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Un robot collectif, le robot des robot-makers


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320 réponses à ce sujet

Sondage : Un robot collectif, le robot des robot-makers (51 membre(s) ont voté)

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#1 Mike118

Mike118

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Posté 08 avril 2013 - 03:55

Bonjour à tous

Voilà suite à la lecture de différents posts et projets, je propose à ceux qui le souhaitent, de s'unir pour réaliser un robot à 100 euros, intégrant entre autre un raspberry pi...
( Je ne compte que les éléments constitutifs du robot pas les différents outils qui servent à le mettre en oeuvre: clavier usb souris programmateur etc... )

Le but: mettre en commun et à profit les connaissance et les aptitudes de chacun afin de réussir l'objectif.
Selon moi le fait de travailler en communauté peut être d'autant plus stimulant!
Je ne cache pas que cette idée ne m'est pas tombé du ciel bien au contraire elle vient plus précisément de la présentation d'un nouveau membre : sky99 ( ici )

Les différentes étapes du projets :

1 ) Faire la liste des potentiels intéressé et de leurs aptitudes
2 ) Orienter le choix de la structure générale, des principaux composants et la répartition du budget.
3 ) Faire la liste des intéressé
4 ) Se répartir les différentes tâches
5 ) Réaliser quelques prototypes
6 ) Corriger ce qui ne va pas
7 ) Explorer différentes voix avec ces robots ( Communication inter robots etc... )

Etant donné que dans ce projet le but est de se répartir le travail, le maître mot est de faire de la robotique modulaire... Que cela soit au point de vue mécanique électronique ou de la programmation.


Bon puisqu'il faut montrer le bonne exemple :

Mike 118, très motivé ,
Compétences :
Mécanique : Commence à utiliser Catia, connais les bases mais la mécanique n'est pas ma spécialité ( j'y travail néanmoins )
Je ne dispose pas de matériels pour effectuer de l'usinage type cn etc... mais je suis capable de faire des plan.
Electronique : bonne connaissance en électronique logique et analogique etc...( mais pas en haute fréquence type radio ! ).
Je possède de matériels et logiciels pour la réalisation de cartes électroniques ainsi que certains accords pour avoir des composants moins cher...
Je compte me mettre à faire des cartes électroniques en cms mais je ne maitrise pas encore tout à fait le process.
Programmation : Bonne connaissance en algorithmique ( sans connaitre le language en générale j'arrive à plutôt bien comprendre ce qui est écrit ) mais je programme en C sur des pics à l'aide d'un pic kit 3 sous MPLAB X. Cependant j'espère pouvoir rapidement me passer du pic kit et travailler sur des pic avec bootloader intégré en envoyant directement par usb le .hex pour reprogrammer le pic... Par contre je suis un parfait noob dans l'univers de linux ! Donc là aussi j'ai du pain sur la planche !


Façon dont je vois la chose :

34 euros pour la partie programmation 33 euros pour la partie électronique 33 euros pour la parie mécanique

Composants à intégrer :
Raspberry Pi
Micro controlleur
2 moteurs pour le déplacement
2 codeurs pour asservir le déplacement
interface de puissance pour les moteurs
Alimentation régulée ( régulateur batterrie chargeur )
Des capteurs de types contact et à distance
un écran Lcd ? sinon quelques leds...


Concernant le choix du micro-contrôleur :

Pic ou Arduino ... Bien entendu j'ai une préférence très prononcé pour les pics je pense sérieusement que cela peut revenir à moins cher qu'un arduino et il me semble que c'est mieux de réellement apprendre à programmer ( avec un main etc ... ) car pour ceux qui veulent faire de cette passion un métier vous vous rendrez vite compte qu'avez arduino vous ne savez pas "réllement programmer " par contre je reconnais que c'est surement plus facilement accessible ...
Bref pour soutenir le fait d'utiliser les pic, si c'est cette solution qui est retenue, je me propose pour développer une carte fonctionnant avec un pic à moindre coût que la arduino avec le bootloader intégrer et à aider à prendre en main les pics en C.

Concernant le choix du moteur, C'est un choix délicat :
Moteur à courant continu , servo moteur , moteurs pas à pas ... N'hésité pas à proposer le matériel que vous avec à disposition ... Perso j'utilise des poteurs pas à pas type nema 24 mais j'ai aussi des moteur cc 1,5V 3V avec réduction de 15:1 ( ref 918D151 de MFA avec axe diamètre 4mm forme en D)
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Mais je suis ouvert à plusieurs suggestions le but est réellement que chacun donne son avis et qu'on choisisse ensemble ...

Pour le capteur de distance je propose le HC-SR04 connu de certains membres ... en plus je ne connais pas moins cher ;)/>/>
Image IPB


Ensuite pour la raspberry le l'ai toujours à 30 euros l'unité mais je vais essayer de négocier encore quelques euros pour des achats groupés ... Je vous tiendrais au courant...
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question servo perso j'ai des micro-servo 9g et ils sont bien tant qu'on ne leur en demande pas trop !
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Concernant la batterie je pense qu'il serait intéressant de se tourner vers du lipo 2s ou du 3s...
Perso j'ai une lipo 3S 25C 2200mAh et j'en suis très satisfait ! Mais elle est peut être trop cher pour notre petit budget ...
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bon et bien à bientôt !

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#2 dydyouaki

dydyouaki

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Posté 08 avril 2013 - 05:49

Woaw super idee ,

J'aurais bien participer , mais j'habite a l'étranger. Quel dommage !

Sinon je trouve ca sympa comme idee , de construire un robot avec plusieurs membres.

Bonne chance !
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#3 geek maxou

geek maxou

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Posté 08 avril 2013 - 07:12

C'est vraiment super !
Mais où va tu le faire le robot ?
Beaucoup de monde voudrais participer mais le problème c'est l'endroit!

