C'est sûr qu'il faut avoir confiance dans le developpeur... Une oreille en moins à cause d'un bug, c'est un peu cher payé...

Oui c'est pas faux. Disons que c'est un joyeux non-anniversaire

Merci superobot même si c'est en retard. Ca fait toujours plaisir.

Hello microrupteurman2,

Je pense qu'avant d'avoir des sources, le mieux est d'assimiler le fonctionnement d'un asservisement. C'est à dire avoir la notion de l'influence du gain proportionnel, de l'intégrateur et du dérivateur. Pas forcement besoin de maitriser la technique mathématique.

Le code d'un PID n'a rien de compliqué en soi. Et lorsque tu as compris la théorie, tu sais le développer toi-même. La problèmatique réside plutôt sur le réglage des paramètres pour obtenir la meilleure réponse possible. Et si le fonctionnement n'est pas bien assimilé, ça me parait difficile d'arriver à un bon réglage.


Pour compléter l'excellent tuto de Black Templar, avec l'une des références du genre est un article en anglais de Tim Wescott qui a été repris sur pas mal de site: http://www.eetimes.com/ContentEETimes/Documents/Embedded.com/2000/f-wescot.pdf

Et un tuto de feue l'association ANCR:
http://ancrobot.free.fr/Old_version/fichtech/action/pid/index.htm

Arobose.

Bonjour SirThanos,

Mais après pour ajouter le bluetooth dessus.. Ils ne suffit pas de le brancher, il faudra aussi le programmer ? Et je brancherai mes différents composant dessus et pas sur la carte arduino non ?

Le principe de la carte Arduino est de te permettre d'ajouter des cartes filles qui sont dédiées à des fonctionnalités. Par ex le bluetooth. Il te faut donc une carte fille qui va gérer le dialogue en bluetooth. Elle va prendre la main sur le port COM de la carte Arduino et faire le nécessaire. Au niveau Arduino tu n'as rien à faire de plus que d'ouvrir ton port série et d'envoyer tes trames sans te préoccuper du reste.
De l'autre côté, c'est à dire côté PC, il te faut aussi un système bluetooth, une clé USB bluetooth fait très bien l'affaire si ton PC ne le fait pas par défaut. Et là, même topo, ton PC voit un port COM, tu n'as qu'à discuter sur ce port COM (tu peux utiliser un simple terminal série) et zou!

Et pour contrôler les moteurs, pour qu'il tourne a un vitesse voulu... Il faut que je joue sur la tension d'alimentatoin... mais comment je fais ça ? avec un contrôleur de moteur ? ça ne se fait pas directement sur la carte Arduino par exemple ?

Pareil au niveau moteur, pour l'Arduino tu as des cartes filles qui vont te donner la puissance nécessaire pour tes moteurs et tu vas jouer non pas sur la tension d'alimentation mais sur la fréquence du signal. Ca s'appelle le PWM (Pulse Width Modulation), tu trouveras plein de tutos sur le sujet.

Bon Courage.

Pour la trajectoire réelle, je pensais utiliser le système que l'on utlise en tp physique pour étudier une trajectoire, c'éest-a-dire que l'on utilise un mobile sur cousin d'air qui inscrit une marque à intervalle de temps régulier, il me suffit alors de fixer ce mobile à mon robot et j'aurai la trajectoir réelle de mon robot. De plus, il ne faut pas oublier que je choisirai moi-même mon référentiel, donc les coordonnées de mes points de façon à faciliter mes calculs.

Ok. Il me manquait effectivement cette info.

Mon robot ne sera pas aveugle puisqu'il aura un capteur infrarouge. Or ma LED émettra des infrarouges, donc mon robot pourra la détecter. Non ?

Ah! c'est une balise infrarouge que vous souhaitez réaliser ! Donc, malheureusement la réponse est non. En effet, un capteur infrarouge travaille sur des zones de détection relativement restreintes ou exceptionnellement à distance fixe. (http://www.pobot.org...comparaison.pdf). Votre capteur infrarouge pour la détection d'obstacle doit avoir une zone de détection de 0 à qq cm, ce n'est donc pas possible d'uitliser le même.
D'autant plus que détecter une balise à 10m va être plus compliqué. On est plutôt à des distance d'1m50 max en standard, le mieux que j'ai trouvé c'est 6m avec la balise emettrice/Réceptrice proposée par Pololu: http://www.pololu.co...log/product/701. Des capteurs IR capables de détecter jusqu'à 10m doivent exister mais je pense que cela va dépasser votre budget.

