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Des exemples de robots quadrupèdes


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110 réponses à ce sujet

#81 Oracid

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Posté 06 mars 2019 - 08:17

Mais en réalité, Ghost Minitaur pouvait déjà faire un Backflip dès septembre 2016

A 0'15".


#82 Forthman

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Posté 06 mars 2019 - 09:16

Clairement la motorisation directe est bien plus adaptée que de passer par un réducteur :Koshechka_08:



#83 Oracid

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Posté 06 mars 2019 - 11:14

Clairement la motorisation directe est bien plus adaptée que de passer par un réducteur :Koshechka_08:

Qu'appelles-tu motorisation directe ? Un moteur dont le courant serait haché ?
Je pensais que ces moteurs pouvaient être couplés à des réducteurs cycloïdaux, https://www.robot-ma...teur-cycloidal/

#84 Forthman

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Posté 06 mars 2019 - 11:49

je voulais dire sans réducteur. En augmentant le diamètre du moteur pour augmenter son couple.

 

quand on a un réducteur (qu'importe le type) on a toujours une résistance pour transmettre une force inverse,

et encore si c'est possible sans rien casser (comme sur un servo par exemple)

 

Sans réducteur, on peut amortir des chocs naturellement.



#85 Oracid

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Posté 06 mars 2019 - 12:39

je voulais dire sans réducteur. En augmentant le diamètre du moteur pour augmenter son couple.

Veux tu dire que sur les dernières vidéos, ci-dessus, les moteurs non pas de réducteur ?

#86 Forthman

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Posté 06 mars 2019 - 12:48

s'il y a des réducteurs la démultiplication est très faible, il n'y a qu'à voir sur la vidéo du Mini Cheetah à 1:35

quand le mec le jette par terre et qu'il tombe comme une crotte (aucune retenue sur les membres), je pense que les moteurs n'étaient pas alimentés



#87 Oracid

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Posté 06 mars 2019 - 02:14

Peux tu nous dire quel type de moteur ferait l'affaire ?
As-tu un exemple ? Un lien ?

#88 Forthman

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Posté 07 mars 2019 - 07:13

pour l'instant il n'y a rien (enfin j'ai pas trouvé) pour les amateurs.

 

maxon motor propose une série de moteurs brushless, comme celui e ce pdf : https://www.maxonmot.../2018EN-271.pdf

 

 

J'ai vu aussi que quelques uns fabriquaient eux-même leurs moteurs, peut-être le cas pour le mini cheetha ?



#89 Oracid

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Posté 07 mars 2019 - 08:18

Merci Forthman.
Il y a quelques vidéos sur ce moteur dont je n'ai pas compris le sens.
Sinon, il y a effectivement beaucoup de réalisations personnelles.
Il faut chercher "pancake brushless motor", et on trouve des réalisations intéressantes.

Sur Ali, on peut trouver des moteurs de la même taille que le tien et assez plat, https://fr.aliexpres....13339.128523.0, ils ne sont pas donnés, mais le problème, c'est le poids, 600g.

#90 Forthman

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Posté 07 mars 2019 - 09:12

Je n'ai pas le réflexe "Ali" car les caractéristiques ne sont pas claires, en gros il faut tester :clapping:

Par contre ce type de moteur nécessite un pilotage précis et des intensités importantes (de belles flammes en perspective :Koshechka_08: )



#91 Oracid

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Posté 07 mars 2019 - 12:28

Voici, sans aucun doute, l'un des meilleurs quadrupèdes de l'année.
Son concepteur n'est pas une grande université ou une entreprise de robotique, mais un simple particulier.
Ici, pas de moteur Brushless très chers, mais de simples servos.
J'ai établi un échange sur YouTube avec le concepteur. Les servos qu'il utilise sont des JX CLS6336HV et JX PDI-HV5932MG, respectivement 36kg.cm et 32kg.cm
Dans l'échange, est venu se greffer, Nathan, de Standford, le concepteur de Doggo (voir plus haut). Que Nathan s'intéresse à cette réalisation me conforte dans l'intérêt pour ce quadrupède.
Le point noir, c'est qu'il ne partage pas encore le code, dommage, mais il semblerait qu'il ne soit pas contre l'idée.



