Si tu veux tout faire passer par le wifi et que tu as un raspberry pi le plus simple c'est effectivement d'utiliser un Rpi + la Picam + une clée wifi. Il doit même d'ailleurs exister des tutos pour ça.

Pour répondre à ta question initiale, le xbee pro peut émettre jusqu'a 1km en terrain dégagé mais comme tu souhaite utiliser le wifi....

 

Pour la suspension , je ne compte pas utiliser un différentiel pour lier les deux bogie.

Alors tu comptes utiliser un balancier ?

 

Pour les batteries, je pensais au lithium .

Il existe plusieurs types de batteries au lithium (LiPo, Li-ion, LiFe etc.) lequel souhaites tu utiliser ? Je sais qu'il existe des circuits intégrés de gestion de charge mais comme je ne me suis jamais aventuré dans ce domaine je ne saurais pas te conseiller. Le seul conseil que je puisse te donner c'est d'opter plutôt pour une technologie NiMh pour ce genre de projet si tu es nouveau dans ce domaine là. Le NiMh est une technologie plus sûre et plus facile à charger. 

Bonjour,

Le robot que tu souhaites réaliser reprend quelques objectifs classique que j'ai pu moi même mettre en oeuvre dans mon robot d'exploration. Du coup je me sens les épaules de te répondre.

Quel moyen de communication entre l'émetteur et le récepteur choisir ?

 

Une paire de Xbee (j'ai personnellement utiliser des Xbee pro serie 1) permettent une communication full duplex en 2.4Ghz. Comme il communique au format rs232 avec les composants extérieurs il est très facile d'interfacer ces petites merveilles avec l'UART de n'importe quel microcontrôleur. Une fois fait, tu pourra transmettre toutes les données que tu veux (ordres de déplacement, tension batteries etc.) depuis un pc ou une radiocommande bricolée.

 

Quels composants utiliser , et comment les programmer ?

Ça dépend de plein de choses, notament de tes connaissances. Dis nous en plus là dessus.

D'ailleurs quand tu dis ça, tu veux parler du microcontrôleur en particulier ou tous les composants constituant ce robot?

6 roues, 6 moteurs de propulsion + 4 autres pour la direction (on va admettre que tu préféreras l'emploi de servomoteurs) + l'électronique annexe et le tout rechargeable par panneaux solaire... J'y connais pas grand chose en panneaux solaires mais le moins qu'on puisse dire c'est que ça risque d'être tendu cette histoire. 

Soit tu vas raquer pour avoir les panneaux adéquats, soit le robot prendra des heures interminables pour se recharger.

Le mieux c'est de voir les "exigences" un peu à la baisse:

6km/h c'est beaucoup pour un robot d'exploration tout terrain. Le miens roule à 5km/h en pointe, c'est déjà trop. Le truc c'est qu'on ne se rend compte de ces choses là que lorsqu'on l'a expérimenté. La consommation d'énergie est importante, le contrôle à distance est compliqué, le robot est mis à rude épreuve... que des inconvénients. 3km/h seraient déjà pas mal.

Au fait, vers quel technologie vas tu te tourner pour tes batteries. C'est important puisque ça va conditionner le système de charge. 

 

ou sinon qu'il y est une sorte de point de rechargement

Si c'est toi qui dirige le robot vers ce point c'est faisable sans trop de souci. Si c'est le robot qui doit aller se recharger tout seul c'est une autre histoire. Je travail également sur ce sujet là en ce moment (voir la page consacrée à la base de recharge sur mon site si ça t'interesse) et bien que cette manip là soit simple pour certains robots d'intérieurs (faut fouiller sur internet, ce sont de petits robots qui cherchent un signal infrarouge au hasard) c'est beaucoup plus difficile en terrain extérieur. 

Pour le coup de la retransmission vidéo c'est assez simple avec les moyens actuels. Dans mon robot j'ai utilisé cette petite caméra raccordé à cet émetteur vidéo rien de plus. La réception se fait via le récepteur vidéo associé (jte laisse un peu de boulot, faudra fouiller sur le site ) et l'écran de ton choix. La résolution est faible mais ça marche bien et tu as le son avec.

