Bonsoir,

Personnellement je me détache du sujet, en effet c'était le risque annoncé il y a quelques mois. Même si le sujet regroupe un sentiment positif par tous nous avons, tous des idées bien précise du rendu final.

Même si l'objectif de ma construction est identique à la votre, j'ai pris un autre axe de recherche.

Je vais associer une RP a un ATMEGA328P (arduino lowcost)

Les moteurs seront des pas-à-pas de 12v avec 200 pas, donc roue codeuse par le fonctionnement des pas.

Re-donc batterie 12v

Rp 35 euros
Atmega 9 euros
moteurs 35 euros
capteur 15 euros
roues 5 euros
batterie 20 euros (http://www.atlantique-composants.fr/eGold/Tools/Modules/modListProduct.php?_pstrSubPrj=STORE&pintHeadingID=1&pstrMenusID=1_3_2)
chassis gratuit -> vieux calendrier

il manque la petite électronique

Maintenant mon projet devra pouvoir évoluer en intérieur avec des obstacles et accepter les tapis de 1 cm d'épaisseur

Je vous souhaite bon courage à tous

Gyro49

Pour mes composants

Rp 35 euros c'est du classique
Atmega 9 euros Snootlab ou HobbyTronic
moteurs 35 euros HobbyTronic
capteur 15 euros hc-SR04
roues 5 euros http://www.robotshop.com/eu/pair-roues-tamiya.html
batterie 20 euros (http://www.atlantique-composants.fr/eGold/Tools/Modules/modListProduct.php?_pstrSubPrj=STORE&pintHeadingID=1&pstrMenusID=1_3_2)
chassis gratuit -> vieux calendrier

il manque la petite électronique

Gyro49

Bonjour,

Je suis également partant.

Compétence : imagination débordante

Maintenant 100 euros ça va être juste

Raspberry 35 euros (achat + livraison)
deux moteurs + controleur 20 euros
clef wifi 10 euros (communication et reprgrammation)
communication entre robot IR 15 euros (évolution vers le Swarm bots c'est prétentieux ?)
Chassis low cost même avec récupérartion 5 euros (visserie et autres)
capteurs ???
arduino en esclave pour les mouvements???
webcam 15 euros (OpenCV)

Un serveur, chaque robot pouvant se connecter au serveur pour le Swarm bots. Personnellement je vais me monter deux chassis avec deux Pi et un Nas afin de faire des test sur le Swarm.

Il va falloir augmenter le budget si on veut un robot mobile interacrtif évolutif.


Gyro49

Bonjour,

C'est bizarre mais nous venons de refaire un retour à la page 3 de se post.

Un cahier des charges semble inévitable

Gyro49

Bonjour,

Juste en passant, la caméra raspberry est là sur Kubii.fr.

Gyro49

Bonjour,

Le choix est de partir sur un moteur à CC associé à une roue codeuse.
La carte alim devra gérer les moteurs, la RPi, les capteurs.

Mais comment connecter la RPi, par le mini usb, le GPIO ?

sinon pour l'encodeur j'avais :
http://www.bricobidules.com/index.php?post/2012/03/12/L-encodeur-du-pauvre

Je suis toujours sur le coup, mais je me prends la tête avec ma RPi et opencv.

Gyro49

Bonjour,

Juste en passant, et je n'ai pas pris le temps de regarder les dernières posts.

Je viens de voir sur internet l'utilisation d'un alume-cigare comme alimentation 5V, ce qui pourrait permettre l'utilisation d'une batterie 12v pour les moteurs pas à pas (200 pas donc plus besoin d'encodeur).

Avec un simple L293B par moteur il n'y aurais pas besoin composant en plus.

Gyro49

Je voudrais savoir, d'une façon très "vague" l'objectif du robot.
Je suis très cartésien, il me faut une vision claire du produit.

J'ai bien compris la démarche générale avec la notion de travail en groupe pour un projet évolutif -> oui et re-oui

def : Un robot-maker (faudra donner un nom au projet) -> unité mobile et autonome en énergie... euh ! des roues ou des pattes ?