#92 Oliver17

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Posté 07 mars 2019 - 12:52

Pas grave pour le code, tu le fais toi même ;)

Au moins tu sais que ça fonctionne avec de simple servo, c'est rassurant je trouve.


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Mon Tipeee
 


#93 Oracid

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Posté 07 mars 2019 - 01:53

Pas grave pour le code, tu le fais toi même ;)

Ce n'est pas parce que tu sais comment fonctionne un piano que tu sais en jouer.
Mais, déjà, de savoir ce que l'on est capable de faire avec un piano, c'est encourageant.

#94 Oliver17

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Posté 07 mars 2019 - 03:48

C'est en forgeant que l'on devient forgeron. :)

Je sais pertinemment que tu arriveras à coder quelques chose, et c'est tellement plus gratifiant de savoir jouer au clair de la lune que d'écouter quelqu'un d'autre le jouer ;)


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Mon Tipeee
 


#95 Oracid

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Posté 24 mars 2019 - 07:36

Je n'arrive pas à comprendre comment cela fonctionne.
Peut-être avec des alliages à mémoire de forme.
Vous avez une idée ?



#96 Donovandu88

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Posté 24 mars 2019 - 09:22

On dirait comme des petits pistons qui se compriment lorsque les moteurs tirent sur les câbles.

#97 Oracid

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Posté 24 mars 2019 - 11:34

On dirait comme des petits pistons qui se compriment lorsque les moteurs tirent sur les câbles.

Quels moteurs ?
C'est quoi ces blocs aux quatre coins de la breadboard .

#98 Budet

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Posté 24 mars 2019 - 12:01

On voit bien les 4 petits moteurs sur les quatre coins du châssis, ils doivent probablement enrouler un câble qui fait réagir le structure différemment en fonction de l'enroulement (je pense) 



#99 Oracid

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Posté 24 mars 2019 - 07:35

On voit bien les 4 petits moteurs sur les quatre coins du châssis, ils doivent probablement enrouler un câble qui fait réagir le structure différemment en fonction de l'enroulement (je pense)

Oui, c'est surement ça. On voit bien les petits motoréducteurs à partir de 1'15".

Voici une autre vidéo où il semble utiliser des fils à mémoire de forme.



#100 skyhack

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Posté 05 septembre 2019 - 12:27

Hello guys !

 

 

Motorisation directe = gros soucis mécanique et fiabilité incertaine !

 

On ne connecte jamais un organe type jambe/patte directement. Il est impossible de connaître à l'avance le contact avec la surface ce qui va occasionner des dommages mécanique aux moteurs et aux articulations.

 

Pour tout être vivant, la liaison entre un organe moteur (muscle) et un corps inerte (membre, os) se fait toujours via l'intervention d'une pièce de liaison (tendon) qui va faire office de suspension pour ne pas abîmer les corps "dures".

 

Pour un robot, cela passe par soit des ressorts, des pièces souples ou des limiteurs de couple. 

 

L'idée est de laisser un maximum d'incertitude mécanique afin que le robot puisse fonctionner en harmonie avec son environnement. Si c'est le robot qui impose son environnement, ça ne marchera jamais. En bref, un robot doit être suffisamment "compliant" afin de s'adapter tout seul comme un grand à son environnement sans avoir à coder des routines hyper complexes histoire de s'adapter aux moindre changement de son environnement.

 

Au plus il y aura d'asservissement, au plus difficile il sera au robot d'effectuer des mouvements simples et fluides.

 

 

à bon entendeur.

 

 

Skyhack.


" Monsters are real. Ghosts are real too.
They live inside us and sometimes they win."
-------------Stephen King.------------------

" le fait que les extraterrestres étaient amis avec les Mayas ne signifie pas qu'ils sont nos amis ... "
-------------------------------------Stephen Hawking----------------------------------------------------




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