Salut, j'ai raté cette info, c'est fort dommage, car c'est un très beau projet.

Maintenant je peux comprendre, j'ai tant de projets en buffer et si peu de temps pour les faire, que j'ai du décider de me limiter à 5 projets en cours, pour

pouvoir m'éviter de lancer 50 projets en parallèle qui n'avancent que très peu chacun et du coup dont je finis aucun en 5 ans...

 

Mais bon, au vu du travail déjà réalisé, on se dit que c'est dommage de le lâcher, car c'est une sacré machine!

A la limite peut être que tu pourrais essayer de revendre le matos pour que quelqu'un le finisse?

Superbe projet!

Un travail incroyable, j'ai hate de le voir marcher

 

Pour une fois on pourra dire "il marche bien" sans qu'on nous reprenne "il fonctionne bien"

Bonjour,
pourrais tu expliquer plus précisément ta question?

Quand tu parles de blindage, je comprends blindage électromagnétique, donc une cage de faraday pour
bloquer les interférences électromagnétiques. Dans ce cas, tu peux en mettre autant que tu veux,
tant que ton Arduino est alimenté, il se fiche de savoir la quantité de métal autour de lui!

Maintenant si tu veux faire certains types d'applications, il faudra justement que certaines longueurs d'onde passent,
par exemple avec un module radio.
Mais ça dépend aussi de ce que tu veux mesurer : si tu as un Arduino dont le but est de mesurer l'accélération subie par un mobile,
tu peux complètement l'enfermer dans une boite en fer. Si maintenant il doit recevoir des données GPS ou autre, il faudra réfléchir à ça...

Je pense qu'il parle de tous les "shield arduino" que l'on peut staquer directement sur la arduino les uns par dessus les autres ...
Mais bon ce n'est qu'un hypothèse ...

Ah oui, dans ce cas, c'est autre chose
Du coup, bah ça depend des shields utilisés, si certains utilisent des ports précis, ceux ci seront indisponibles pour d'autres, sauf
par exemple pour de l'I2C ou il y aura un adressage, ou avec du SPI et une broche enable pour chaque shield...

Mais si c'est pour empiler plein de shields, vaut mieux se faire une petite carte, ça sera beaucoup moins cher, et plus optimisé

J'ai passé récemment mon certificat de radioamateur. Une partie de la théorie des antennes est au programme de ce certificat. Ca n'aborde pas toute la théorie de l'électromagnétisme, qui elle seule permet de comprendre l'intégralité de la théorie qui se cache derrière les ondes radio, les antennes, les guides d'ondes, etc...
Mais ça aborde un peu comment caractériser une antenne, les différents types d'antennes, etc... C'est déjà un bon début.



Leon.

Salut!

Merci pour le pdf, je pense que c'est un début très logique de lire tout ça.
D'autant plus que je n'ai pas envie de faire des bêtises qui embêteraient les usagers légitimes.
J'avais justement choisi la bande des 433mhz, car ayant lu qu'elle était "libre". Maintenant,
il est certain que je souhaite être précautionneux car j'habite non loin d'un aéroport.

Donc pour l'instant, je m'intéresse simplement à des montages 433Mhz très simples (un circuit
emetteur-recepteur) avec une puissance d'emission faible.

Mon objectif est d'abord d'avoir une portée de 10-20m avec une puissance aussi faible que possible (pour
tourner sur batterie) et à travers quelques obstacles.

L'objectif est d'avoir un capteur météo hors de la maison, qui traverserait le toit ou deux trois murs.

Pour l'instant avec mon minuscule fil, ça fonctionne a 10m en ligne de vue.

Je me plonge donc dans la doc, merci

si c'est un petit module autonome et branché à rien d'autre, alors tu peux très bien faire un "doublet 1/2 onde" avec d'un côté l'antenne, et de l'autre côté la masse. J'ai essayé ça, ça améliore grandement la portée.
Par contre, si ton module est lié à autre chose (alim ou autre), par sa masse, ça fonctionnera un peu moins bien. Et dans ce cas, un seul brin 1/4 d'onde peut suffire, car l'alim constituera une masse radio (pas propre).
Tu dis que tu n'as pas accès à la masse de l'antenne, mais ça doit tout simplement être la masse de ton module! Tu as une photo, ou une référence du module?