Avant de parler du choix du matériel, est ce qu'il ne serait pas judicieux de parler finalité, objectifs:
pour le chassis :
"A la fin de ce module les participants auront produit une base capable de se déplacer sur un sol plat | accidenté | en extérieur pendant une heure sans recharge"

pour la vision :
"A la fin de ce module les participants auront produit une option de pour la base ci-dessus capable de reconnaître des formes | des couleurs et d'informer la base de l'environnement"

pour une pince :
"A la fin de ce module les participants auront produit une pince pour la base ci dessus capable de saisir un objet (poids, volume)" l'option vision sera une condition de bon fonctionnement ou la vision n'est pas une obligation.

la station de rechargement :
"A la fin de ce module les participants auront produit une station de rechargement pour la base ci-dessus capable d'indiquer sa position par IR"

Je suis très scolaire.

Pour moi si nous ne sommes pas tous sur la même vision d'un rendu final, il y aura divergence en milieu de parcours voir incompréhension et le pire grogne et aigreur de certaine personnes qui se sentirons évincée après des ANNEES et des ANNEES de participations.

Nous avons abordé le prix de départ (100€) mais avez vous un volume pour la machine.

Moi je suis en déplacement, glisser le châssis dans mon sac serait génial avec moins d'un kilo et le volume d'un dictionnaire pourrait correspondre.

Pour finir, dans le dernier MagPi, il y a un article pour une alimentation d'une RPi

Gyro49

Bonjour

Pour une CNC laserj'avais ça en stock

 

Si tu veux j'ai fait une CNC format légèrement inférieur au A3 pour 150 euros.

Les photos ce week end.

Pour la fixation des moteurs sur les tiges filletées voir le post

 

Cordialement

bonsoir

 

en effet

il faut un "d" à mod

sudo apt-get install apache2 php5 libapache2-mod-php5 -y

Pour python, en effet il est inclus dans la distribution d'origine.

 

Il apparait lors de l'update ou du lupgrade dans la liste des mise à jour

 

Bonne programmation

Oups j'ai bien une photo global que j'ai oubliè

 

je viens même de modifier les scripts pour plus de fun

#!/usr/bin/env python
import os
import time
import subprocess
cmd = 'raspistill -w 640 -h 320 -o /var/www/photo.jpg 1>/media/share/raspistill_ok.txt 2>/media/share/raspistill_error.txt'

pid = subprocess.call(cmd, shell=True)

et le php

<?php

if (isset($_POST['valider']))
	{
	echo "test";
	system("sudo python /home/pi/raspistill.py");
	}
?>
<html>
<head><title>KBOT</title></head>
<body>
   <form action="<?php $_SERVER['PHP_SELF'] ?>" method="post">
      <input type='submit' name='valider'>
   </form>
   <img src="photo.jpg" alt="Smiley face" height="150" width="300"> 
</body>
</html>

En effet les connecteurs ne sont pas fait pour ça, mais il supportent bien la charge.

J'ai un peu triché, comme c'est des DB25, j'utilise une paire pour un signal, doncpour les 6 fils du moteur j'utilise 12 fils du cable imprimante.

 

Pour la question du jeu, je n'ai rien remarqué, maintenant l'utilisation c'est :

-gravure de PCB

-usinage de PVC, il faut être patient et ne pas trop en demander à chaque passe.

 

J'ai l'intention de ma faire une imprimante 3D, donc je vais commander de plus gros moteurs pour la CNC et échange avec la 3D

 

A y refaire, je mettrais mes controleurs plus près des moteurs.