Bonne journée,


Arobose.

Bonsoir Mariev92,

Alors je pensais qu'une fois mon robot construit, en connaissant sa masse, sa vitessse et la sensibilité des capteurs que j'utiliserai je pourrais par calcul chercher une trajectoire expérimentale du robot et la comparer ensuite avec la trajectoire réelle.

Ok pour le calcul de la trajectoire théorique mais question trajectoire réelle, comment avoir l'information ? Ne vous manque t'il pas quelque chose pour récupérer l'information en temps réel ? Qu'en pensez-vous ?
Autre point, comment calculer votre trajectoire ? Un trajectoire c'est une courbe 2D, n'est-ce pas ? Ne vous faut-il pas un réferentiel ? des coordonnées ?
et dans ce cas, comment faire la comporaison avec une trajectoire réelle ?

J'ai parlé de ce problème avec un ami qui s'y connait en informatique et il avait aussi peur que mes informations d'entrée ne suffisent pas. Néanmoins une part importante de ce qui attendue dans mon projet par le jury est de voir si je suis capable de palier à d'éventuels problèmes, je pensais donc utiliser comme au départ un capteur-émetteur infrarouge pour détecter l'obstacle et la balise, et si cela venait à ne pas fonctionner, utiliser un capteur de contact pour repérer l'obstacle.

En fait ma question porte plus spécifiquement sur la balise. La balise est une lumière. Mais ne faut-il pas quelque chose au robot pour voir cette lumière ? Est ce qu'un aveugle pourrait se diriger vers une lumière ?

Vous progressez, mais maintenant essayez de faire le lien entre la théorie et la pratique...

Bonne soirée et bonne reflexion

Arobose

Bonjour Mariev92,

Quelques questions par rapport à vos conclusions:

les données expérimentales que je receuillerai grâce au robot

Comment comptez-vous récuperez des données et lesquelles ?

Pour résumé alors, il me faudrait :
- Des LEDS pour mes balises
- La carte "Arduino Duemilanove"
- Des servomoteurs
- Des piles avec un transformateur
- Un capteur infrargoue (un seul suffira-t-il ?)

- Comment comptez-vous reperez la présence des LEDS ? Je pense qu'il vous faut un capteur pour ça.
- Si vous avez des piles standards pas besoin de transfo. Si elles sont rechargeables dans ce cas ok.
- Pour les capteurs infrarouges. Tout depend de la taille de votre robot, de la distance de detection que vous souhaitez. Si le robot est petit <15cm de large, un seul suffira. Au delà ce serait certainement mieux d'en mettre deux

Je me demandais également si il ne faudrait pas un certain nombre de fils afin de relier tous ces composants électroniques, n'importe lesquels feraient l'affaire ?

Oui, il faut des fils. Il existe des fils pour Arduino avec le connecteur pour à qqs euros pour se simplifier la tâche mais sinon des petits fils feront l'affaire (il faudrait mieux les étamer quand même).

Par rapport au budget, j'aimerai ne pas dépasser les 50 euros de dépense.

Je pense que c'est jouable.


Arobose.

Bonjour Mariev92,

- J'ai également pensé au problème des points A et B et j'aurai préféré utiliser des balises, néanmoins j'ai peur que cette option ne créée plus de problèmes que solutions, car il faudrait dans ce cas que mon robot soit capable de faire la différence entre un obstacle et le point B, et je ne vois pas trop comment faire dans ce cas