A.R.M.I

Autonomous Robotics Mechanics Intelligent


#4 Black Templar

Black Templar

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Posté 08 avril 2013 - 07:52

Black Templar, très motivé ,

Mécanique : Compétences nulles !

Electronique Numérique : Très bonne compétences
  • Architecture processeur et microcontroleur
  • Contraintes embarqués
  • Circuits logiques
Electronique analogique : Compétences moyennes
  • Conceptions de fonctions, filtres, etc. à base d'AOP, transistor bipo. (pas de connaissance en MOS par contre)
Electronique de puissance : Faibles compétences
  • Pas de conscience globale des contraintes qui s'applique à l'élec de puissance
Programmation : Très bonnes compétences
  • Fada d'algorithmique et d'IA !! (SMA, algo évolutionnistes, RdN, etc.)
  • Maîtrise des langages C ; C++ ; java
  • Connaissances minimale en Linux
  • Langage assembleur pour processeur/µC (Cf Elec numérique)
Traitement du signal : Bonnes compétences
  • Filtrage numérique
  • Analyse spectrale / temps-fréquence
Automatiques : Compétences moyennes
  • Asservissement numérique/analogique
  • Aspect théorique acquit

Voilà suite à la lecture de différents posts et projets, je propose à ceux qui le souhaitent, de s'unir pour réaliser un robot à 100 euros, intégrant entre autre un raspberry pi...

700mA de consommation => 3h d'autonomie avec une batterie 2200mAh


Le but: mettre en commun et à profit les connaissance et les aptitudes de chacun afin de réussir l'objectif.
Selon moi le fait de travailler en communauté peut être d'autant plus stimulant!

+1


Etant donné que dans ce projet le but est de se répartir le travail, le maître mot est de faire de la robotique modulaire... Que cela soit au point de vue mécanique électronique ou de la programmation.

Image IPB


Concernant le choix du micro-contrôleur :

Pic ou Arduino ... Bien entendu j'ai une préférence très prononcé pour les pics je pense sérieusement que cela peut revenir à moins cher qu'un arduino et il me semble que c'est mieux de réellement apprendre à programmer ( avec un main etc ... ) car pour ceux qui veulent faire de cette passion un métier vous vous rendrez vite compte qu'avez arduino vous ne savez pas "réllement programmer " par contre je reconnais que c'est surement plus facilement accessible ...
Bref pour soutenir le fait d'utiliser les pic, si c'est cette solution qui est retenue, je me propose pour développer une carte fonctionnant avec un pic à moindre coût que la arduino avec le bootloader intégrer et à aider à prendre en main les pics en C.

Cool ! Je vote pour le PIC (tu comptes le programmateur dans les 100€ de budget ?? Image IPB)
Pour le coup, je connais bien l'architecture des µC PIC Image IPB
(Surtout les séries 8bits (pic16 et pic18))

Pour le capteur de distance je propose le HC-SR04 connu de certains membres ... en plus je ne connais pas moins cher Image IPB

Peut-être un capteur IR aussi ?
Genre un GP2Yxxxx



J'aurais bien participer , mais j'habite a l'étranger. Quel dommage !

Mais où va tu le faire le robot ?
Beaucoup de monde voudrais participer mais le problème c'est l'endroit!

Justement, le but c'est sûrement de pouvoir concevoir les différentes parties indépendamment, donc pas besoin de tout centraliser à un seul endroit.
(Corrige moi si je me trompe Mike !)

Mon site internet : http://ferdinandpiette.com/


#5 Gyro49

Gyro49

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Posté 08 avril 2013 - 10:07

Bonjour,

Je suis également partant.

Compétence : imagination débordante

Maintenant 100 euros ça va être juste

Raspberry 35 euros (achat + livraison)
deux moteurs + controleur 20 euros
clef wifi 10 euros (communication et reprgrammation)
communication entre robot IR 15 euros (évolution vers le Swarm bots c'est prétentieux ?)
Chassis low cost même avec récupérartion 5 euros (visserie et autres)
capteurs ???
arduino en esclave pour les mouvements???
webcam 15 euros (OpenCV)

Un serveur, chaque robot pouvant se connecter au serveur pour le Swarm bots. Personnellement je vais me monter deux chassis avec deux Pi et un Nas afin de faire des test sur le Swarm.

Il va falloir augmenter le budget si on veut un robot mobile interacrtif évolutif.


Gyro49

#6 Mike118

Mike118

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Posté 08 avril 2013 - 12:00

C'est vraiment super !
Mais où va tu le faire le robot ?
Beaucoup de monde voudrais participer mais le problème c'est l'endroit!


Le but c'est de faire un robot modulaire chacun peut développer un peu dans son coin en mettant en commun nos avancés que cela soit du point de vu méca éléc info etc... et que quand une version est adopté par la communauté on se met tous " à jour " .
De temps en temps il faudra faire des proto intermédiaires pour vérifier que tout roule ... et ça ceux qui sont motivé ( moi compris ) s'y atteleront.
Ce n'est que la version finale qui coutera réellement 100 euros ... Perso je compte mettre au moins le double pour le développement ! mais ceux qui voudront mettre moins pourront aussi en ne développant qu'un module puis la version finale sans passer par tout les protos intermédiaires.

Woaw super idee ,

J'aurais bien participer , mais j'habite a l'étranger. Quel dommage !

Sinon je trouve ca sympa comme idee , de construire un robot avec plusieurs membres.

Bonne chance !


Justement tu peux participer , si tu regarde bien j'espère bien que sky99 ( en guadeloupe ) participe aussi vu que je me base sur ses idées pour ce projet
Donc au pire tu auras juste un peu de frais de port en plus mais on se débrouillera pour limiter les frais en ne t'envoyant que les versions " finies "


Black Templar, très motivé ,



Content de te voir dans le bateau !