L'idée d'employer un système de rocker bogie est bonne, c'est une technologie éprouvée. Tu penses utiliser un différentiel pour lier les deux bogies ou un pivot sur le chassis ?

Pas mal du tout, ça me plaît bien. Si tu me permet une petite remarque, la fiche robot est assez "dur" à lire. Par exemple, ça serait bien de réunir les photos au même endroit et ajouter quelques bordures ici et là pour séparer les rubriques.

Bonne continuation pour tout ça. Je suis sûr que tu vas nous pondre un truc chouette !

Bonjour,

Je suis assez daccord avec Taupiot_jr.

Ce qui serait pas mal, ce serait d'ajouter des champs afin de décrire les caractéristiques principales du robot : type d'alimentation, type de microcontrôleur, type de langage etc. ce qui permettrait de créer une fiche technique comme c'était le cas sur let's make robot il y a quelque temps (maintenant plus personne ne semble se donner la peine de le faire).

Si possible, et je ne sais même pas si c'était prévu, mais ce serait pas mal aussi d'éviter l'emploi de scripts flash.

 

et si on peut y rajouter des votes en valorisant les créations les plus originales aux yeux des votants c'est top...

Faut voir. Le souci avec ce système de vote c'est que ça va forcément dévaloriser le travail de certains inscrits. Imagine la personne qui viens présenter le robot qu'il s'est donné tant de mal à réaliser se faire bouder parce qu'il n'est pas assez original ou autre. Pas sûr qu'il ait envie de continuer à partager ses projets.

Bonjour,

Le roboscope c'est tout simplement ce qui m'a motivé à m'inscrire à l'époque !

Le plus important à savoir c'est que ce sont des moteurs pas à pas et non des moteurs à courant continu. Sur les moteurs c'est marqué 5VDC pour indiquer la tension d'alimentation et non le type.

Bonjour,

En ce qui me concerne j'ai pas mal de lacunes en théorie pure tel que tu le dit (d'ailleurs je ne m'en suis jamais caché). Ce serait bien venu que tu détailles tout celà comme ça Sparda et moi auront une lacune de moins

Pour répondre à Sparda je me suis appuyé sur mes observations pratique avec mon robot d'exploration. Il pèse maintenant 6Kg à vide et 8Kg en charge. Chaque moteur développe un couple de 3Kg/cm (0.29Nm).

Edit: Il faut dire que dans mes calculs habituels je cherche pas à connaître le poids supplémentaire transportable par le mobile. Je me contente de chercher le couple à exercer au travers de la roue de diamètre D selon le poids du robot et la pente maxi à franchir.

Bonsoir,

 

je souhaite utiliser 3 caméras qui discutent via un protocole UART et récupérer les photos sur un raspberry B

J'arrive pas à comprendre ce que tu veux faire, peux-tu détailler ?

Quel genre de caméra penses-tu utiliser?

Le Stall current, c'est le courant maxi qu'absorbe le moteur quand il applique son couple maximum. C'est, il me semble, différent du courant de pointe.

Plus tes roues ont un rayon important plus ton couple en sortie de réducteur est réduit mais plus le robot se déplacera vite et pourra franchir des obstacles important. Donc oui réduire le diamètre te permettra bien de grimper une pente plus importante.

Ton calcul de vitesse semble effectivement juste (je calcule d'une façon différente et je tombe bien pareil).

 

Par conséquent avec quatre, ça me donne une masse maximale de 2,2 kg ?

Théoriquement, vu que ton robot se déplace en intérieur sur sol plat, oui.

Je tique seulement mais je préfère rectifier maintenant:

 

La communication à distance sera faite au moyen de deux modules Bluetooth XBee (série1)

 Les modules Xbee serie 1 n'utilisent pas le protocole bluetooth (standard IEEE 802.15.1) mais Zigbee qui se base sur Le standard IEEE 802.15.4. Le débit y est moins grand mais la portée est supérieure.