Si tu veux déporter l'antenne, tu peux utiliser un petit coax soudé. Par contre, il faudra impérativement trouver la masse de ton module, et donc trouver une masse sur ton module la plus proche de ton connecteur d'antenne. Tu peux même utiliser l'âme du coax, dénudée côté antenne, pour faire une antenne "1/4 d'onde", donc sans soudure côté antenne. C'est ce qu'utilisent les antennes bas de gamme, dans les éméteurs RC 2.4GHz, les routeurs WiFi par exemple, mais ça fonctionne très correctement. L'important étant de déporter l'antenne de la partie électronique.
Leon.

Salut, ce n'est pas tout à fait ce module, mais celui que j'ai est très similaire à celui ci :
http://snootlab.com/composants/147-emetteur-rf-434-mhz-fr.html

Du coup, j'ai le VCC et le Gnd pour alimenter le module, data qui vient de mon µC, et ANT pour l'antenne, avec un seul conducteur!
Donc du coup la masse est aussi celle de l'alimentation!
Dans mon cas, l'alim est régulée, mais quand même!

Mais toutes les masses du circuit ne sont-elles pas reliées en fait?

Sinon j'ai aussi celui ci (rfm12b) : http://snootlab.com/composants/181-rfl-transceiver.html
lui à l'avantage de faire emetteur ET récepteur, et d'avoir un ID. Du coup les communications sont plus simples entre plusieurs modules.

si, si, toutes les masses sont reliées entre elles sur ce genre de module. C'est ce que j'essayais de t'expliquer. Si tu veux souder un coax, l'idéal est vraiment de reprendre la masse le plus près possible de l'antenne. J'avais fait ça sur un module qui n'avait qu'un bout de fil comme antenne, en grattant le vernis du PCB juste à côté de l'antenne au niveau du plan de masse, pour souder la masse du coax.
Leon.

Dans ce cas, je tenterai l'affaire, et du coup si je parviens à mesurer la force du signal avec le récepteur, je pourrai comparer les solutions!
Merci des conseils

Merci de l'information!
Ceci dit, je trouve ça un peu cher ,
j'en vois a 75€!

Salut!
J'ai commencé à lire le manuel du radioamateur (je me dis qu'il faudrait que j'essaie
de passer la licence un jour! Après tout ça ne fait pas tant que ça à potasser, il y
a déjà des concepts qu'on maitrise pour les robots, d'autres qui sont des rappels
des cours de physique, dans l'ensemble ça doit être gérable!

En tous cas, c'est très intéressant, et du coup je comprends maintenant le principe d'une
antenne quarter wave ou d'une half wave. Maintenant, il faudra que je trouve comment
calculer l’impédance des fils que j'ai pour savoir s'ils sont proches de ce qu'il
faut utiliser.

Maintenant, je me rends compte d'un gros problème avec mon module radio : j'ai une broche "ant",
pour aller à l'antenne, et c'est tout. (bien sur j'ai un VCC et un gnd pour alimenter le circuit)

Le problème, c'est que pour faire une antenne digne de ce nom, il faudrait aussi la masse du conducteur d'antenne,
qui me servirait de "ground plane" dans le cas d'une quarter wave. Ici, je n'y ai pas accès. Donc déjà, je
ne peux pas éloigner l'antenne du circuit, ce qui sort de ma broche ant est déjà l'antenne. D'autre part, je n'ai pas
de ground plane, donc du coup les performances de mon antenne doivent être nazes. Peut être qu'il faudrait que je fasse
le ground plane depuis la masse générale du circuit... Vu que celui ci est minuscule, il n'en intègre certainement pas.
En même temps à 3€ la paire émetteur+récepteur, faut pas s'attendre à des miracles ^^
Peut être que je devrais faire l’effort de maîtriser les circuits du type rfm12...
(ceci dit je regarde le RFM12b et je vois que c'est la même chose!
Du coup on choppe la masse générale pour connecter du coaxial pour la sortie d'antenne?