Cool ! Je vote pour le PIC (tu comptes le programmateur dans les 100€ de budget ?? Image IPB)
Pour le coup, je connais bien l'architecture des µC PIC Image IPB
(Surtout les séries 8bits (pic16 et pic18))



à terme je compte le programmateur qui serait directement un câble Usb ...
Je suis en train d'essayer de faire un bootloader intégré dans un pic 24fj256 comme ça pas besoin de programmateur ce qui reduit les coûts !

Peut-être un capteur IR aussi ?
Genre un GP2Yxxxx



Je les connais bien ;)/> par contre si je les ais pas proposé c'est car ils sont plus cher ( mais un peu plus facile à utiliser )
J'ai d'ailleur un test à faire avec le HC SR04 : l'essayer en " 3 wire " au lieu de 4 ^^



Justement, le but c'est sûrement de pouvoir concevoir les différentes parties indépendamment, donc pas besoin de tout centraliser à un seul endroit.
(Corrige moi si je me trompe Mike !)


non pas besoin de te corriger c'est exactement cela !

Bonjour,

Je suis également partant.

Compétence : imagination débordante

Maintenant 100 euros ça va être juste

Raspberry 35 euros (achat + livraison)
deux moteurs + controleur 20 euros
clef wifi 10 euros (communication et reprgrammation)
communication entre robot IR 15 euros (évolution vers le Swarm bots c'est prétentieux ?)
Chassis low cost même avec récupérartion 5 euros (visserie et autres)
capteurs ???
arduino en esclave pour les mouvements???
webcam 15 euros (OpenCV)

Un serveur, chaque robot pouvant se connecter au serveur pour le Swarm bots. Personnellement je vais me monter deux chassis avec deux Pi et un Nas afin de faire des test sur le Swarm.

Il va falloir augmenter le budget si on veut un robot mobile interacrtif évolutif.


Gyro49


Content de te compter dans le bateau aussi !

Et puis tu as parfaitement raison ! 100 euros c'est peut être short mais le but c'est de faire la base ... Mais évolutive ! Donc non tu as bien vu ce que j'ai en tête au final ^^ Par contre ça prendra du temps mais pour développer cela il faut une petite communauté de motivés =). Je pense qu'en alliant nos différentes connaissances et matériels on est vraiment capable de faire un truc pas mal .

Par contre trouver quelqu'un pouvant usiner des pièces ... ça manque un peu ... Moi je peux faire des cartes ... et des plans...

Ensuite il va falloire commencer à faire des sélections et voir comment on s'organise !

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#7 Black Templar

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Posté 08 avril 2013 - 12:09

à terme je compte le programmateur qui serait directement un câble Usb ...
Je suis en train d'essayer de faire un bootloader intégré dans un pic 24fj256 comme ça pas besoin de programmateur ce qui reduit les coûts !


C'est du CMS ça ?

Pourquoi pas un simple pic18 qui est beaucoup plus simple à utiliser ?
Sachant que les traitements complexes se feront sur la RPi ? Le(s) pic(s) servira juste à l'asservissement/capteurs ?

Mon site internet : http://ferdinandpiette.com/


#8 R1D1

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Posté 08 avril 2013 - 12:17

Hum, il manque une option "Je surkiffe l'idée, mais je sais que si je suis prêt à participer, je risque de ne pas trop avoir le temps". :D

Pour détailler un peu : je trouve ce projet intéressant parce qu'il correspond complètement à un projet associatif que je suis en train de monter. Et puis c'est toujours motivant de travailler en communauté.
Par contre, mes divers projets font que j'ai assez peu de temps à consacrer à un nouveau projet étant donné les autres que je cherche à faire avancer. Maintenant, je veux bien apporter mes quelques compétences quand ça sera possible.

Parlons-en d'ailleurs :
Mécanique : euuh ... je sais faire des croquis ^^" ?
Électronique : les bases, le réflexe de chercher et lire la datasheet. Maintenant, mes cours sont loin, et très théoriques, donc je n'ai pas le sens "pratique" de quelqu'un qui a réalisé beaucoup de circuits.
Informatique : bonnes compétences en algorithmique, en C/C++, architecture du proocesseur, Linux, Arduino (par contre, je n'ai pas -encore- pratiqué le PIC). Bonne connaissance de ROS et Gazebo. Bonne connaissance théorique (mais je me soigne) des méthodes d'apprentissage, d'IA classique, de la robotique bio-inspirée (navigation, traitement de la vision par l'oeil, modélisation), notions d'architectures robotiques complexes (là encore, je me soigne). Vieilles notions d'automatique qui demandent un certain dépoussiérage.

Un autre intérêt que je vois à ce projet est de former une documentation claire (des concepts à la doc technique) et des fiches pédagogiques qui puissent être utilisé pour la découverte de la robotique (pour rejoindre le projet associatif dont j'ai parlé plus haut).
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
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#9 Francky

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Posté 08 avril 2013 - 12:26

Ca peut être pas mal comme idée. Je suivrai le projet ;) Par contre je préfère pas prendre d'engagements :mellow:

Par contre, il y a un truc que j'ai remarqué : il y a très peu (ou pas) de méca sur ce forum (à part Skyhack). C'est un peu dommage je trouve :o


Mais bon après je pense que ceux qui sont équipés arduino peuvent toujours s'en servir à la place des pics. Ca ne changera pas grand chose au projet. ^^

#10 Mike118

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Posté 08 avril 2013 - 12:57

C'est du CMS ça ?

Pourquoi pas un simple pic18 qui est beaucoup plus simple à utiliser ?
Sachant que les traitements complexes se feront sur la RPi ? Le(s) pic(s) servira juste à l'asservissement/capteurs ?