Par contre chez DFrobot il me semble qu'il vendent une sorte de clone des xbee appelés bluetooth bee qui sont donc basé sur le bluetooth.

 

Tu as juste à faire des ponts diviseurs de tension pour adapter la tension à l'arduino et aux moteurs.

A proscrire. On n'allimente pas un robot (ni quoi que ce soit d'autres) via un pont div !... Enfin, sauf si le but est de faire un petit feu de camp.

Bonsoir,

 

Des roues montées sur les axes moteurs sans réducteurs !?

Sans réduction tes moteurs n'auront certainement pas le couple requis pour déplacer l'ensemble du robot ne serais-ce qu'en ligne droite. Pour tourner il faudra un couple encore suppérieur. C'est d'autant plus vrai sachant que tu souhaite utiliser des moteurs de lecteur CD!

Bonjour,

L'idée est intéressante il faut quand même le souligner mais voilà il y a quelques grosses failles.

Tu dis qu'une personne A qui construit un robot peut le vendre à une personne B dans le but que A puisse financer ses futurs projets et que B continue de travailler sur le robot de A.

Tout ça partant d'une souci financier.

1) Si A est un passionné de robotique, il ne vendra jamais ses réalisations. Si B est un passionné pourquoi partir d'un robot réalisé par un autre ? B ne peut être qu'une personne axé sur la programmation mais dans ce cas il ne rapportera pas de "retours et améliorations". D'autre part pourquoi choisirait il de partir d'un robot amateur non fini alors que pour moins cher il peut démarrer avec une plateforme robotique standard ?

2) A ne peut pas vendre son robot pour une bouchée de pain, surtout si c'est pour financer un autre projet. Il faut déjà rentabiliser le matériel du robot a vendre sur quoi va s'ajouter la valeur de la main d'oeuvre qui n'est pas dérisoire (temps, réflexion, assemblage). Si A doit donner un prix à son robot il sera forcément juste pour lui mais B le trouvera largement sur-évalué... et ne l'achètera pas.

3) Pour qu'il y ai un réel intérêt il faudrait une grande diversité de robot. Le souci c'est que la majeur partie des robots amateurs sont semblables, il n'y a pas de réelle richesse à ce niveau qui permettrait de s'interesser à l'achat/vente de robot de cette façon.

Bonne continuation.

 

Je viens tout juste d'ouvrir le joystick, j'ai mis en attache la photo du PCB, d'après ce que je comprends, chaque mouvement envoi sur un fil non ?

D'après vous c'est possible de transférer ça sur un moteur ?

Je ne vois pas de photos pourtant

En théorie dans ces vieilles manettes chaque position connecte une borne commune à une autre spécifique à la position.

Je ne sais pas quel genre de jouet tu veux contrôler mais en général on évite de faire passer directement de la puissance dans ce genre de matériel (c'est tout simplement pas fait pour). Après si c'est pour contrôler un petit moteur 3v en courant faible ça pose pas de problème.

Bonsoir,

Ton joystick ne viendrait pas d'une console Jopac ou vidéopac par hasard ? En tout cas la ressemblance est frappante !

Quoi qu'il en soit, ton projet n'est pas compliqué, dans ce genre de vieux joystick tu trouveras des contacts metalliques (faisant office de boutons poussoirs) soudés sur un PCB et disposés en cercle autour du stick monté sur ressort qui appuie dessus selon sa position.

Le tout est de schématiser le circuit. Tu peux démonter ton joystick pour t'aider dans cette tâche.  

 

Donc c'est mieux d'utiliser un arduino selon toi.

Non c'est pas vraiment ce que j'ai dit. De mon point de vue le mieux, c'est de réaliser ton projet avec ce que tu connais déjà, l'API. D'autant plus que ton problème semble plutôt simple à résoudre: il faut virer le maximum de pièces "inutiles" gros borniers, plastiques et caches etc.

D'ailleurs, histoire de jauger si c'est faisable :

 - quel est le modèle d'API que tu veux utiliser + ses dimensions?

 - Quelle dimension souhaites tu pour ton robot ?

