197 réponses à ce sujet

[Jean Brunet]

Sur le ralenti, le mouvement de l'épaule n'est pas linéaire si j'ai bien observé, même quand la vitesse est constante. Il dépend de l'emplacement de la jambe, ou il y a un autre paramètre ?

[Oracid]

C'est une collaboration internationale mais ce robot est fabriqué en France au LAAS/CNRS.

Et bien ce n'est pas évident.

Quand tu va sur le site du LAAS/CNRS, tu ne trouves rien, alors que sur le site du Max Planck Institute, le quadrupède est bien mis en avant, https://is.tuebingen...-is-at-a-glanceEt si tu cliques sur le lien du PDF, il est en illustration de la page de couverture, et point de référence au LAAS/CNRS !

[Oracid]

Sur le ralenti, le mouvement de l'épaule n'est pas linéaire si j'ai bien observé, même quand la vitesse est constante. Il dépend de l'emplacement de la jambe, ou il y a un autre paramètre ?

De quelle vidéo parles-tu ? Peux tu nous préciser le passage en minute/seconde.

[Jean Brunet]

Je parle de celle-ci. 

https://youtu.be/TF2SO2TPJJw

 

Vers 36 sec, le mouvement ralenti au moment où la patte se déplie.

[Oracid]

Vers 36 sec, le mouvement ralenti au moment où la patte se déplie.

Si j'ai bien compris, tu penses que la vitesse de rotation du servo n'est pas constante.

Le servo est quasiment à l'arrêt quand la patte arrière droite arrive à la verticale,

 

En fait, l'extrémité de patte dessine une figure. Par exemple, moi je dessine un rectangle. Les plus grandes longueurs étant sur le sol et le retour, tu peux le voir sur mes vidéos.

On peut donc considérer que le temps pour faire la distance au sol est inférieure au temp nécessaire pour effectuer les 3 autres cotés pour revenir au point de départ.

J'ai déjà pensé dessiner un triangle plutôt qu'un rectangle, pour que le retour soit plus rapide.

Dans la vraie vie, c'est tellement rapide que j'ai abandonné cette idée. A mon avis, il vaut mieux faire un mécanisme très permissif, mais qui fonctionne, plutôt que quelque chose de très précis, mais qui s'enraillera au moindre grain de sable. Surtout avec le matériel que nous utilisons, qui est loin d'être précis.

 

Lorsque je teste un pas, mon quadrupède est sur un piédestal et donc les pattes n'ont aucune contrainte.

Lorsque je le mets par terre, cela n'a plus rien à voir. La longueur des pattes est énorme pour mes petits servos.

James Bruton qui fait des quadrupèdes d'une grande précision ne fait pas beaucoup mieux, car ses quadrupèdes sont très lourds.

Par contre, le Solo8 du Max Planck Institute https://www.robot-ma...pedes/?p=109379, là, c'est autre chose ! Mais il est très léger.

[Jean Brunet]

Et as-tu essayé de mettre ton robot sur un chariot roulant ?

[Oracid]

Et as-tu essayé de mettre ton robot sur un chariot roulant ?

Oui, j'ai essayé, mais pour un quadrupède ayant très peu de puissance, cela ne convient pas, car le tapis nécessite de la puissance pour se déplacer.

L'idée serait de faire un tapis qui se déplace seul avec une vitesse réglable, mais là apparaissent des problèmes de synchronisation.

Et puis, quelque soit le tapis, la physique est la physique, et la puissance nécessaire devra être là.

Le problème principal, ce n'est pas la puissance, mais le poids. Tu me diras que c'est lié. Oui, mais c'est plus facile d'augmenter la puissance que de diminuer, le poids.

 

Mon objectif, c'est de réussir à mettre à la portée de tous quelque chose qui parait innacessible. J'essaye donc de trouver des solutions, les plus simples possibles.