C'est par ce que j'ai ça sous la main pour le moment ... Mais c'es en aucun cas le pic que je choisirais forcément !( Pour le moment je galère pas mal avec le bootloader intégré ...) Bientôt je reçoit un pic 18F4685 ! Un truc qui serait intéressant serait d'avoir pas mal de sortie ... Une peu comme la méga mais tout ça c'est encore à discuter ... il faut déterminer les roles du rpi les roles du pics etc...

Ensuite pour la méca oui il n'y a pas beaucoup sur le forum mis à part shyhacks et F6FCO là je ne vois pas grand monde ... ( d'ailleurs ça fait un petit moment qu'on a pas vu F6FCO ! )

Ca peut être pas mal comme idée. Je suivrai le projet ;)/>/>/> Par contre je préfère pas prendre d'engagements :mellow:/>/>/>

Par contre, il y a un truc que j'ai remarqué : il y a très peu (ou pas) de méca sur ce forum (à part Skyhack). C'est un peu dommage je trouve :o/>/>/>


Mais bon après je pense que ceux qui sont équipés arduino peuvent toujours s'en servir à la place des pics. Ca ne changera pas grand chose au projet. ^^


oui parfaitement cela pourrait être une dérive ou un moyen pour développer plus rapidement différentes parties ... Mais après je préfererais que la solution finale se fasse sur pic rien que pour le coût ... en tout cas à voir !

Hum, il manque une option "Je surkiffe l'idée, mais je sais que si je suis prêt à participer, je risque de ne pas trop avoir le temps". :D/>/>

Pour détailler un peu : je trouve ce projet intéressant parce qu'il correspond complètement à un projet associatif que je suis en train de monter. Et puis c'est toujours motivant de travailler en communauté.
Par contre, mes divers projets font que j'ai assez peu de temps à consacrer à un nouveau projet étant donné les autres que je cherche à faire avancer. Maintenant, je veux bien apporter mes quelques compétences quand ça sera possible.

Parlons-en d'ailleurs :
Mécanique : euuh ... je sais faire des croquis ^^" ?
Électronique : les bases, le réflexe de chercher et lire la datasheet. Maintenant, mes cours sont loin, et très théoriques, donc je n'ai pas le sens "pratique" de quelqu'un qui a réalisé beaucoup de circuits.
Informatique : bonnes compétences en algorithmique, en C/C++, architecture du proocesseur, Linux, Arduino (par contre, je n'ai pas -encore- pratiqué le PIC). Bonne connaissance de ROS et Gazebo. Bonne connaissance théorique (mais je me soigne) des méthodes d'apprentissage, d'IA classique, de la robotique bio-inspirée (navigation, traitement de la vision par l'oeil, modélisation), notions d'architectures robotiques complexes (là encore, je me soigne). Vieilles notions d'automatique qui demandent un certain dépoussiérage.

Un autre intérêt que je vois à ce projet est de former une documentation claire (des concepts à la doc technique) et des fiches pédagogiques qui puissent être utilisé pour la découverte de la robotique (pour rejoindre le projet associatif dont j'ai parlé plus haut).


Parfaitement d'accord ... Après ce projet n'est pas non plus à réaliser pour demain ! ;)/> C'est un projet pour nous retrouver tous et vraiment évoluer ensemble vers des robots assez poussé au final !

La connaissance est un bien qui augmente quand on le partage ! Donc allons y =)

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#11 Francky

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Posté 08 avril 2013 - 01:00

Ensuite pour la méca oui il n'y a pas beaucoup sur le forum mis à part shyhacks et F6FCO là je ne vois pas grand monde ... ( d'ailleurs ça fait un petit moment qu'on a pas vu F6FCO ! )

Oui mais je n'ai pas cité F6FCO car je pensais plus à la mécanique théorique. Mais c'est vrai qu'il fait de très belles réalisations et tu as raison de dire que ça fait un bout de temps qu'on a pas vu le bout de son nez :o

#12 dydyouaki

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Posté 08 avril 2013 - 02:22

Si c'est ca :

électronique : je ne suis pas un monstre , mais je connais les bases de chez bases
mécanique : je me débrouille pas mal
programmation : Arduino mais encore très débutant.

Sinon je sais faire des plans et des objets en 3D avec solidwork.
J'ai de l'imagination pour le design du robot.

En tout cas je veux participer a ce projet.

EDIT : au fait quel genre de robot voulais vous faire ?
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#13 Mike118

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Posté 08 avril 2013 - 07:48

EDIT : au fait quel genre de robot voulais vous faire ?


Voilà la bonne question !

Bon maintenant qu'on a vu un peu les gens motivés, en espérant qu'il y en ait d'autre aussi mettons d'avantage les chose au claire :

Comment s'organise t'on ? etc ...

Tout d'abord come le dis Dydyouaki : Quelle genre de robot voulons nous faire ?

Tout d'abord, ce que moi j'ai en tête : Commencer par une base roulante solide et modulable ( possibilité d'ajouter facilement des étages etc... )
Je souhaite réaliser dans un premier temps deux étages distincts : Un étage composé des moteurs ( à choisir ) de la batterie ( facilement branchable débranchable), de l'interface de puissance , des capteurs, type télémètre et contact et roue codeuse, circuit de protection d'alimentation.
le deuxième étage fait pour être la partie supérieur du robot constitué d'une tourelle pan tilt + rasberry pi + pic + interfaces de communications avec d'autres robots ou une télécommande... ( + écran LCD buzer led micro ? ) à voir !

Ensuite en fonction du budget restant on avise ...

Ces deux parties doivent être construites de manière à pouvoir intercaler facilement des plaques blac sanduisch entre ...