Un point sur lequel je bloque pour le moment, c'est la multiplication d'antennes.
On peut multiplier les antennes pour avoir du gain, pourvu qu'on les sépare d'une distance suffisante, et qu'on déphase le signal,
d'après ce que je lis. Maintenant, comment je contrôle la phase? la longueur du conducteur menant à la seconde antenne suffit elle,
si on compte le délai de propagation du courant dans le fil?

D'ailleurs, les ondes électromagnétiques dans le vide vont à C=300 000 Km/s environ, mais qu'en est il de la vitesse de propagation
du courant électrique dans un conducteur de cuivre? C ou une autre vitesse?

En tous cas, c'est un domaine très intéressant, et ça amène plein de questions!

Bonjour à tous et à toutes!
J'ai un montage qui fait des mesures de températures, humidité, luminosité, etc, et qui les retransmet
sans fil à une station de base. J'ai utilisé un module radio 433Mhz très simple, basique, comme décrit ici : http://nagashur.com/blog/?p=797

J'ai lu qu'un fil de 17.3cm fait une bonne antenne simple, "quarter wave".

Mon problème, maintenant, c'est que pour aller plus loin, je souhaite mieux comprendre la théorie, avant
de pouvoir faire quelques montages un peu plus optimisés. Le problème, c'est que je trouve plein de choses
dans tous les sens, des antennes à acheter, des plans d'antennes Yagi, paraboliques, etc, mais pas
de ressources "basiques".

Je fais donc appel à vous pour savoir si quelqu'un aurait de bons liens sur le sujet, expliquant par exemple
l'intérêt de choisir une antenne "quater wave", "half wave" ou "full wave", comment justement calculer
la longueur optimale, etc...

Disons les bases, en gros!

En effet, je pourrais reproduire simplement des montages dont les gens disent qu'ils fonctionnent, mais en comprenant,
je pourrai adapter parfaitement le système aux montages, sans sur-ingénierie ou sous-ingénierie...

Donc si vous avez des liens, des pdf, des références... je suis preneur

Merci d'avance!

Bonjour

Aucun problème pour mettre des batterie lipo en série.

Par contre c'est mieux d'avoir des batterie identique en capacité et en usage pour qu'elle se décharge de manière similaire. C'est un peu dommage d'avoir une batterie qui se décharge plus vite ...

Pour la recharge, le plus sur est de déconnecté la connection série entre les batterie. Si cela n'est pas possible tu peux charger une batterie puis l'autre en débranchant la batterie du reste du montage.

Sinon il faut bidouiller un peu la connectique et la recharger via un chargeur 2 cellules.

C'est une bonne nouvelle
Je ne prévois pas de mettre des batteries différentes en série, juste deux batteries de même marque/capacité en série. Après, je pense qu'il y a une variation entre les batteries d'un même constructeur, c'est pour ça que je parlais de batteries pas totalement identiques...

Pour la recharge, du coup, je vais voir si je ne ferais pas mieux de programmer un petit microcontroleur (un ATmega85 par exemple, avec les 2CAN, ça serait bien pour mesurer la tension de chaque batterie).

Une batterie est déjà constituée de cellules montées en série (par exemple 4S = 4 cellules identiques branchées en série).
On peut les décharger en série.

Pour la recharge, je préfère le faire élément par élément, et avec la prise d'équilibrage pour équilibrer chaque cellule individuelle.
La technologie LiPo aime bien être bichonnée pour durer longtemps.

Le problème, c'est que sur la plupart des sites ou je commande, ils vendent des batteries 3.7V, et pas de modèles en série. Donc je prendrai
deux modèles 1S. Ils vendent des batteries composés de multiples cellules en parallèle, mais pas en série.

Pour la recharge, je parlais d'un circuit par cellule, donc chaque cellule sera rechargée individuellement pendant le temps qui lui conviendra.

Par contre je ne comprends pas "la prise d'équilibrage". Si je charge les batteries jusqu'à une même tension, elles sont équilibrées non (pour une capacité
donnée égale)?

Bonjour à tous!
Je suis un grand amateur de batteries NiMH, car elles sont économiques, fiables, et presque indestructibles. Mais arrive un moment ou il
faut reconnaitre que cette technologie ne peut pas remplir tous les besoins
Je compte donc me tourner vers des batteries LithiumIon ou LiPo. Le but est d'alimenter des circuits en 5V. Pour cela, avec une seule
cellule, il me faudrait donc un convertisseur step-up, or, je n'en trouve pas des masses capable de fournir la puissance suffisante.
L'autre solution est donc d'utiliser deux cellules en serie, ce qui me ferait 7.4V, et avec un convertisseur step-down haute efficacité,
je peux avoir pour pas cher la puissance qu'il me faut en 5V.

