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Des exemples de robots quadrupèdes


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110 réponses à ce sujet

#101 Oliver17

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Posté 04 octobre 2019 - 09:07

@Oracid : je ne sais pas si tu connais ce gars Paul Gould, je trouve ces vidéos plutôt sympathique, ça devrait te plaire :)

 

https://www.youtube....3rP6Zp5A/videos

 

une de ses dernières vidéo : 

 

Ps : je n'avais aucune idée ou poster ceci.

Ps 2 : ah si tu dois connaitre car je viens de voir une vidéo que tu avais du déjà posté lol


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#102 Oracid

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Posté 04 octobre 2019 - 08:47

Oui, je connais, https://www.robot-ma...teur-cycloidal/

Ceci dit, j'en reviens un peu des actionneurs très puissants, et très lourds.
Quand ça ne fonctionne pas, le premier réflexe est d'augmenter la puissance, mais ces derniers temps avec l'étude des chars et des quadrupèdes, j'ai appris qu'il fallait d'abord essayer de chercher une solution mécanique.

Considérons le quadrupède de James Bruton qui pèse 70kg, et qui ne marche pas encore, et Spot Mini qui ne pèse que 25kg.

#103 Oracid

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Posté 11 octobre 2019 - 06:50

Les quadrupèdes munis de servos RC arrivent à maturité.
C'est très important car cela nous permet de penser que ce choix de motorisation, très facile à mettre en oeuvre, est la solution d'avenir par rapport à d'autre solutions comme l'utilisation plus complexe de moteur brushless.

Pour vous en convaincre, voici 2 vidéos qui montrent un excellent quadrupède utilisant des servos en cours de conception et peut-être disponibles prochainement.
Même si ce quadrupède a des servos positionnés aux articulations et non pas sur le chassis, ce qui à mon avis est pénalisant, il démontre bien la pérennité du choix de l'utilisation de servo.
Après tout, un bon servo contient un moteur brushless avec toute l'électronique et la mécanique intégrée pour un faible poids et dans un très petit volume.
Vouloir rivaliser en concevant soi même un motoréducteur et sa commande électronique me parait assez illusoire.





#104 Mike118

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Posté 11 octobre 2019 - 07:50

Je ne suis pas sûr qu'il s'agisse de servo RC, j'ai l'impression que c'est comme des moteurs dynamixel ... Format proche des AX12 ...

 

Dès qu'on cherche à avoir du couple sur ce genre de servo ils deviennent vite très chers ... 


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#105 macerobotics

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Posté 11 octobre 2019 - 08:08

Des servomoteurs sur mesure suivant cette vidéo :
 

We designed and made this servo for robots. 12V, 40~60kg-cm, 0.9~1.1s/60 deg, rs232(ttl), 0~360deg with magnetic encoder, steel gears.


Mace Robotics - mobile platform for education makers and research.

www.macerobotics.com


#106 Oracid

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Posté 11 octobre 2019 - 09:39

Je ne suis pas sûr qu'il s'agisse de servo RC, j'ai l'impression que c'est comme des moteurs dynamixel ... Format proche des AX12 ...
 
Dès qu'on cherche à avoir du couple sur ce genre de servo ils deviennent vite très chers ...

Comme le souligne Macerobotics, il s'agit bien de servo.
Mais, de toute façon, qu'est ce qu'un servo ?
Que le servo contienne une électronique de type RC ou une autre moins commune, peu importe !
La compacité et la puissance, ici il s'agit de 40 à 60kg.cm, montre bien de quoi il s'agit.
Un module actionneur complet et de taille réduite qu'il suffit de connecter à une carte à microcontrôleur de type Arduino.

Je pense que c'est une chance pour nous de disposer de ce type d'actionneur.
Et puis, qu'elle est l'alternative ? Le type de mécanique mis en oeuvre par James Bruton ?

#107 Oliver17

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Posté 11 octobre 2019 - 09:54

Sur les vidéos on dirait qu'ils sont monté en daisy chain.

Et sur celle de Macerobotics c'est même sur ^^, par contre j'aimerais connaitre le prix de ces servos.


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Mon Tipeee
 


#108 Mike118

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Posté 11 octobre 2019 - 12:30

Comme le souligne Macerobotics, il s'agit bien de servo.
Mais, de toute façon, qu'est ce qu'un servo ?
Que le servo contienne une électronique de type RC ou une autre moins commune, peu importe !
La compacité et la puissance, ici il s'agit de 40 à 60kg.cm, montre bien de quoi il s'agit.
Un module actionneur complet et de taille réduite qu'il suffit de connecter à une carte à microcontrôleur de type Arduino.

