12 réponses à ce sujet

[BaToO]

Bonjour à tous !

 

Voilà je dois faire du dévracage 3D en prenant des pièces dans un conteneur assez profond, et je dois pouvoir les prendre quand elles sont couchées ou verticales. le problème, c'est que ces pièces sont des cylindres vides donc quand elles sont debout je dois utiliser une pince qui rentre dedans et s'écarte pour les attraper, mais quand elles sont couchées je dois utiliser une ventouse.

Mais je ne dispose que d'un robot et un double préhenseur n'est pas possible car on risquerait de taper le conteneur.

 

Je vous demande donc s'il existe des préhenseur "2 en 1" c'est à dire par exemple une pince (ou un système de gonflement) et une ventouse dans le même axe ?

 

Merci à ceux qui m'éclairciront sur le sujet !

 

P.S : Voici des photos de la pièce en question :   

        Et des pièces dans le conteneur :   

[Forthman]

une ventouse à 90° pourrait aussi prendre par l'intérieur de la pièce non ?

[BaToO]

Je ne sais pas car  il faut un minimum de résistance pour que la ventouse attrape la pièce et si un passe par l'intérieur je pense que la ventouse va juste pousser la pièce vu le poids de celle ci et puis il faudrait aussi trouver un moyens pour faire pivoter la ventouse de 0 à 90° pour les deux cas que j'ai cité avant.

 

Je sais qu'il existe des préhenseurs qui se "gonflent" pour attraper des pièces par l'intérieur donc je ne sais pas si c'est possible mais pourrait-on coupler ce système à une ventouse ? 

[Mike118]

Tu peux avoir sur un même bras deux préhenseurs et "échanger de préhenseur". 

Le poigné du bras peut par exemple faire une rotation de 180° pour utiliser l'un ou l'autre des deux préhenseurs présent ... 

Mais tu peux aussi avoir  un préhenseur double incluant pince et ventouse, 

Tout est possible. =)

 

Par contre si tu demande si je connais le préhenseur à utiliser spécifiquement dans ton cas que tu as juste à acheter, là tout de suite je ne le connais pas! =)

[BaToO]

Oui on avait vu cette solution mais le problème c'est quand on arrive en fond de conteneur, le préhenseur qui n'est pas utilisé (et qui est donc perpendiculaire à l'axe du robot) risque de taper contre le conteneur au moment de descendre pour attraper la pièce. 

[Mike118]

" Il risque " Mais c'est à toi de le programmer pour qu'il ne le fasse pas  

Par contre si tu me dit que la géométrie du robot et celle du préhenseur envisagé ne permet de déplacer le bras ou point souhaitée sans collisions c'est pas pareil. =) 

[JEF]

Pourquoi une simple pince pour tube ne fait pas l'affaire ? La couleur est très voyante en plus, donc beaucoup plus facile a localisé lorsqu'il est posé sur le coté que trou vers le haut.

[BaToO]

Mes supérieurs m'ont vivement conseillé d'utiliser une ventouse pour mon application car une pince pour attraper les pièces couchées ne serait pas pratique étant donné que les pièces sont en vrac et donc, les unes sur les autres. Sauf que pour placer les pièces sur la palette, il me faut obligatoirement une pince de façon à ce que la pièce soit verticale et dans l'axe de mon robot pour effectuer la meilleure approche possible.

En sachant que ma pince (en s'écartant) prendrait les pièces par l'intérieur.

 

Pour résumer, il me faudrait :

- une ventouse pour prendre les pièces couchées par le dessus

- une pince (ou tout autre système pouvant faire la même chose) pour prendre les pièces debout par le dessus et par l'intérieur et pour les placer ensuite sur la palette

- Et il faut que mon préhenseur ("Pince" + ventouse) ai une forme qui ne m'empêche pas de descendre au fond du conteneur en tapant les bords (idéalement les deux outils dans le même axe)

 

P.S : Je suis apprenti et en fin de première période donc avec la personne qui s'occupe de la réalisation des préhenseurs on a pensé organiser une réunion avec tous les automaticiens au début de ma prochaine période ( dans un peu plus d'1 mois) pour que tout le monde donne son avis donc je continuerai de répondre au topic pendant ma période Université et je vous dirait après ma réunion si jamais on a trouvé une solution =) 

[R1D1]

Quelques questions:
- quand tu dis robot, j'imagine que tu parles d'un bras ? Combien as-t-il de DoF (degrees of Freedom/degrés de liberté) ? Si tu en as assez, tu peux orienter l'outil (End Effector, EEF) dans la direction que tu veux, ce qui réduit le nombre d'outils spécialisés nécessaires.
- comment sont perçus les objets ? As-tu juste une ? Un nuage de points ? Cela change quelles infos sont disponibles et la stratégie à mettre en oeuvre en conséquence.
- y-a-t-il une contrainte de rapidité dans l'exécution ? Si oui, ça vaut le coup de développer un EEF spé, sinon, une simple pince et une adaptation du mouvement peut suffire.

Bon courage !

[BaToO]

Bonjour,

 

- En effet c'est un Robot 6 axes de chez Universal Robots et chaque axe va de -360° à 360°.

- Les objets seront perçus par une caméra 3D de chez Pick It, elle reconnait la pièce via une forme de comparaison (cylindre ou cercle) et envoie ensuite ses coordonnées au robot pour qu'il s'y rende.

- Oui normalement j'ai une durée de cycle à respecter.

 

Merci ! C'est pas un sujet facile ! Mais tout de même intéressant =) 

[JEF]

Re,

Que ce soit une pince ou une ventouse, il y aura toujours le soucis de s'approcher et se placer par rapport à la position de la pièce. Je ne vois pas trop comment une ventouse pourrait prendre la pièce qu'elle soit couché ou debout, il lui faudra necessairement choisir une approche, l'une ou l'autre... comme la pince. De plus, la position couché est beaucoup plus aisée puisqu'elle affiche une face plus grande et colorée donc facile a trouver, et enfin ça t'evite de manipuler l'objet d'un outil a un autre, juste une pince et tu es tranquille. 

Si malgré tout tu veux pouvoir chopper les pièces quand elles sont debout, tu peux imaginer une pince avec un profil qui soit efficace pour attraper les pièces par l’extérieur (couchée) et par l'interieur (debout). Par exemple en forme d'arc de cercle et tu serres pour saisir les tubes couchés, et à la fois cranté et tu saisies les pièces debout en ecartant ta pince.

[JEF]

Pour illustrer mon idée:

 

Fichier(s) joint(s)

•  double pince.bmp   4,37 Mo   154 téléchargement(s)

[Donovandu88]

@JEF ma nouvelle pince correspond à celle que tu vient de présenter.