Du coup j'en arrive à quelques intérogations. Je sais qu'il faut avoir des batteries "matchées", et que les LiIon et LiPo sont sensibles à ça.
Si j'achète deux batteries identiques, en série, ça ira, ou alors ça ne va pas? en parallèle j'ai cru comprendre que ce n'était
pas trop possible car il faut des éléments strictement identiques. Mais pour le branchement série?

Seconde question : pour la recharge! Je partirais sur deux circuits de charge, chacun connecté à sa batterie. On en trouve de petits, pas cher,
et régulant la charge. Normalement, par ce biais, j'aurai aussi logiquement un équilibrage des charges, puisque chaque batterie est chargée indépendament.

Ce qui m'ennuie c'est que si la batterie A se charge avant la B, et puisqu'elles sont connectées en série, la batterie B recevra toujours du courant,
et la borne + de la B étant connectée à celle de la A, je me demande si ça ne pourrait pas faire une source de courant dans la batterie A déjà chargée.

Chaque régulateur à sa sortie +/- pour sa batterie, mais j'imagine que la masse serait commune.

Pensez vous qu'il faudrait un système pour déconnecter électriquement les deux batteries pendant la charge? (je veux dire, couper le circuit série qui les relie l'une à l'autre!)


Merci d'avance pour vos réponses!

La prise d'équilibrage sert si tu veux charger tes batteries en série /> Pas pour le reste.

Pour des batterie lipo 1S je vais bientôt faire une commande en gros ... par curiosité tu cherches quoi comme capacités ? ( je veux en utiliser pour le robot des robot maker ^^ même si je suis un peu pris jusqu'au 16 de ce mois pour la coupe de france ensuite je me remet dessus =) )

A vrai dire, je cherche pas spécifiquement une capacité, mais un rapport énergie/poids/prix.
J'ai vu des 3000mAh pas trop cher, et pour à peine plus cher, des 6000.
Avec des 3000, je suis content, avec des 6000 je suis aux anges

Pour l'instant mes robots fonctionnent avec des piles AA NiMH de 2700mAh, donc si je passe aux lithium en 3000, je gagne en poids et encombrement,
et avec plus, ben je gagne en autonomie

Après j'ai plusieurs projets, dont certains ou je veux avoir la plus grande autonomie possible, pour du "off grid", avec des cellules solaires/éoliennes. (je parle quand même de petits montages hein, au plus quelques watts de conso instantanée en pic ^^).

Je suis moi même assez pris pour le moment, car j'ai pas mal de code à finir pour une expérience, puis un gros article à finir, et plein d'autres expériences en cours, sans compter le boulot de 2 stagiaires à gerer
Bref, une fin de thèse qui se rapproche

Ton bidule, c'est un programmateur AVR non?
Bon ben donc à priori tu fais un montage Arduino on breadboard,
et à partir de là tu regardes les broches à pour le port de programmation sur le ATmega328p,
et normalement, ça se branche sans trop de problème sur le programmateur...

Mais après bien sur faut envoyer le bon bootloader, et ensuite programmer la puce...

hum, mais en fait, il y a carrément des photos du montage à faire sur ta page...
Peut être que si tu exposes le problème?

Pour le montage, à mon avis, il suffit de faire comme sur les photos!

Bonjour à tous! J'ai fait divers petits robots, et la j'en fais un que je veux le plus simple possible. Donc je m'appuie sur une puce Atmega328P, et plus tard
un ATtiny85. Il s'agit d'un robot simple, avec deux servo à rotation continue, un capteur de distance infrarouge, et l'algo de base : si je vois un obstacle trop près je tourne, si je suis en dessous d'une certaine distance je recule, sinon j'avance. Bref, rien de très nouveau. Mon problème vient du fait que j'ai deux objectifs sur ce petit robot :
-Faire le plus petit robot possible avec le matériel dont je dispose en ce moment;
-Faire le robot le plus simple possible.