Je pense que c'est une chance pour nous de disposer de ce type d'actionneur.
Et puis, qu'elle est l'alternative ? Le type de mécanique mis en oeuvre par James Bruton ?

 

Les moteurs dynamixel sont aussi des " servomoteurs " ...  Ce qui importe c'est le type de pilotage, leur couple  et leurs prix...

Macerobotics nous montre que ce sont des servo " custom" qu'ils ont fabriqué eux même pour le besoin de ce quadrupède. 

Ce que nous avons là est en fait justement une alternative, poussée, certes mais une alternative...  

 

Je pense que que le travail réalisé par skyentific : https://www.youtube....FKqbC2bWGY4Opmg que tu connais bien il me semble vu que c'est toi Oracid qui m'a fait découvrir ce youtubeur est justement un exemple ce qui est cherché en termes d'alternative ... 
Ce que cherches certains à reproduire avec des moteurs brushless c'est bien : 

" Un module actionneur complet et de taille réduite qu'il suffit de connecter à une carte à microcontrôleur de type Arduino. " et qui en plus doit être peu cher et avec un bon couple ... 

 

Il existe des "  module actionneur complet et de taille réduite qu'il suffit de connecter à une carte à microcontrôleur de type Arduino avec un gros couple " mais ces moteurs là sont chers, c'est ce qu'utilise thot par exemple sur son bipède ... Un moteur à 500€ quand tu en as besoins de 12 ou plus ça chiffre vite ... Trop vite ... 

 

Après c'est juste que les makers sont peu patients les prix descendent  progressivement, les fabriquant de servomoteurs standard commencent tout doucement à attaquer ce genre de marché ...


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#109 Oracid

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Posté 11 octobre 2019 - 02:09

Macerobotics nous montre que ce sont des servo " custom" qu'ils ont fabriqué eux même pour le besoin de ce quadrupède. 
Ce que nous avons là est en fait justement une alternative, poussée, certes mais une alternative...

Non, non, je leur ai posé la question. Il s'agit bien d'un servo qu'ils veulent mettre en production.
Concernant Skyentific, son objectif, c'est de réaliser un bras articulé sur socle.
Rien à voir avec les contraintes de poids des quadrupèdes et des bipèdes.

De plus, le paramètre de puissance, j'en suis un peu revenu.
Mes quadrupèdes, modestement, n'utilisent que des SG90 ne pesant que 9g avec un couple tout mouillé de 0.5kg.cm. Et encore, il faut y croire.
J'en suis le premier surpris. Comment cela est-il possible ?

#110 Mike118

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Posté 11 octobre 2019 - 03:48

La mécanique parallèle permet de réduire la nécessité de couple ... En contre partie les servo font un mouvement plus grand pour un mouvement de patte plus faible. C'est le même effet qu'un réducteur ...  Mais en plus le poids est essentiellement supporté par la structure lego ... Peut de couple est néssaire au maintient avec ta configuration. 

Un quadrupède qui doit enjamber / escalader n'a pas les même besoins qu'un quadrupède qui fonctionne sur sol " relativement plat " ... 

Oui il s'agit bien d'un servo qu'ils veulent mettre en production ... Mais tant qu'il n'est pas en production c'est du "custom" qui montre bien une éventuelle futur alternative industrielle ... 
Comme je le disais les makers sont peu patients les prix descendent  progressivement, les fabriquant de servomoteurs standard commencent tout doucement à attaquer ce genre de marché ... Les servo moteurs de ce quadrupède en sont un exemple... Mais si ils mettent ces servo à la vente à 300€ / pièces, on aura toujours des makers qui travaillerons sur des alternative encore moins chères...

 

Et pour Skyentific, oui son objectif, c'est de réaliser un bras articulé sur socle, mais pour ce faire il utilise pas des module servo tout fait ... Pourquoi ? Pour la même raison que certains cherche à trouver des solutions alternatives en module de motorisation ... 

Après je reste d'avis qu'aujourd'hui les servomoteurs de modélisme standard comme le servomoteur 
jx pdi 6221 mg sont largement suffisant pour faire des quadrupèdes de taille correcte ( peut être un peu plus petit que celui de la vidéo ) , même sans utiliser de mécanique plus avantageuse avec les moteurs en parallèle comme le fait Macerobotics sur son robot quadrupède ou comme sur le fivebarquad


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#111 Oracid

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Posté 11 octobre 2019 - 09:26

Un quadrupède qui doit enjamber / escalader n'a pas les même besoins qu'un quadrupède qui fonctionne sur sol " relativement plat " ...

Oui, il doit bien y avoir une différence.

Pour mon quadrupède, il va évoluer tout doucement, tout en restant dans des limites raisonnables de faisabilité.
Mais mon objectif, c'est bien de monter des escaliers !






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