J'aurais une préférence pour choisir des moteur pas à pas ou bien des moteurs CC plutôt que des servo moteurs pour la direction du robot ... L'avantage d'utiliser un moteur pas à pas c'est qu'au début on pourra faire de la boucle ouvert! L'inconvénient c'est que ça peut revenir vite assez cher !

En tout cas il va falloir qu'on commence à discuter de tout cela sérieusement ! Et pour cela il faut s'organiser un minimum... récenser dans un endroit particulier la liste des personnes participants, ce qu'ils peuvent apporter , etc... ainsi que les principales fonctions et les principaux constituant que le robot devra avoir ... Tout en gardant que là on parle bien de faire la base d'un robot mobile pouvant par la suite développer de L'IA ou des algorithmes d'apprentissage ou de communication ...

un truc intéressant serait de rendre possible le fait qu'une partie du robot puisse se reprogrammer tout seul via internet ... de manière à voir les différents Upgrades... Par exemple si on se met à travailler sur de la synthèse vocale, mettre les expériences de nos robots en commun afin qu'ils aprennent plus vite etc...

Je vois peut être un peu loin mais je suis sur que ça peut assez bien marcher si on se motive ! L'important étant réellement de faire un robot "propre" "aisément reproductible " donc à mon sens, pas de collage aléatoire etc ... Si à un moment quelconque quelqu'un veut nous rejoindre dans l'aventure il faut qu'on soit en mesure de lui fournir le robot dans l'étant dans lequel on le posséderais nous même ...


Et vous comment le voyez vous ? L'important est aussi qu'on soit sur la même longueur d'onde !

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#14 R1D1

R1D1

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Posté 08 avril 2013 - 08:22

Pour ma part, et c'est déjà mon projet en cours avec Froggy, un robot 2WD me semble LE projet de base pour commencer : ça permet d'avoir quelque chose qui peut se déplacer facilement et de travailler l'asservissement en vitesse des roues.
Par contre, les capacités d'évolution d'un tel robot seront limités dans la mesure où on se donne un budget accessible. Après, avec 100€, je pense qu'il y a moyen de faire des choses intéressantes (sur Let's Make Robot, leur projet "Start Here" vaut 100$, donc encore moins, preuve qu'on peut faire un robot fonctionnel).

Les capteurs que j'aimerai bien voir sur ce genre de projet (liste en OU logique, pas en ET évidemment) :
- Codeurs incrémentaux.
- Télémètre(s) à ultrasons.
- Caméra (ou Webcam, bref, un dispositif d'acquisition d'image à coût intéressant).
- Capteurs de contact (simples boutons avec une méca adaptée, tiges métalliques qui font contact ...).
- Microphone.

Actionneurs :
- Système de déplacement (moteurs + roues).
- Articulations d'orientation (permettant de pointer un capteur dans une direction).
- Pince ou Lame (type bulldozer) pour "attraper" des objets et les pousser dans une direction donnée.
- HP ou Buzzer.
- LEDs.

Moyen de communication :
- Technologie sans fil pour pouvoir faire des log et déléguer une partie du traitement à une station fixe.


un truc intéressant serait de rendre possible le fait qu'une partie du robot puisse se reprogrammer tout seul via internet ... de manière à voir les différents Upgrades... Par exemple si on se met à travailler sur de la synthèse vocale, mettre les expériences de nos robots en commun afin qu'ils aprennent plus vite etc...

Sans aller juste là, créer un svn ou équivalent en ligne permettrait plus facilement d'échanger du code et des documents et permet de garder des versions des travaux précédents.
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, M.A.R.C.E.L.
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#15 dydyouaki

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Posté 08 avril 2013 - 09:37

j'aime bien les idées , moi j'imagine le robot avec 2 ou 4 roues motrices avec des roue codeuse. sur le dessus du châssis on place le cerveau (donc arduino , pic ou rasberry pi ) avec a cote l'alimentation avec accès facile. sur l'avant du robot on place un capteur ultrasons . Un second étage avec comme l'a dit mike118 une tourelle pan tilt (avec 2 micro servomoteurs?) sur cette tourelle une camera , un capteur ou a la place de la tourelle un bras avec une pince. Sur cette même pince pourquoi pas une camera. quelques LEDS pour faire des effets (du même style qu'une voiture , quand il tourne a gauche la LED de gauche clignote , quand il fait marche arrière deux LEDS blanche a l'arrière s'allume) , un capteur de température et d'humidité pour avoir des informations sur l'environnement ou se trouve le robot.
EDIT : avec une connexion internet pour le controler partout dans le monde ! Mouahahahaa :Gigakach_01: :laugh1:
Maintenant chacun peux imaginer a quoi ressemblerai le robot et en fonction de ces avis on ne prendra que les points communs . Je pense que cela est juste , après ceci est a discuter
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#16 Black Templar

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Posté 09 avril 2013 - 07:02

Bon maintenant qu'on a vu un peu les gens motivés, en espérant qu'il y en ait d'autre aussi mettons d'avantage les chose au claire :

Comment s'organise t'on ? etc ...

Un Dossier Google Doc (si tout le monde y a accès) pour formaliser un peu chaque partie
Le forum pour l’interaction et l'échange
Comme l'a proposé R1D1 un svn ou équivalent (github) pour le code / schéma etc.


Tout d'abord come le dis Dydyouaki : Quelle genre de robot voulons nous faire ?

Tout d'abord, ce que moi j'ai en tête : Commencer par une base roulante solide et modulable ( possibilité d'ajouter facilement des étages etc... )

j'aime bien les idées , moi j'imagine le robot avec 2 ou 4 roues motrices avec des roue codeuse.