Pour la simplicité, donc, j'aimerais me passer de régulateurs de tension. J'ai de très bons régulateurs de tension, mais je souhaite m'en passer, pour les garder
pour d'autres projets. J'ai déjà fait tourner un ATmega directement sur des batteries AA, pour faire clignoter une LED.
Je sais qu'en cas de variation subite de la tension je peux avoir des résultats inattendus. Toutefois,avec 4 batteries AA, j'ai 4.8V en pleine charge, et 4V quand elles sont déchargées.
Normalement, la tension devrait progressivement varier entre ces deux valeurs. Logiquement on ne devrait pas avoir de variations rapides, simplement celle due au vidage de la batterie.

Je souhaite donc alimenter le ATmega ainsi, sans régulateur. Je sais que ça fonctionne, mais j'ignore s'il y a un risque. Avez vous des infos là dessus?
D'autre part, puisque les servos sont aussi alimentés par les batteries, je peux m'attendre à des variations de tension quand les moteurs "tirent", non?
Mais dans quelle mesure cela peut il poser problème? Sachant que les seuls systèmes connectés sont le capteur IR, et les deux servomoteurs. Éventuellement je peux me débarrasser du capteur IR, pour utiliser des
switches pour détecter le contact.

Donc pensez vous qu'il y aie un danger pour le microcontrôleur? (il est donné pour une plage de 1.8 à 5V je crois bien.)

Si jamais le µC reboote de temps en temps, ce n'est pas bien grave pour moi, tant que ça n’abîme rien.

Qu'en pensez vous?

Une partie de mon travail consiste à réaliser un système du genre ! D'ailleurs j'utilise un module sigfox pour la radio ...
Par contre du coup il y a pas mal de chose à prendre en compte ! J'utilise un pic extra low consomation fonctionnant en 3.3V avec une batterie lipo une cellule 1250mAh qui coute 2 euros...
Et le système doit tenir 2 ans sans recharges !

Voila un domaine qui m'intéresse fortement
Je ne connaissais pas le protocole sigfox, c'est également très intéréssant!
Par contre je subodore que ce n'est pas forcément fait pour les particuliers...
Enfin, je veux dire, je n'ai pas l'impression que je puisse acheter deux "cartes sigfox" pour faire une communication entre deux appareils non?

Justement, le principe, c'est de ne pas relier Aref à Vcc, sinon ça n'a pas vraiment d'intérêt.
Tu peux pas contre créer une référence de tension (avec des diodes/zener & co.) qui ne changera pas même avec la variation de la tension d'alim.
Ainsi, plus de soucis côté ADC. Peut-être encore des problèmes côté capteurs, et encore, je ne suis pas sûr (j'ai utilisé un capteur température il n'y a pas longtemps que j'ai alimenté en 3.3V et en 5V (c'est dans la plage de spécification) La sortie ne variait pas beaucoup en fonction de l'alimentation choisi /> )

Je ne suis pas sur de bien te suivre, ici. Si je relie Aref à VCC, ça veut dire que la tension maximale retournée correspondra à la valeur numérique maximale (par exemple 1024) quelle que soit la tension d'alimentation non? Si VCC=5V et que Aref=5V, le capteur étant également alimenté par VCC, alors il retournera des valeurs entre 0 et 1024, et retournera les mêmes valeurs pour VCC=Aref=Vcapteur=4V non?

ce qui me poserait problème, ce serait que le capteur de distance retourne 300 pour une distance quelconque, puis 200 pour la même distance; mais avec une tension plus basse.
Maintenant je me rends compte que je ne peux pas, par ce biais, mesurer la tension des batteries, puisque ma référence varie avec elle. Mais si je fixe Aref à une valeur stable alors que VCC ne l'est pas, n'aurai-je pas une variation de la valeur retournée par le ADC pour une même mesure?

Je ne suis toutefois pas bien sur d'avoir compris parfaitement le role de Aref. Pour moi c'est la tension de référence à laquelle sera comparée la tension mesurée par le ADC. Comme la tension de sortie du capteur pour une valeur dépendra de la tension d'alimentation de celui ci, si Aref est stable, et VCC variable, une même distance ne va elle pas retourner diverses valeurs?