Si je me réfère à ce que vous dites dans le message, la distance entre le point A et le point B est d'une dizaine de mètres, et les obstacles sont simplement ceux que vous mettrez. C'est donc un environnement dédié et pas un environnement réel comme le salon d'une maison. Est-ce bien ça ? Si oui, c'est plus simple, des balises peuvent être visibles en permanence. C'est un sujet qui a été très bien étudié et approfondi par l'association Pobot et qui vous pouvez retrouver sur leur site: http://www.pobot.org/-Balises-.html.
L'autre solution étant l'odométrie (codeur sur chaque moteur/roue par ex). Imaginons que vous ayez un point A coordonnées X=0, Y=0 et vous devez aller à un point B X=5 Y=8. L'unité étant le mètre. Avec les codeurs vous allez savoir combien de tours fait la roue et comme vous connaissez le périmètre de la roue, vous connaissez la distance parcourue par la roue. Vous faites la même chose sur l'autre roue et avec de la géométrie simple vous connaissez la distance parcourue par le centre du robot.

- Ayant un budget assez restreint, je pensais construire une armature en bois voire en lego, mais mon robot sera le plus minimaliste possible.

Ok, donc pas de contrainte de masse à transporter, des petits moteurs suffisent. A titre indicatif, quel est votre budget ?

Pour l'asservissement je dois dire que je suis un peu perdue car je pensais que cela allait de soi avec le recalcul automatique de la trajectoire, car le robot a besoin de savoir où il se situe pour retrouver le point B non ?

Si vous choisissez des balises et que vous connaissez en permanence la position de la balise B, vous allez pouvoir vous affranchir de l'odométrie mais cela reste de l'asservissement: Vous asservissez le mouvement de votre robot par rapport à la position de la balise...
Par contre si vous choisissez l'odométrie, vous aurez un algo plus complexe qui va nécessiter d'utiliser un système type PID... Mais le système sera plus contrôlable, vous savez à chaque instant où vous êtes et où vous allez.
C'est un choix technique que vous devez faire en fonction de votre objectif et contraintes.

Par contre vous parlez de calcul de trajectoire. Là aussi il est important de clarifier.
Si vous utilisez une balise, vous évitez l'obstacle et une fois que l'obstacle est franchi vous repérez la balise et vous allez tout droit, donc là au niveau génération de trajectoire, ce n'est pas très compliqué. N'est ce pas trop simple d'ailleurs par rapport à votre objectif ?
Par contre si votre objectif est de générer des trajectoires un plus complexes (on pourra en reparler si c'est le cas) en fonction de votre position et des obstacles (contournement nécessaire,...). Là il faudra passer par l'odométrie, l'asservissement des moteurs avec les codeurs, En effet comment voulez vous envoyez des indications au robot pour suivre la trajectoire si vous n'avez pas d'information sur les coordonnées où il se trouve et où il doit aller. Vous pouvez les calculer, mais c'est un fonctionnement en boucle ouvert et dans ce cas, il y a très peu de chance que vous arriviez à destination (un aveugle dans une pièce sans aucune information de retour de position, ne pourra pas aller d'un point A au point .

- Mon robot doit se déplacer sur une surface plane et je pensais utiliser des roues qu'on trouve dans les lego techniques.

Oui ça ne pose pas de problème de ce côté là.

- Sachant que normalement je n'aurai pas le droit de faire une démonstration au jury ni même leur montrer une vidéo de mon robot en action, la vitesse d'application de l'algorythme m'importe peu. De plus, comme il me faudra expliquer mon algorythme je préfère me baser sur quelque chose de simple, pour ne pas trop m'embrouiller.

Je comprends. Juste une petite précision, ça s'écrit algorithme ;-)

- Un châssis + roues: je pensais donc faire de la récupération

Oui, avec un budget restreint c'est le mieux.

- Une carte à base de microcontrôleur(disons donc une Arduino): La carte "Arduino Duemilanove" conviendrait-elle ?

Oui, c'est suffisant.

- Des moteurs (servomoteurs ou motoréducteurs DC) : je suis désolée mais je suis incapable de faire la différence entre les deux

mon conseil: servomoteurs si pas d'odométrie, mini motoréducteurs DC avec codeurs sinon.