Un fer.
Un petit 15 watt a 5,90 euros chez conrad convient parfaitement pour un débutant et pour faire des soudure de fils et de carte électroniques.

Oui comme dit mike118.

Le pistolet c'est davantage destiné aux travaux grossiers.

Bonjour,

Je ne connais pas vraiment les API, mais si tu penses pouvoir en utiliser un pour ton projet et que le gros problème c'est la place, alors ne serait il pas possible de supprimer tout ce qui est trop volumineux (carénages et boitiers, borniers etc.) ?

Pour ce qui est d'arduino il y a ce qu'on appelle des shields qui sont en fait des modules spécialisés (ponts en H etc.) à empiler sur ta carte arduino. Du coup j'imagine que tu devrais t'en sortir facilement. Le seul truc "compliqué" c'est de se faire au langage arduino proche du langage C via les nombreux tutos qu'on peut trouver partout sur la toile.

Concernant rapberry pi que je connais un peu mieux, c'est plus adapté pour des applications majoritairement informatique ou faire de la robotique avec un OS temps réel par exemple. Enfin je tiens à préciser qu'il faut tout de même se méfier du côté communaitaire de la RPI. Faut pas s'immaginer qu'il sera facile de trouver la solution à son problème grâce à la communauté si ton projet est éxotique.

Heu, pour moi, le comportement est dû au fait que le terrain n'est pas plat et que la tondeuse suit ces irrégularités. Je pense que ça se produirait autant avec un robot à 4 roues, si le terrain présente des irrégularités assez grosses. Ca n'est pas spécifique au format 2 roues motrices + roue folle. Par contre, il est probable que la roue folle rend le robot sensible à des trous plus petits qu'une configuration 4 roues. Avec une roue de diamètre suffisamment grand, tu peux réduire ce sautement (le diamètre de la roue définit la taille des obstacles qu'elle peut passer, et donc des trous dans lequelles elle peut tomber, ce qui fait "sauter" le robot).

Même analyse que R1D1, j'aurais pas dit mieux. C'est pour ça qu'en terrain accidenté le mieux est de mettre la roue folle à l'arrière, ça permet de mieux franchir les petits obstacles et la motricité est mieux exploitée.

Bonjour,

 

J'ai dit avoir un bon bagage, mais je suis à la recherche d'une capteur toujours...

C'est pourquoi je venais demander conseils à vous, spécialistes en électronique, si vous ne connaissiez pas un copteur qui pourrait répondre à mes critères et que je pourrais intégrer sur mon projet.

Coté budget, je ne peux pas me permettre d'acheter un capteur "lambda", de tester et de le mettre à la benne s'il ne me convient pas.

Ici les spécialistes en électronique ne sont pas légions, c'est un forum pour amateur de robotique. Des idées de capteurs on t'en donne plein mais tu les rejettes un à un. Tu sembles chercher le composant miracle... qui n'existe pas! Chaque type de capteur à ses avantages et inconvénients. Vu que tu ne tiens pas à en dire plus on peut pas vraiment t'aider. On peut juste balancer des idées au pif.

Quand tu achètes du matériel et qu'il ne te conviens pas, tu le jettes vraiment à la benne ?   Parce que si c'est le cas, il se trouves que je fais dans la récup... ^^

 

Si j'été un dieu des capteurs, que j'avais un puits sans fond pour le budget, et que j'étais prêt à passer mes jours ainsi que mes nuits à tester tout ce qui peut exister j'aurais commencé, mais ce n'est pas le cas...

Personne ici (ni ailleurs) n'est un "dieu des capteurs" ou n'a de budget illimité pour son projet pourtant ça n'empêche personne de le concrétiser! 

Le fait est qu'a un moment donné tu seras bien obligé de retrousser tes manches pour tester concrétement des idées, c'est ce qui forgera ta base de connaissance en la matière. Le fait est que c'est comme ça qu'on apprend: s'inspirer, faire des essais, des erreurs et puis on ajuste et on recommence et bingo!

 

Est-ce qu'un asservissement pourrait améliorer la motricité dans cette configuration ?

