiques étaient suffisants. C'est incroyable l'influence d'un petit élastique sur le mécanisme.

Un grand merci à Sandro pour m'avoir ouvert les yeux !

Yes, you can do this, but the travel of the leg will be shorter. My old quadrupeds were like this, https://www.robot-ma...14bq1/?p=110095

But you will need my old IK() function and it is not as easy than a Diamond to make a paw with a Kite. Try to do it and you will understand.

I see that you are also controlling it with the standard servo library (no I2C).  and what is the servo board you are using?

It is this Shield, https://www.robot-ma...d-nano-307.htmlthat I have modify like you can see at 5'45" in my video : https://www.robot-ma...berte/?p=114366

I connect my 7.4V (2S) battery directly to this Shield.

Glad to see that you have going through your issue.

L'idée de l'élastique entre les genoux, c'était très bien, pas de problème ! Oui, l'élastique est très costaud, parce qu'il maintient la patte debout malgré la charge.

Du coup, dès que je mets sous tension, la patte tend à plier les genoux et à commencer son ascension vers le haut.

Je ne suis peut-être pas clair, mais ne t'inquiète pas, je faire un autre test avec un MG96R. D'abord sans élastique, puis avec l'élastique.

L'élastique sera plus faible. L'important, c'est de mesurer la différence, avec et sans élastique.

Pour l'augmentation de la tension, bien sûr, d'abord à vide, puis en augmentant la charge. Je pense que ma tour de tests est très bien pour ça.

J'intercalerai un Boomer, car lorsque le servo va cramer, il va peut-être y avoir un court circuit.

Pour le choix entre mécanisme parallèle ou série, mon choix est fait depuis longtemps, et s'est basé sur l'utilisation quasi exclusive du mouvement parallèle sur tous les grands quadrupèdes renommés.

Pour l'augmentation de la tension, je pense avoir déjà fait le test, mais je ne me rappelle plus du résultat en 11,1V (3S). Je vais les refaire.

Je vais déjà faire ces tests avec un servo à vide, sans charge, en lui faisant faire des aller-retour de 0° à 180°, avec un pas de 2° et un delay(), puis je baisserai le delay(). Je vais faire ce test avec un MG92B, c'est avec lui que cela présente un réel intérêt et ils ne me coutent pas trop cher, environ 5€. Je les achète par 20. S'il crame, ce n'est pas très grave. Mais je ne ferai pas cela avec des servos à 50€, et même moins cher . . .

Par contre, quelque chose m'échappe. Toutes choses étant égales, si tu augmentes la tension, tu augmentes bien le couple du servo. Non ?

Pour l'élastique, effectivement, cela peut être très compliqué. J'ai fait un test avec un élastique suffisamment costaud pour maintenir la patte en l'air avec la charge et servo hors tension. A la mise sous tension, le test commence patte replié en bas, puis elle remonte. Du coup, le servo a fortement tiré sur l'élastique. J'ai tout de suite arrêté le test, j'ai bien cru que mon servo, à plus de 50€,  avait cramé. Tout va bien, mais je ne vais pas recommencer le test. Déjà, avec les tests de charge, j'ai le doigt sur l'interrupteur, et je rajoute les écrous, un par un.

Je vais essayé avec un MG96R, beaucoup moins cher, mais 10kg.cm de couple seulement. 

Voici une photo du test. On voit bien l'élastique qui maintient les genoux.

Merci pour ton aide, Sandro.

Merci, Sandro, pour cette très longue et très intéressante réponse. J'ai quand même un peu honte de voir que tu es éveillé, tard dans la nuit, à cause de mon ignorance.

Je ne vais pas commenter point par point toutes tes remarques, j'en serai bien incapable. Néanmoins, je pense, j'espère, avoir compris le sens de tes explications.

- le poids des servos et de la batterie cumulés est d'environ 1kg. Considérant que mon robot fait environ 2kg, oui effectivement, on est à 50%.

 Mais attention, le poids d'une partie de la structure est dû à la taille nécessaire pour monter des escaliers, ce qui est mon objectif, alors que l'autre partie est dû à la rigidification obligatoire, en raison du poids des servos.

- faire une réduction de la vitesse du servo pour augmenter le couple est tout à fait envisageable, mais c'est exactement ce qui est fait par les fabricants dans leurs séries de servos. Voici un lien qui montre plusieurs séries de servos basées sur les différentes tensions ou les différentes motorisations.  http://www.spt-servo.com/ Autant, utiliser le servo qui est le plus proche de sa convenance.