Dernier ajout pour le cablage

 

http://xavierstechno.blogspot.fr/

 

et encore

 

https://github.com/g...Connecting-Grbl

Bonjour,

 

Je suis de retour avec ma CNC entièrement bricolage maison

Donc pour 150 euros:

1 raspberry (35 euros)

1 Atmega 328p avec son quartz 16MHz et ses deux condensateur (5 euros)

3 moteurs pas-à-pas (3x15euros)

3 Contrôleurs de Moteur Pas-à-Pas EasyDriver (3x10 euros)

1 alimentation 12 v (récup sinon 15 euros sur amazon)

 

Tube acier diamètre 20 mm de chez brico dépot 4x1.00

Tige filleté de 8 mm de chez brico dépot 2x0.80euro

Tige filleté de 6 mm de chez brico dépot 1x0.80euro

équerre alu (pour les chariots de déplacement) bricot dépot 

Roulement à bille de Roller de chez Décathlon

 

les chevilles laiton et les entretoise sont de leroy merlin

 

 

Sinon le bois c'est de la récup.

Les ressorts récup garagiste

 

option:

-un boitier CPL 15 à 20 euros permet d'envoyer par réseau de mon buerau à l'autre bout du sous-sol les GCode à réaliser.

 

 

Ci-dessous la CNC et son boitier gris de controle

 

Ci-dessous la tige filletée (8mm) de déplacement et écrou allongé (entretoise) et son ressort pour limiter les jeux et l'écrou papillon

 

Ci dessous l'un des deux rails de dépaclement par axe la tige filletée de 6mm sert à faire la tension sur les roulements

 

Pour finir mon boitier de contrôle

Donc la raspberry pousse dans l'atmega ligne après ligne du gcode via la connexion RX / TX

 

pour le script python le lien

Pour l'Atmega j'ai suivi cette méthode

 

Bon c'est vrai je suis plus vers les 170 euros.

 

A bientôt

Bon ben alors

cmd = 'raspistill -w 640 -h 320 -o /media/share/camera/photo.jpg 1>/media/share/raspistill_ok.txt 2>/media/share/raspistill_error.txt'

Sachant que le 1> c'est lorsque tout va bien et le 2> c'est pour les bugs
.

Maintenant il doit y avoir l'un des deux fichiers avec raspistill_ok.txt de vierge parce qu'il n'y a rien à dire quand tout va bien.

 

Dans PHP il faudrait essayer les deux commandes pour voir

system("sudo python /media/share/raspistill.py");
exec("sudo python /media/share/raspistill.py");

Là je craque

 

chez moi ça marche et je suis reparti depuis le dédut avec une raspberry B

 

1) formatage avec l'image 2015-02-16-raspbian-wheezy.img

 

2) dans raspi-config

   - expand Filesystem

   - enable camera -> enable

   - advance option

         - SSH -> enable

         - update

 

3) sudo nano /etc/default/keyboard

   remplacement de gb par fr

 

4) sudo reboot

 

5) sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

 

6) sudo nano /etc/network/interfaces

   paramétrage d'une adresse static

 

7) sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade && sudo apt-get autoremove

 

8) sudo apt-get install apache2 php5 libapache2-mo-php5 -y

    correction : sudo apt-get install apache2 php5 libapache2-mod-php5 -y

 

9) cd media

    sudo mkdir share

    cd share

    sudo mkdir camera

 

10) sudo nano /etc/sudoers

      ajout de : www-data ALL = NOPASSWD: ALL

 

11) sudo nano /media/share/raspistill.py

#!/usr/bin/env python
import os
import time
import subprocess
cmd = 'raspistill -w 640 -h 320 -o /media/share/camera/photo.jpg 1>/media/share/raspistill_ok.txt 2>/media/share/raspistill_error.txt'

pid = subprocess.call(cmd, shell=True)

12) sudo python /media/share/rasptistill.py

   ok -> la photo dans le répertoire camera et les deux fichiers txt

 

13) controle paranoiaque -> modification de la cmd en indiquant un mauvais répertoire pour la photo

cmd = 'raspistill -w 640 -h 320 -o /media/share/camera2/photo.jpg 1>/media/share/raspistill_ok.txt 2>/media/share/raspistill_error.txt'

14) sudo nano /media/share/raspistill_error.txt

   presence de lignes confirmant l'erreur de répertoire

 