Dans tous les cas, j'ai monté le robot, et il fonctionne sans soucis visibles pour le moment sur l'électronique. En revanche, du point de vue mécanique, il est déséquilibré, et il bascule vers l'arrière quand il tourne. J'ai donc rajouté une roulette à l'arrière, et ça fonctionne ^^
Il est très réactif,et la navigation est assez précise sans que je fasse de réglages. Par contre il ne voit pas trop les obstacles en dessous du niveau de ses yeux.

Je vais poster un sujet dessus, dans la bonne section, ce qui sera l'occasion de discuter d'idées sur l'autonomie atteignable

Au passage, quelqu'un saurait ou trouver la consommation maximale des servos? j'ai beau fouiller la doc, je vois la conso mini, le câblage, le couple, mais pas le courant consommé! C'est quand même pas sérieux de pas fournir cette donnée, je trouve!

Il faut voir dans la datasheet si ton µC reset automatiquement s'il détecte une trop forte perturbation de la tension d'alim et voir si tu peux désactiver l'option (comme chez les PIC)


C'est un peu plus tordu que ça.
Tes capteurs peuvent êtres perturbés, mais surtout ton convertisseur A/N te filera une donnée numérique PAR RAPPORT à ta tension d'alim !
Donc si tu obtiens par exemple 443 avec la pile chargé à 5V, ça n'aura pas la même signification que 443 avec une pile chargé à 4V :/
Après, peut-être que ton µC te permet de fournir une référence de tension externe pour l'ADC




Super idée
Là il va falloir tout optimiser.
Utiliser des transistors pour customiser ra consommation plutôt que des CI tout fait, etc.

En effet, sur les ATMega, il y a le "brown-out detector", qui sert à détecter les baisses de tensions, qui peut être désactivé. J'y ai aussi pensé.
Pour le ADC, justement, avec le ATmega3289P, on définit également la tension de référence du convertisseur via la broche Aref. Du coup en la reliant au VCC, ma tension de référence devrait varier
dans le temps avec celle de la batterie!
Pour la conso minimale, bah pour l'instant dans le robot il n'y a aucun CI si ce n'est le microcontroleur. Apres peut être qu'il y a un IC dans le servo, voire dans le capteur IR. Mais dans ce cas, une solution serait de commander l'alimentation de chaque servo et du capteur IR via un transistor. Du coup les systèmes tomberaient à 0mA de conso quand je ne m'en sers pas. Sachant que le ATmega peut tomber très bas en conso si on s'en sert hors de la carte Arduino, et encore plus bas en changeant quelques détails, je pense qu'on peut tenir longtemps
Sinon avec les ATtiny, on peut tomber à quelques µA de conso. Je peux faire le robot avec le ATTiny85, le seul souci c'est qu'il n'a que 8 pattes, dont 6 E/S (2PWM, pour les servos, 2analogiques, et 2 "normales"), juste ce qu'il faut. ça suffit, mais du coup c'est pas super extensible, si je veux ajouter des petits trucs en plus.
Avec le ATiny85, je pense utiliser le second ADC pour un capteur IR courte portée pour détecter les vides (Comme ça j'en ferais un robot "de bureau"), et les deux entrées analogiques pourraient servir à des détecteurs de contact. Dans ce cas, ce serait le robot maximal sur cette puce

J'ai des ATtiny2313 avec plein d'entrées sorties, mais toutes numériques. Et sinon le ATMega, plus complet, avec 6 ADC, 6PWM et encore des sorties numériques.

Enfin je verrai bien

C'est intéréssant!
Du coup la seule chose que je risque c'est un comportement erratique par moment.
Si j'ai des baisses de tension quand les servo prennent du courant, mon signal logique
pourrait ne pas être aussi haut que je le voudrais. Toutefois, beaucoup de composants qui fonctionnent
en 5V comprennent le +3.3V haut comme un signal logique haut également, et j'ai pu tester cela
entre l'arduino et le pi (le pi envoie des signaux +3.3V, et l'arduino a bien interprété ces signaux)

Du coup au pire j'ai le capteur IR qui renverra des données faussées si il n'aime pas le signal plus bas, et le servo
qui risque de ne pas obéir si le signal est trop bas.