- ton idée d'élastique entre les "genoux" du losange est très intéressante, mais je me demande si cela ne va pas nécessiter une augmentation du couple des servos. Je vais faire le test, je veux en avoir le cœur net !

- il ne m'a pas semblé que tu ais évoqué la possibilité d'augmenter le couple par l'augmentation de la tension. C'est précisément ce que je fais avec les MG92B qui sont prévus pour max 6V. Je les alimente en 7.4V(8.5V, 2S). Je considère ce servo comme étant réellement exceptionnel. C'est grâce à son faible poids, sa vitesse et son prix que mes quadrupèdes fonctionnent. Si je pouvais augmenter la tension de ces servo j'aurais peut-être une partie de la solution.

- existe t-il des servos qui répondent à mon besoin ? Malheureusement, je ne les connais pas tous, mais j'en ai commandés quelques uns . . .

Voici 2 vidéos qui montrent que, néanmoins, un grand quadrupède est réalisable. Les servos utilisés sont dans la gamme des 25kg.cm à 50kg.cm ce qui est acceptable pour moi. Bizarrement, le mécanisme utilisé est un mécanisme série et non pas parallèle (5 barres), ce qui à mon avis est une erreur. Mais bon, ça fonctionne.

Merci encore, Sandro.

I really need a better portable power solution

Not really necessary for this scale.

I have a secret. I use MG92B servo.

This servo is 15g and is torque is 3.5kg.cm with 6V and more with 7.4V (2S). I use a very small 2S battery for 12 servos.

Les premiers tests ont été catastrophiques, le quadrupède n'arrive même pas à se tenir sur ses pattes.

J'ai donc décidé de commencer une série de tests avec ma tour.

Le servo fait des va et vient verticaux avec des valeurs de 30° à 68°. Au delà du couple du servo, je prends surtout en compte le poids total de la patte avec la charge maximum résultant du test. C'est cela qui m'intéresse.

Pour que la comparaison soit cohérente, j'ai choisi la même longueur de 112mm pour le coté du losange, pour tous les servos.

Voici deux images.

La première donne le résultat avec des MG92B qui ont un couple d'environ 4kg.cm et qui fonctionnent très bien sur mon dernier quadrupède 12DOF.

Sur la deuxième image, j'utilise des JX-BLS-HV7146MG qui ont un couple 46kg.cm. Le résultat peut paraitre impressionnant, mais c'est trompeur car il faut soustraire le poids des servos ainsi que le poids de la surcharge du durcissement de la structure, batterie etc.

Au final, si on considère que le losange devrait avoir un coté de 200mm, il ne va pas rester grand chose.

Si pour faire plus grand, il faut accroitre le poids des servos et de la batterie, le résultat peut être nul voir négatif.

Sur YouTube, on peut voir des réalisations avec des servos puissants et lourds, mais ils ne sont jamais très grands.

Alors autant utiliser des petits servos. Bien entendu, c'est bien tout cela l'objet de mes tests.

Cliquez moi.

Hi Doug

Just paste the link from YouTube Shared bouton. I did it, don't worry.

- I am sorry to read about issue. I hope it is not big.

- What are your servos ?

- for the mirror leg, no problem. We shall see at this time. Can you show us the code between 2 spoiler tags 

- You must think about to put the quadruped on a stand. It is better for testing.

Anyway, very good first test !

Tu peux commander ce Shield, https://www.robot-ma...d-nano-307.htmlsur lequel tu mets un Arduino Nano, malheureusement en rupture de stock sur la boutique, https://www.robot-maker.com/shop/cartes-programmables/46-clone-arduino-nano-46.html.

Tu connectes ton 12V sur le Shield (prise PC) qui contient une alimentation 5V. Puis tu connectes ton servo sur un port de sortie. Il y a une photo en bas de la page du Shield.

Si tu veux protéger ton circuit contre un éventuel court-circuit, tu peux intercaler un Boomer, https://www.robot-ma...-cable-226.html

Là, tu as tout ce qu'il te faut, à part la batterie.

C'est la configuration que j'utilise pour toutes mes réalisations, jusqu'à 12 servos. Aucune soudure n'est nécessaire sauf pour faire des connecteurs adaptés à toutes les circonstances.

@Oracid : tmrpcm.isPlaying() est calculé pour savoir si on entre ou pas dans le if.

Vu que le if n'a pas d'accolades, seule l'instruction suivante ( "tmrpcm.stopPlayback();" ) est soumise au if

Oui, mais est ce volontaire , ou est ce une erreur ?