- Et peut être des détecteurs de contact type moustaches (Bouton poussoir avec longue patte si les détecteurs d'obstacles ne sont pas suffisants): je pensais à un obstacle simple du genre un petit cube au milieu de la trajectoire, donc je ne pense que que les détecteurs de contacts soit obligatoires mais je me trompe peut être.

- Un source d'alimentation (un Accu NiCa, Lipo,... rechargeable avec son transfo): mon robot devra couvrir une petite distance disons une dizaine de mètre granc maximum, cela intervient-il dans le choix de la source d'alimentation ?

Ok, pas besoin de moustache.
côté alimentation, 4 piles 1,5V ou une pile 9V peuvent suffire dans ce cas (L'Arduino fonctionne en 5V mais vu qu'il y a un régulateur de tension en entrée, il faut au moins du 6,5V voire 7V et au max 12V pour que cela fonctionne.


Bonne journée et à bientôt.


Arobose.

Bonjour Mariev92,

Je pense le conseil qui t'a été donné pour te diriger vers la plateforme Arduino est bon. Cette plateforme te permet de t’affranchir de la partie électronique (soudure,…), et simplifier la programmation grâce à un langage haut niveau basé sur du C/C++. Et donc, elle te permet de te concentrer sur la finalité, l’usage du robot sans perdre de temps aux conceptions annexes.

Néanmoins, pour affiner tes besoins, j'ai quelques questions:

- Pourrais-tu nous dire comment sont définis les points A et B. Sont-ce des balises ou des coordonnées en distance relative au point B ? (Cela permet d'identifier le type de solution pour générer ta trajectoire)
- Quelle est la masse que doit supporter ton robot ? (Cela permet d'identifier le et la puissance à fournir et donc le type de moteur (servomoteur à rotation continue, motoréducteur avec rapport de réduction,..)
- Est ce que ta trajectoire doit être asservie, c'est à dire qu'à tout moment tu dois connaitre ta position (relative par rapport au point de départ ou absolue) ? Cela permet de savoir si tu as besoin d'odométrie (codeurs) ou solution de localisation (GPS ou autre).
- Quel type de trajectoire cherches-tu à obtenir ? Ton robot doit-il être holonome ? La surface sur laquelle se déplace le robot est elle plane ou accidentée. Cela permet de définir quel type de roues tu dois utiliser: roues lisses, roues type 4x4, roues omnidirectionnelles, mecanum.
- Quel doit être la complexité de ton algorithme et sa rapidité d'exécution: Cela permet de caractériser si un Arduino simple (8 bits) est suffisant ou si tu dois passer sur du 32 bits (Compatible Arduino pour l'instant mais ça va venir d'ici peu chez eux ;-)).

De façon générale, il te faut:

- Un châssis + roues,
- Une carte à base de microcontrôleur (disons donc une Arduino),
- Des moteurs (servomoteurs ou motoréducteurs DC),
- Optionnellement des codeurs (ils peuvent être indépendants ou des motoréducteurs avec codeurs),
- Une carte de puissance si ce sont des motoréducteurs DC; Les servomoteurs intègrent déjà la mécanique de réduction et l’étage de puissance,
- des détecteurs d'obstacles (capteurs Infrarouges ou Ultrasons) avec support pour facilement les positionner sur le châssis,
- Et peut être des détecteurs de contact type moustaches (Bouton poussoir avec longue patte si les détecteurs d’obstacles ne sont pas suffisants).
- Un source d'alimentation (un Accu NiCa, Lipo,... rechargeable avec son transfo),

Voilà, en espérant t'avoir un peu aidé.

Si tu peux répondre aux questions, nous pourrons affiner.


Bonne journée,


Arobose.

Hello coastrerfan,

Un petit tuto sur les interruptions sur Arduino peut peut-être t'aider: http://www.laboelectronique.be/ardinterrupt.html

Arobose

Hello NooTe,

il existe une shield de LinkSprite, la "mamba" qui permet du faire du courant porteur en 110V et 220V.

Dispo chez Sparkfun: http://www.sparkfun.com/products/10918.



Arobose.