15) remise en place de cmd + sudo rm /media/share/raspistill_ok.txt + sudo rm /media/share/raspistill_error.txt

 

16) sudo nano /var/www/index.php

<?php

if (isset($_POST['valider']))
	{
	echo "test";
	system("sudo python /home/pi/raspistill.py");
	}
?>
<html>
<head><title>KBOT</title></head>
<body>
   <form action="<?php $_SERVER['PHP_SELF'] ?>" method="post">
      <input type='submit' name='valider'>
   </form>
</body>
</html>

17) dans firefox ip_raspberry/index.php

   clique sur le bouton

 

18) ls -l /media/share

   les deux fichiers txt sont de retour

 

Franchement je n'ai rien fait de plus donc je suis complétement largué sur le problème.

Oui je sais mon humour est complétement nul.

 

Sauf erreur de copier/coller

 

dans le script PHP il ne faut pas faire référence à la zone de texte

if (isset($_POST['variable']))

il faut faire référence au submit

if (isset($_POST['valider']))
	{
	echo "test";
	system("sudo python /media/share/raspistill.py");
	}

Si le "test" du echo apparaît c'est que c'est bon

 

Maintenant je rejoins complétement les propose de R1D1

Il faudra ajuster au plus juste les droits en modification dans /etc/sudoers et faire un controle des variables $_POST.

 

 

Par ailleurs, attention à l'exécution de commande système dans lesquelles rentre du texte d'un utilisateur tiers. Il faut bien penser à traiter le texte en question pour éviter les injections de code par formulaire. SURTOUT quand tu exécutes avec un sudo, sans password et n'importe quelle commande (ALL).

 

 

Les échanges dans ce post n'ont pas vocation à devenir les lignes de codes d'un produit fini.

J'ai trouvé, je suis trop fort.

Mais je vous le dirais pas la solution

Bon là c'est vraiment bizarre

 

Mais il semble que tu ne soit pas le seul

http://stackoverflow.com/questions/2230391/php-shell-exec-and-sudo-must-be-setuid-root

http://webkul.com/blog/sudo-su-results-effective-uid-0-sudo-installed-setuid-root/

 

Et si tu remplace dans la page en PHP raspistill.py par un autre de tes programmes qui fonctionne qu'est ce que ça donne.

 

Ces derniers jours as-tu relancé un upgrade

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade && sudo apt-get autoremove

Bon je suis un peu largé, je vais me refaire une installation depuis la base et je vais voire ce que ça donne

Bonjour,

Comment avez-vous géré le flux vidéo de la Caméra PI, en mode SSH je n'ai pas d'image alors que l'écran branché en Hdmi lui affiche la vidéo.

A bientôt

Bonjour,

 

Personnelement j'ai utilisé des chevilles laiton pour tige filletée

Forcément elles ne sont pas pensées pour ça ... donc :

 

-Sur l'axe du moteur une gaine thermo-récractable ce qui va créer une prise pour la cheville.

-Placer un écrou derrière la cheville sur la tiige filletée

-Visser la cheville sur le bout de la tige filletée

-Faire "glisser" un deuxième écrou sur la cheville jusqu'au contact du premier (le deuxième doit exactement être du diamètre extérieur de la cheville).

-Visser la tige filletée dans la cheville pour lui "ouvrir la bouche" afin d'accueillir l'axe du moteur et la gaine thermo-rétractable.

-une fois en place faire reculer la tige filleté pour que le cheville se referme un peu sur l'axe du moteur

-faire avancer le deuxième écrou sur la cheville qui est maintenant déformé par la présence de l'axe du moteur

-serrer le premier écrou contre la cheville afin de faire "contre-écrou"

 

Avec cette méthode j'arrive à faire avancer parfaitement mes plateaux de ma CNC.

 

A bientôt

 

PS si vous voulez des photos pour mieux comprendre le texte c'est possible.

Comment joindre des photos au message ?

Donc je suis de retour

 

P1030530.jpg c'est la liste des course