Quelle configuration ? La tienne ? Si oui, je craint fort qu'un asservissement ne soit pas d'un grand secours.

 

Ou alors, est-il possible, en mettant les deux roues motrices qu'à l'avant ou qu'à l'arrière, d'avoir le centre de rotation au milieu du robot avec la disposition que j'envisage ?

Non. Si tu mets tes roues motrice à l'avant, le centre de rotation sera à l'avant entre les deux moteurs et si tu mets tes roues motrices à l'arrière, le centre de rotation sera à l'arrière entre les deux moteurs. Et ça bien sûr c'est dans le cas ou les deux autres roues sont libre en rotation comme des roues folles. Si ton robot doit traîner des roues classiques pendant qu'il tourne alors la friction sera telle que le centre de rotation sera déporté on ne sait où... si il arrive à tourner.

 

Concernant la solution 3 roues dont une roue folle, elle me déplait au plus haut point, surtout que j'ai observé de nombreuses vidéos ici et là. Les robots que j'ai vu "sautillent" et la répartition des masses n'est pas génial à première vue.

J'aimerais que tu montres où tu as vu ça. J'ai jamais observé un tel phénomène! Un tel robot, s'il est bien conçu, est on ne peut plus fiable. Après que cette solution ne te plaises pas c'est une autre histoire  (et je comprend parfaitement que dans ton cadre d'utilisation ça ne te semble pas idéal).

 

Ne dois-je pas prévoir quatre roues "auto-directionnelles" ? Pour l'instant, je n'ai pas d'idée quant à la difficulté de mise en place de cette solution.

Si c'est ce que j'imagine (comme les roues avant et arrière de curiosity c'est bien ça ?) alors tu n'es pas obligé de te lancer là dedans maintenant. Ce serait rendre ton robot plus complexe et cher que nécessaire.

Tu n'as pas une roue de meccano qui traîne ?

Sinon, si tu as du vieux matériel informatique, tu peux utiliser une roulette de souris, ou une boule de souris si tu tiens vraiment à avoir un ball caster. Au pire dans tout magasins de bricolage ils ont ce genre de chose pour pas cher pour fabriquer des meubles roulant. Au final, Il y a plein de façon de faire!

Sur ton robot les roues motrices sont à l'arrière, tu gagnerais pas mal en mobilité si elles étaient à l'avant et la futur roue folle à l'arrière. Bon c'est juste mon avis perso, tu fais ce que tu veux avec ^^

Bonjour,

Plus d'une semaine que tu as posté et pas le moindre commentaire... tsss c'est pas terrible pour accueillir un nouveau qui semble vraiment intéressé!

Quoi qu'il en soit, comme je passe par là, je viens briser la loi du silence! (ça se voit que j'en fait trop non? )

Hé bien c'est un bon début tout ça ! J'aime l'idée de réutiliser du mécano, ça coûte rien et tu peux faire évoluer ton robot facilement. Petit truc comme ça en passant : N'as tu pas une troisième roue pour lui faire une roue folle ?

En plus tu fais partie des rares personnes à présenter un projet fini et ça c'est chouette!

Bonne continuation!

Ce serait bien si tu nous donnais plus d'infos sur ton robot:

- est-ce un projet réalisé en amateur ou dans le cadre d'une activité professionnelle ?

- Sur quel terrain ton robot doit suivre la personne ? (sol plat, interrieur, terrain accidenté, décombres...)

- Dans quelles conditions ? (pluie, nuit, plein jour...)

Et la base roulante dont tu parles c'est quoi ?

 

appli militaire envisagée.

Ah bon ? Peux tu donner plus de précision ? Ce robot sera t'il le produit d'une activité commerciale ?

En tout cas c'est mal barré car si tu lis la doc de ton scanner laser à 5000$, en page 2 il est dit que "this sensor is not for use in military applications".

Quoi qu'il en soit, si tu as déjà "un bon bagage" et que tu as les moyens financiers, pourquoi ne test tu pas concrétement tes idées ?

Bonne continuation!