Hello ghurdillh08,

Et en quoi peut-on t'aider ?
Que te manque t'il pour réaliser ton projet ?
- Est-ce la façon dont ton robot doit detecter où la base se trouve ?
- Ou comment ton robot doit se diriger vers la base ?
- Ou encore comment le robot doit à tous les coup s'arrêter au bon endroit pour se connecter au chargeur ?
- Mais aussi quel type de connecteur à placer pour permettre la charge ?

Ton projet est intéressant mais il faut que tu ne donnes plus d'éléments pour que l'on puisse t'aider.

Un topic déjà ouvert sur le sujet: http://www.robot-maker.com/forum/topic/3942-une-base-de-recharge/




Arobose.

Je vais mettre 2 roues en tractions et une roue folle. Je n'ai pas encore choisi les roues en question. Je vais faire un tour dans un magasin de modélisme pour voir si je trouve mon bonheur. Je compte prendre des roues d'environ 10cm de diamètre.

Vu la longeur de ton châssis, je pense que tu auras besoin de deux roues folles, une devant et une derrière avec les roues motrices au milieu de la grande longueur. Sinon tu devras mettre les roues motrices à l'arrière et la roue folle devant ce qui va positionner le centre de gravité à l'arrière. Cela va te poser problème pour la navigation et pour supporter la masse du robot. Cela risque en plus de le faire basculer vers l'arrière si tu vas trop vite ou dès qu'il y aura un choc avant.

Les US et IR sont complémentaires. Dans un endroit très lumineux, les IR ne marcheront pas correctement. C'est donc important d'avoir d'autre types de capteurs. Et puis, j'ai envie de manipuler ces deux types de capteurs (que je n'ai jamais utilisé en vrai !)
Pour le moment, je les réserve pour la détection des obstacles.

C'est vrai que les IR ne sont pas toujours très bons surtout face aux obstacles noirs ou foncés. Néanmoins les sharps sont rarement pris en défaut. les US n'ont pas ce problème et sont à mon avis les plus performants. Je ne pense pas que ce soit utile de mettre les deux. Tu nous diras...


Bon courage
Arobose

Bonjour X-programer

La gamme des PICs est large et va du 8bits au 32bits. Donc les pics 8 bits type PIC16F84 ne peuvent pas recevoir des programmes trop lourd mais les derniers 32 bits oui. Pour l'interfaçage avec des solutions capteurs/motorisations etc, je préfère personnellement l'Arduino. Mais justement, Microchip avec Digilent ont sorti il y a qqs temps une solution PIC 32 bits au format Arduino: Chipkit Uno 32 et Max 32 compatibles avec les cartes filles Arduino et l'environnement de (développement modifié pour l'occasion). Des infos ici.

Bonne journée.


Arobose.

Damn it.... mais où trouves-tu tout ce temps??????

Tu avances sur plein de choses en //.... Impressionnant...



Arobose...

Hello Black Templar,

Beau projet en perspective. Je n'ai pas vu si tu parlais des roues ? quelle type as-tu choisi ? 2 roues motrices + 1 ou 2 roues folles ? des roues spéciales comme les omni-wheels, mecanum ?

et pourquoi des capteurs IR sharp et Ultrasons en même temps ? tu va les utiliser tous les deux pour de la détection d'obstacle ou tu vas les détourner de leurs fonctions originelles ?

J'attends avec impatience des infos sur l'IA que tu vas implémenter;-)

Bon courage en tout cas.


Arobose.

Hello,

Alors là, on devrait plutôt parler de Domotique.... Il y a des modules tout fait qui te permettent via une télécommande (http://store.maison-domotique.com/boutique/index.php/voir_fiche/2298/ck14/ck14_-_pack_x10_demarrage_confort_eclairage.php) ou ton PC (http://store.maison-domotique.com/boutique/index.php/voir_fiche/2220/cm15/cm15_-_interface_pc_%28x10%29_usb_%2b_logiciel_activehome_pro_eu.php)d'accéder à diverses élements de ta maison: interrupteurs, lumières, TV, chauffage.
Ce protocole s'appelle X10 et passe par le réseau électrique c'est l'ancêtre du CPL:
Un petit tuto vaut mieux que de longs discours :http://www.maison-domotique.com/modules/x10/x10.php

On peut aussi faire du X10 soi-même pour le plaisir: http://www.sparkfun.com/products/10918


Arobose

Bonjour à tous,

Je conseille aussi le logiciel RoboRealm: http://www.roborealm.com/index.php qui est aussi une excellente alternative.