Le robot pèse 219g, hors batteries (dont une bonne partie -90g au total- provient des servos).
Les 4 Batteries AA de 2700mAh pesent au total 121g.

Cela fait donc une masse totale de 340g.
Les servos, c'est ce modèle :
http://www.adafruit.com/products/154
Le couple est annoncé à 3400g-cm.
Les roues font 65mm de diamètre.
L'ensemble possède donc une force de propulsion très largement supérieure
à la puissance nécessaire, donc on peut s'attendre à une consommation faible des
servos (sans charge, ils sont annoncés à quelques dizaines de mA).

Du coup, les risques de baisses de tension significatives sont d'autant plus réduits. (et du coup il faudrait que je trouve des logements pour batteries AAA, ça me permettra de réduire les dimensions et le poids).

Je vais donc le programmer, et voir comment il s'en sort

Du coup, vu tout ça, je me dis qu'il serait également intéressant de tenter le robot le plus économe possible, pour voir combien de temps il peut fonctionner... Et s'il était capable de rester en veille toute une nuit, je pourrais envisager un robot solaire qui chargerait ses batteries la journée, et fonctionnerait "en permanence", par exemple sur le toit de chez moi

En restant simple, on peut imaginer quantité d'expérimentations, avec les robots!

En tous cas, merci pour les réponses

Au passage, même si ça ne fonctionne pas avec le robot, c'est quand une bonne nouvelle, car je souhaite aussi faire des montages à ultra basse conso, qui serviraient uniquement
à collecter des données. Par ex un petit module alimenté par une ou deux piles AAA, un micro-contrôleur, un/quelques capteur(s), et un module radio.
L'idée étant que ce soit aussi économe en énergie que possible, et peu cher. Ainsi on peut imaginer une application ou le système serait à usage unique :
je fais le montage, je le coule dans de la résine, et je le mets quelque part. S'il dure quelques années, ça vaut le coup!
(la résine c'est pour un modèle devant aller dehors bien sur. En intérieur, bah une petite boite et c'est réglé).

Salut!
Juste un point sur l'autonomie :
Ici, on a calculé l'autonomie minimale, en considérant que les moteurs fonctionnent tout le temps, et tournent au maximum de leurs capacités.
Apres c'est vrai que "courant de service", je ne comprends pas bien ce que ça veut dire. Mais moi je le vois comme le courant max?

Du coup sur l'autonomie réelle, il y a deux paramètres à prendre en compte :
-Le robot va il devoir rouler en permanance, ou alors il se déplace jusqu'à un point, fait des trucs, se déplace ensuite à nouveau, etc?
Si il doit rouler en continu, on aura les résultats indiqués, mais s'il roule ne serait-ce que la moitié du temps, on divise par 2 la conso moyenne.

Le second point, c'est de savoir le poids du robot. Les moteurs indiqués ont un couple assez consquent, à 9kg-cm.
Si le robot est léger, on peut s'attendre à ce que les moteurs forcent très peu. Logiquement ils devraient consommer moins, puisqu'il
y a moins de résistance à leur rotation.
Du coup si le robot développe son couple de 9kg-cm a 1A, et que pour avancer le robot n'a besoin que d'un couple moitié moindre, il devrait consommer moins. Dans quelle mesure? le courant consommé est il une fonction linéaire du couple nécessaire? je l'ignore. Mais on peut s'attendre à ce qu'il consomme moins quand il n'a pas besoin de tout son couple. Du coup on peut avoir une meilleure autonomie que calculé, si le robot est relativement léger.

Par contre, un rapport réducteur 500:1, c'est assez important quand même à 10 000RPM sur le moteur, ça fait 10 000/500=20 tours par minute...
A moins d'avoir de grandes roues, ça ne fait pas une vitesse très importante

Avec des roues de 10cm de diametre, ça fait une circonférence de 2*pi*r= 2*3.14*5=31cm de circonférence.
Si on a une adhérence parfaite, ça veut dire qu'un tour de roue déplace le robot d'environ 31cm.
si la roue tourne à 20 tours/minute, ça fait 1 tour toutes les 3s, soit 31cm toutes les 3s, soit environ 10cm/s.
Ce n'est pas très très rapide
Maintenant avec de grandes roues, ça ira logiquement plus vite.