Si on part sur un robot modulaire, il ne faut déjà pas imposé le nombre de moteur !
A là limite, on peut imposer le type de moteur (courant continue), mais laisser la possibilité d'en ajouter ou d'en retirer !

Un étage composé des moteurs ( à choisir ) de la batterie ( facilement branchable débranchable), de l'interface de puissance , des capteurs, type télémètre et contact et roue codeuse, circuit de protection d'alimentation.

Perso, pour être modulable, je propose sur le premier étage :
  • Batterie
  • Carte d'alim (avec protections)
  • Moteurs
  • 1 carte de puissance par moteur
  • 1 carte asservissement en vitesse générique (qui permet d'asservir x moteur en même temps)
  • Les roues codeuses pour l'asservissement
L'asservissement des moteurs est complétement indépendant de la planif de trajectoire => la planif se chargera de déterminer la vitesse des roues à chaque instant et commandera l'asservissement dans ce sens.

Je propose un petit µC pour gérer l'asservissement (c'est là que le pic intervient). Si possible avoir un code "générique" pour X moteurs et X codeuses puis configurer la carte de l'extérieur. Comme ça on n'est même pas obligé de modifier le code quand on ajoute/retire des moteurs



Mon site internet : http://ferdinandpiette.com/


#17 Mike118

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Posté 09 avril 2013 - 05:56

Un Dossier Google Doc (si tout le monde y a accès) pour formaliser un peu chaque partie
Le forum pour l’interaction et l'échange
Comme l'a proposé R1D1 un svn ou équivalent (github) pour le code / schéma etc.


Je serais plus facilement partis sur un drop box ... Qui préfère quoi ? si il y a plus de gens pour le google doc je me met au google doc !
Ensuite, quels logiciels utilisez vous ? Perso j'utilise altium MPlab X et catia pour l'élec l'info et la méca ... Mais si on veut faire un truc collectif il va falloir qu'on utilise les mêmes outils !

L'avantage de altium c'est que tu passe d'un schématique à un Pcb en gérant tout ce qui est empreinte etc... et le tout se fait en un dossier cohérent contenant tout le projet, la dernière remarque est aussi valable pour MPLab X qui range en un dossier tout un projet de programme ...


Si on part sur un robot modulaire, il ne faut déjà pas imposé le nombre de moteur !
A là limite, on peut imposer le type de moteur (courant continue), mais laisser la possibilité d'en ajouter ou d'en retirer !


Perso, pour être modulable, je propose sur le premier étage :

  • Batterie
  • Carte d'alim (avec protections)
  • Moteurs
  • 1 carte de puissance par moteur
  • 1 carte asservissement en vitesse générique (qui permet d'asservir x moteur en même temps)
  • Les roues codeuses pour l'asservissement
L'asservissement des moteurs est complétement indépendant de la planif de trajectoire => la planif se chargera de déterminer la vitesse des roues à chaque instant et commandera l'asservissement dans ce sens.

Je propose un petit µC pour gérer l'asservissement (c'est là que le pic intervient). Si possible avoir un code "générique" pour X moteurs et X codeuses puis configurer la carte de l'extérieur. Comme ça on n'est même pas obligé de modifier le code quand on ajoute/retire des moteurs


Donc visiblement partir sur du moteur à courant continue avec une carte d'asservissement dédié permettant de gérer X moteurs ... ( carte ne gérant donc pas les capteurs ? )

Même si j'étais partis sur de la robotique modulaire, je comptais faire genre "un module déplacement" " un module acquisition" etc... J'imagine déjà un module glissière et un module " bras " mais qui ne seront pas forcément compris dans les 100 euros ... Certes on fait un robot évolutif mais on ne peut pas avoir en prime toutes les option pour la modique somme de 100 euros ...

Ensuite pour en revenir à ce que tu disais :Du coup il faut commander en temps réel la vitesse souhaité sur chaque moteur pour faire une trajectoire donnée ?

Moi je serais plus partie sur une base avec deux moteurs mais que l'on pourrait modifier par la suite avec donc une carte permettant de gérer deux moteurs à courant continu mais permettant d'asservir en trajectoire "type" avec en parametre la vitesse de parcourt de la trajectoire ... et du coup de paramétré le trajet total sous forme de segement de trajectoire "type"... du coup on envoit un ordre et ensuite le microC se charge directement de d'asservir les vitesse en chaque instant ...

à moins que l'on fasse la carte d'asservissement + un autre microC qui se charge d'envoyer la consigne de vitesse en temps reel...


Par contre question importante où place t on les roue codeuse ? en contacte avec le sol dans le même axe que les roues directrices ou en contacte avec le sol ?
Perso je pense que la deuxième solution est mieux pour corriger tout ce qui est glissement et autre ...

Une chose importante à garder en tête ausso : le raspberry a une 1 logique à 3.3V... donc du coup autant faire toute notre électronique en logique de 3.3V ...

Ensuite il faut commencer à faire une liste de tous composants que l'on va utiliser ...

Si on part sur des moteurs à courant continu je propose ceux que j'ai présenté plus haut... Est ce que d'autres les connaissent ?
Si vous avec chez vous ou en tête des moteurs qui peuvent faire l'affaire n'hésitez pas à les poster ici !

bref commençons à concrétiser la chose !

Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#18 dydyouaki

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Posté 09 avril 2013 - 06:26

Dropbox est simple d'utilisation , un mail , un mot de passe et tout le monde peut avoir acces. Les fichiers sont mis a jour a la seconde ou il ont était télécharger.

Moi j'utilise pour les plans et images 3D Solidworks. Donc si il y a besoin , je peux dessiner et poster.

Pour les moteurs , il faut d'abord savoir combien va peser notre robot. Voyons maintenant ce que nous allons utiliser et quel genre de robot construire.