Actuellement, je travaille à un énième quadrupède, ultra simple. J'essaye d'éliminer tous les problèmes, un par un, pour que tout le monde puisse le faire. Pas facile !

[Oracid]

Nouvelle vidéo du Solo. Et là, la référence à LAAS/CNRS au début de la vidéo et sur le site apparait bien.

Notre ami Thot aurait-il le bras long ?

 

[Budet]

Cest dommage quil nest pas rajouté le 3eme degré de liberté par jambe, jaurais vraiment aimé voir un de ces robots à son full potentiel !

[Thot]

Il a l'air d'être dans les projets:

https://github.com/o...of_v1/README.md

https://raw.githubus...es/solo12_2.jpg

[Budet]

Lourd ! Hate de voir ce que ça va donner !

[Thot]

Décidément, les quads sont à la mode en ce moment, et des réalisations de qualité ! Voici le Stanford Pupper !

- pattes avec report des moteurs à l'épaule

- léger avec fibre de carbone

- belle cinématique inverse

- servomoteurs classiques

- open-source : https://github.com/s...anfordQuadruped

 

https://stanfordstud...tics.org/pupper

 

[Jean Brunet]

Très chouette ! 

Ici l'assemblage des moteurs

https://www.youtube....eature=youtu.be

[Oracid]

Décidément, les quads sont à la mode en ce moment, et des réalisations de qualité ! Voici le Stanford Pupper !

- pattes avec report des moteurs à l'épaule

Oui, à Stanford, ils ont déjà une bonne expérience de l'articulation "parallèle", 4 barres avec le Doggo. Ici, il s'agit d'un mouvement 4 barres, mais avec extension.

 

Notre ami MaceRobotics s'est également lancé dans ce type de mouvement avec son Borvo A1, mais avec un 5 barres. J'imagine qu'il aurait voulu le présenter à Toulouse.

[Jean Brunet]

Je trouve qu'en superposant les servos comme ici et en les faisant pivoter par un seul servo on peut réaliser facilement une triple articulation.

 

https://www.youtube.com/watch?v=lC8lex41TWw 

[macerobotics]

 

J'imagine qu'il aurait voulu le présenter à Toulouse.

Oui, prévu de présenter le robot quadrupède Borvo à Toulouse.

[Oracid]

Oui, prévu de présenter le robot quadrupède Borvo à Toulouse.

Pour Toulouse, j'ai un doute . . .

 

Oui, un degré supplémentaire, c'est super, mais lourd !

[Oracid]

Voici une vidéo du projet VALOR de l'université de Southampton. Il s'agit d'un quadrupède 8 DOF.

L'intérêt de cette vidéo est dans l'éclaté de la conception.

On peut voir qu'il s'agit d'un mouvement "parallèle" basé sur le mécanisme du Standford Doggo.

Il s'agit d'un mouvement 4 barres. Deux moteurs Brushless dont le positionnement est libre sont reliés à l'axe principale du 4 barres par des courroies pour la réduction.

J'ai utilisé le même principe sans le savoir, mais avec des servos reliés à l'axe principale par des parallélogrammes, https://www.robot-ma...ramme/?p=107221. C'est un YouTuber qui me l'a très justement fait remarqué.

Dans l'éclaté, on voit très fugacement (dommage) la transmission par courroie pour activer le coude, à 0'57". Cette transmission par courroie brouille les pistes, mais il s'agit bien d'un 4 barres.

 

Voici la vidéo du VALOR. Au dessous, la vidéo du Standford Doggo avec son 4 barres.

 

 

[Oracid]

Voici une vidéo qui illustre bien ce que dit notre ami Thot, https://www.robot-ma...nplan/?p=109981

Le cercle central représente le déplacement du centre de gravité. Ici le corps de la tortue reste parallèle au plan du sol.

 

[Oracid]

Dans cette vidéo, le corps du quadrupède, un 8 DOF, est articulé sur l'axe Z. Le plan du corps reste parallèle au plan du sol.