L'idée étant de laisser un PC distant faire le travail de calcul et que le robot ne récupère que le résultat pour effectuer son traitement.

1 caméra IP ou HF + communication Robot/PC (bluetooth classe A, XBee, Wifi).


Arobose.

Hello Korneo,

Tout est basé sur l'ADK de Google:Lien
Arduino propose une carte qui intègre directement sur sa carte ArduinoADK : Lien

Arobose.

Damned, j'avais raté ce joli post....

Merci beaucoup à toi Seb ainsi qu'à toi Julien pour ces messages de soutien alors qu'une année supplémentaire s'abat sur mes frêles épaules .

J'apprécie sincèrement.


Frank.

Bonjour et merci pour ta réponse
Etant un gros débutant j'avais finalement acheté 2 servomoteurs pour pouvoir suivre le tuto...
Seulement maintenant que je commence à comprndre comment sa marche avec des servo j'aimerais bien y arriver aussi avec des moteurs cc.
Je n'ai aucune idée du rôle du L293 mais j'ai une question
si je branche mon moteur cc sur mon arduino en 6V il tourne dans un sens, maintenant si j'inverse les fils il tourne dans l'autre sens.
Alors pourquoi ne pas brancher 2 fils sur la borne + du moteur et 2 autres sur la borne - ainsi chaque borne du moteur est aussi bien reliée au +6v qu'à la masse...il ne reste plus qu'après à décider si on décide de l'alimenter dans un sens ou dans l'autre pour reculer ou avancer??? pourquoi à ton besoin du L293?
merci beaucoup

Bonjour mopi,

Comme a dit robocop, tu dois absolument éviter de brancher en direct tes moteurs sur les pins de ton micrcontrôleur sous peine de griller ton Arduino,
En effet, si cette solution peut fonctionner à vide, tes moteurs dès qu'ils sont contraints demandent plus de courant que les sorties d'Arduino ne peuvent pas fournir....

Tu as des cartes d'extension Arduino qui sont faites pour ça: pour les petits moteurs: ici et pour les moyens: ici.
Ces cartes intègrent un L293 ou L298, composants qui gèrent la puissance des moteurs et la gestion du sens de rotation.


Arobose.

Hello Yves et Leon,

Pour compléter la réponse de Leon (que je vais conserver et tester rapidement car elle a l'air simple et efficace), voici un tuto très complet pour réaliser une calibration de l'odomètrie d'un robot mobile (C'est en anglais) : http://www-personal.umich.edu/~johannb/Papers/umbmark.pdf.

Bon WE.

Arobose.

Hello Yves,

Mise à part la partie gestion de tes codeurs, la carte contrôleur moteur n'est qu'une interface de puissance. C'est un pont en H qui ne sert qu'à booster le signal qu'il reçoit en entrée. Donc en sortie tu retrouves le PWM que tu as lui a fourni en entrée avec ton Arduino. Tu dois donc pouvoir le tester de la même manière que tu as testé tes sorties d'Arduino.

Mais, en toute honnêteté, vu ta description, je pense que tes ponts en H sont morts. C'est assez fréquent lors qu'ils sont sous dimensionnés. Les moteurs peuvent demander des pics de courant assez fort comparé à son besoin normal.

Peux-tu me donner la réference de ta carte contrôleur ainsi que tes moteurs ?

Bon courage.

Frank - Arobose-

Hello,


Pour l'Arduino, le C++ c'est uniquement si tu fais une librairie. Les libraries servent le plus souvent à utiliser les modules externes type moteurs, capteurs, LCD,... Et vu que la communauté est importante, la plupart des libraries ont été développées et disponibles. Il suffit de les charger et les utiliser sous forme d'objets simples.
Le langage pour l'Arduino est un langage plus haut niveau qui facilite considérablement la programmation et l'appel aux modules externes. Cela ressemble malgré tout à du C.


Arobose.