_Pour commencer on vas décider de combien de moteurs utiliser ? Car il faudra un moment a un autre se décider. (A voter?)
_utilise t-on OUI ou NON des encodeurs ?
_quel sera le cerveau de notre robot ? raspberry pi , Arduino ou PIC ?
_ Quels genres de capteurs et combien allons nous mettre ? camera ?
_ Utiliserons nous des servomoteurs ?
_ Ensuite en fonction de tout ce que l'on aura choisi on pourra savoir quels moteurs prendre , et quelle alimentation.

Je pense que l'on doit répondre a ces questions ensemble et de donner chacun notre avis.

Voila mon avis sur :

_moteurs : 2 (car niveaux budget il faut éviter d'en faire trop)
_encodeurs : oui
_cerveau : j'aurais aimer Arduino pour apprendre , mais je vois que la plus part sont des pros de la rapberry pi. Donc ca a vous de voir car je sais pas programmer. :P
_capteurs : 1 US , 1 Température/Humidité , 1 camera
_servo : oui , 2 (pan/tilt pour camera)
Merci a tous
Cordialement Dylan.

#19 Black Templar

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Posté 09 avril 2013 - 06:45

Alors attention le pâté !
(Je voulais concevoir mon robot l'Explorateur de manière totalement modulaire, donc j'ai déjà pas mal d'idée Image IPB )

Je serais plus facilement partis sur un drop box ... Qui préfère quoi ? si il y a plus de gens pour le google doc je me met au google doc !
Ensuite, quels logiciels utilisez vous ? Perso j'utilise altium MPlab X et catia pour l'élec l'info et la méca ... Mais si on veut faire un truc collectif il va falloir qu'on utilise les mêmes outils !

L'avantage de altium c'est que tu passe d'un schématique à un Pcb en gérant tout ce qui est empreinte etc... et le tout se fait en un dossier cohérent contenant tout le projet, la dernière remarque est aussi valable pour MPLab X qui range en un dossier tout un projet de programme ...


Dropbox, c'est bien pour partager des documents quelconque.
Google Doc, c'est bien mieux pour bosser ensemble sur des fichiers textes/tableurs (en plus ça fait gestionnaire de révisions)

J'utilise MPLab X pour programmer les pics.
Et KiCad pour les schémas et PCB, mais comme je ne vais surement pas faire de pcb, je vous laisse choisir ce que vous voulez.
(Attention tout de même : altium, c'est DXP ? Dans ce cas, c'est payant non ?)



Donc visiblement partir sur du moteur à courant continue avec une carte d'asservissement dédié permettant de gérer X moteurs ... ( carte ne gérant donc pas les capteurs ? )

Même si j'étais partis sur de la robotique modulaire, je comptais faire genre "un module déplacement" " un module acquisition" etc... J'imagine déjà un module glissière et un module " bras " mais qui ne seront pas forcément compris dans les 100 euros ... Certes on fait un robot évolutif mais on ne peut pas avoir en prime toutes les option pour la modique somme de 100 euros ...

Si on analyse un peu cette carte asservissement X moteurs :
  • Pour un moteur, on a une sortie PWM "Commande" et une sortie "Sens de rotation" plus deux entrées (sur interruptions ?) pour les codeuses.
  • Pour commander le(s) moteur(s), la carte asservissement est connecté à une autre carte (RPi ou autre) par exemple avec de l'UART. Il suffit de définir un protocole ou une structure de message
Rien qu'avec ça, on a une carte générique ! Si on conçoit la carte d'asservissement pour brancher 1 à 4 moteurs par exemple. il suiffera de brancher les 2 sorties à n'importe quelle carte de puissance qui prend en entrée PWM/Sens et de connecter les codeuse sur le connecteur associé.
Pour commander ce moteur, il suffira d'envoyer un message à partir de n'importe quelle carte connecté à l'UART de type "id_du_moteur;vitesse" sur 5 octets par exemple (plus si on rajoute des sécurités).
La carte pourra ainsi être branché à n'importe quoi et pourra gérer jusqu'à 4 moteurs CC quelque soit la puissance du moteur.


Donc, ça peut être utilisé sur un robot à 4 routes motrice ou sur un bras à moteur CC (même si je doute que ça se fasse ^^). Niveau généricité, c'est donc top.
En plus par l'UART, tu peux configurer la carte asservissement pour mémoriser des constantes utiles (coef PID des moteurs, nombre tic codeuse par tour de roue, etc.)



Plus technique maintenant : Si on prend un vieux PIC tout pourris (16F84 par exemple) à 4MHz d'horloge. ça nous fait 1 million d'instructions à la seconde.
Si on asservi à 50Hz chacun des moteurs, ça nous laisse 5000 cycles pour un moteur. Ce qui est plus que suffisant ! (Et comme on va mettre au minimum un quartz de 20MHz, on aura 25000 cycles pour asservir un moteur Image IPB)


Ensuite pour en revenir à ce que tu disais :Du coup il faut commander en temps réel la vitesse souhaité sur chaque moteur pour faire une trajectoire donnée ?

De toute manière en robotique, c'est comme ça qu'on procède en général.
Ta carte d'asservissement ne te sert qu'a asservir un moteur en vitesse. C'est la carte qui t'assure que si tu demandes à un moteur d'aller à 7km/h, alors le moteur ira effectivement à cette vitesse qu'il pleuvent ou qu'il neige.
Le calcul de la trajectoire ne se fait pas sur cette carte, mais à plus haut niveau.


à moins que l'on fasse la carte d'asservissement + un autre microC qui se charge d'envoyer la consigne de vitesse en temps reel...

Pas besoin d'envoyer la consigne en temps réel.
En gros :
  • Tu as un programme haut niveau (RPi) qui planifie une trajectoire (c'est à dire des points de passages avec une orientation de ton robot)
  • Un programme bas-niveau qui se charge d'assurer qu'un moteur tourne bien à une vitesse précise (la carte asservissement)
  • Un programme intermédiaire (ton autre µC ?) qui se charge de faire ce que l'on appelle du suivi de trajectoire pour assurer que le robot suit bien la trajectoire calculé (qui fait donc le lien entre planif et asservissement)
L'étape de suivi est très importante, même si je ne l'ai jamais implémenté dans un de mes robots. (souvent, ma planif de trajectoire génère des vitesses roues que j'envoie à l'asservissement et je replanifie souvent ma trajectoire (avant d'avoir envoyé toutes les commandes vitesse), mais c'est une mauvaise façon de faire)


Un peu de doc sur le suivi de trajectoire : Thèse de Michael Defoort (thèse très bien écrite !)
Donc asservissement et suivi peuvent être des cartes génériques. La planif, c'est adhoc à l'application par contre.


Par contre question importante où place t on les roue codeuse ? en contacte avec le sol dans le même axe que les roues directrices ou en contacte avec le sol ?
Perso je pense que la deuxième solution est mieux pour corriger tout ce qui est glissement et autre ...

?? Je ne comprend pas ?? Les roues codeuses tu les met où tu veux, ça n'impacte pas le design de la carte d'asservissement Image IPB
Le mieux, c'est de mettre les codeuses sur l'arbre moteur pour avoir une meilleur résolution.


Une chose importante à garder en tête ausso : le raspberry a une 1 logique à 3.3V... donc du coup autant faire toute notre électronique en logique de 3.3V ...

Pas obligé non plus si on conçoit bien tout générique Image IPB
Ta carte d'alim devra disposé de plusieurs sorties à différents niveaux : 3.3V, 5V, 9V (plusieurs sortie de chaque niveau)
Ensuite à nous de concevoir les cartes pour permettre d'interfacer des cartes 3.3V avec des cartes gérés en 5V Image IPB


Ensuite il faut commencer à faire une liste de tous composants que l'on va utiliser ...

Si on part sur des moteurs à courant continu je propose ceux que j'ai présenté plus haut... Est ce que d'autres les connaissent ?
Si vous avec chez vous ou en tête des moteurs qui peuvent faire l'affaire n'hésitez pas à les poster ici !

bref commençons à concrétiser la chose !


Pour moi, n'importe quel moteur fera l'affaire Image IPB
La carte de puissance sera par contre designer en fonction du moteur !
Mais on peut s'arranger pour garder le même design et ne changer que quelques composants critiques (transistors de puissances par exemple). ça sera certainement la partie la plus difficile à concevoir "générique" !

La carte asservissement et suivi sont génériques et ne dépendent pas du moteur. On peut donc les concevoir séparément.


Pour rentrer dans notre budget de 100€, on peut proposer un robot basique avec deux tout petit moteurs (on n'utilise que 2 des 4 emplacement asservissement). Et la personne voulant faire évoluer son robot pourra choisir ensuite des moteurs plus puissants.


:)

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#20 Black Templar

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Posté 09 avril 2013 - 06:55

Pour les moteurs , il faut d'abord savoir combien va peser notre robot. Voyons maintenant ce que nous allons utiliser et quel genre de robot construire.

Exactement, le moteur (comme la planif de trajectoire est adhoc à l'application choisit :)


_Pour commencer on vas décider de combien de moteurs utiliser ? Car il faudra un moment a un autre se décider. (A voter?)

Pour le robot à 100€ que l'on va faire oui, mais il ne faut pas oublié que si l'on veut un truc générique, il faut être capable d'ajouter ou de retirer des moteurs très facilement.

_utilise t-on OUI ou NON des encodeurs ?

Pareil, c'est une question à laquelle il va falloir répondre pour le robot à 100€, mais niveau modularité, ça serait bien si la carte asservissement puisse gérer les 2 cas !

_quel sera le cerveau de notre robot ? raspberry pi , Arduino ou PIC ?

Pareil, normalement, si on définie bien comme il faut les interfaces, n'importe quelle carte fera l'affaire.
Pour notre robot à 100€, il faudra choisir. PIC est trop compliqué pour faire du haut niveau selon moi.
RPi, c'est cool :) ça ouvre plein de possibilité.
Arduino, c'est simple à utiliser.

_ Quels genres de capteurs et combien allons nous mettre ? camera ?
_ Utiliserons nous des servomoteurs ?

_ Ensuite en fonction de tout ce que l'on aura choisi on pourra savoir quels moteurs prendre , et quelle alimentation.

En parlant d'alimentation, il faudra aussi concevoir la carte alim de manière à ce qu'elle puisse recevoir "n'importe quelle type" de batterie (ou presque :) )


_capteurs : 1 US , 1 Température/Humidité , 1 camera
_servo : oui , 2 (pan/tilt pour camera)

A mon avis, avant de définir les capteurs & co, il faut concevoir dans un premier temps, la base modulaire, c'est à dire alim, asservissement, suivi et puissance de manière à concevoir quelque chose de générique sans se soucier de ce que l'on va pluguer dessus (ou plutôt sans se contraindre sur le matériel à pluguer)


Donc visiblement partir sur du moteur à courant continue avec une carte d'asservissement dédié permettant de gérer X moteurs ... ( carte ne gérant donc pas les capteurs ? )

J'ai oublié de répondre à ça : Les capteurs (à part les codeuses qui sont particuliers) ne se gèrent pas au niveau de l'asservissement.
Il faut donc concevoir un truc générique et modulaire pour contrôler les moteurs. Puis refaire la même démarche, mais au niveau des capteurs (qui vonc communiquer avec le cerveau de notre robot (Arduino, Rpi, etc.)

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