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Besoin de conseils pour mon futur robot.


179 réponses à ce sujet

#61 Sandro

Sandro

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Posté 04 mars 2020 - 03:19

Bonjour,

si tu enlève les chaines (ou probablement même si te contente de mettre le robot à l'envers pour que les chaines ne touchent pas le sol), alors je pense que les moteurs devraient tourner avec une pile 9V (tu manquera probablement de puissance pour rouler, mais je pense que ça suffira a vide).

 

En tout cas, il n'y a pas de risque à utiliser une batterie 9V (au pire, si ça tourne pas, tu essayera avec du 12V quand tu aura ta batterie).

Et ta pile tiendra plus que 2s (ça, si tu prends une pile alcaline classique, elle les tient même en court-circuit), mais c'est sur que ta pile ne tiendra pas très longtemps.

 

Du coup, je te suggère d'essayer d'alimenter un moteur à la fois avec la pile : ça te permettra de confirmer que ça marche.

 

 

PS : pour le fait de faire tourner les moteurs à la main, selon la réduction qu'il y a, il peut falloir une sacré force pour les faire tourner (ce qu'il n'est d'ailleurs pas forcément une très bonne idée)


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#62 Luke

Luke

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Posté 04 mars 2020 - 09:44

Super merci pour ces infos !

 

Je viens de tester sur une pile 9V, les moteurs fonctionnent mais ça manque clairement de puissance :D.

 

Au moins je sais que les moteurs ne sont pas défectueux.

 

Je vous tiens au courant de mon avancée :)



#63 Sandro

Sandro

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Posté 05 mars 2020 - 12:11

Tant mieux. Du coup les moteurs fonctionnent.

Pour la faible puissance des moteurs, avec une pile 9V, c'est normal (surtout que les piles 9V ne sont pas prévues pour fournir de gros courants, donc en général la tension chute quand on essaye : je serais pas surpris que quand tu l'a branché sur le moteur que tu ait été à 8V en réalité). D'ailleurs, si tu es curieux et que tu as envie de tester ton multimètre, tu peux l'utiliser en mode voltmètre pour mesurer la tension aux bornes du moteur en utilisant la pile.


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#64 Luke

Luke

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Posté 05 mars 2020 - 07:51

6.35 V aux bornes du moteur :)



#65 Luke

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Posté 05 mars 2020 - 01:00

Bon, me revoilà avec mes questions :)

 

J'ai un petit souci pour connecter le fil d'alimentation du driver moteur. Les cables sont un poil trop gros et ne rentrent pas dans le connecteur à vis bleu.

 

Option n° 1 :

 

J'écrase les fils rouges et noirs avec une pince pour les faire rentrer, il manque vraiment pas grand chose, en les écrasant ça va rentrer je pense.

 

IMG_1100.jpg

 

Option n° 2 :

 

J'ai trouvé un petit cable jaune, légèrement plus petit et qui lui rentre sans problème. Je peux utiliser 2 cables jaunes comme ça et les souder au + et au -, pour ensuite les raccorder au driver moteur.

 

IMG_1101.jpg

 

Quelle est la meilleure option selon vous ?

 

PS : j'ai entendu dire que si un fil est trop petit pour laisser passer un courant donné ( ici 12V ), il risque de chauffer voire de fondre. Du coup je pense que l'option n°1 serait la meilleure.



#66 Mike118

Mike118

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Posté 05 mars 2020 - 02:06

Tes fils rouges et noirs sont visiblement étamé, si les écraser avec la pince ne suffit pas, tu peux couper un petit morceau des fils avec une pince coupante de sorte à les affiner... En gros tu coupe juste le surplus qui empêche de rentrer ...


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#67 Luke

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Posté 05 mars 2020 - 02:20

Ok merci je vais tester :)

#68 Oracid

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Posté 05 mars 2020 - 03:38

Tu peux également rentrer un petit tournevis plat dans le bornier pour soulever légèrement les contacts.



#69 Luke

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Posté 05 mars 2020 - 09:41

c'est bon j'ai juste écrasé le cable et ça rentre :)

 

Impossible de soulever les contacts du bornier avec un tournevis, ça bouge pas.



#70 Luke

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Posté 10 mars 2020 - 08:39

Ca y est j'ai reçu la dernière pièce qui me manquait pour connecter l'alimentation au driver moteur.

 

J'ai testé tout à l'heure et tout fonctionne très bien ! Merci à tous ceux qui ont participé à ce post.

 

J'ai fait quelques tests de marche avant / arrière.

 

IMG_1112.jpg

 

Ya un maillon de la chenille qui s'est fait la malle :D , je l'ai réparé.

 

J'ai juste un souci avec la PWM pour controller la vitesse, ça ne marche pas. J'ai essayé digitalWrite(port, 50 ) par exemple ça ne marche pas. Dans la doc du driver, il y a un exemple de code , il utilise analogWrite(port, 50). J'ai essayé mais ça ne marche pas. L'exemple est avec un potentiomètre pour réguler la vitesse, moi je n'en n'utilise pas, c'est peut-être pour ça. Je vais continuer mes tests au pire je posterai mon code si vraiment je n'y arrive pas.

 

Je reviens dès que j'ai un peu avancé.



#71 Mike118

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Posté 11 mars 2020 - 12:12

J'ai essayé digitalWrite(port, 50 ) 

 

ça ça ne marchera pas. 

Générer un PWM c'est bien analogWrite. 
n'hésite pas à poster ton code ...


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#72 Luke

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Posté 11 mars 2020 - 06:35

Bon pour la PWM je vais attendre avant de me pencher là dessus car j'ai un petit souci que j'aimerai régler avant tout.

 

C'est au niveau des moteurs, de manière un peu aléatoire, le moteur gauche s'arrête quand je change le sens de roation, ou qu'une autre instruction est envoyée au driver. C'est un peu aléatoire, des fois ça marche très bien, des fois pas du tout. Très souvent il s'arrête après le premier changement d'instruction.

 

Par contre quand j'envoi dans le loop toujours la même instruction, il ne s'arrête presque pas, mais ça arrive quand même. Des fois le moteur gauche s'arrête, puis c'est le tour du droit quelques cycles après.

 

Je soupçonne un faux contact, j'ai essayé de titiller les fils quand il s'arrête, mais non rien ne se passe.

 

C'est peut-être du à des chutes de tensions, pourtant la batterie lipo est chargée. J'ai essayé sans le smoke stopper, pas de changement.

 

Quand il se bloque, j'entend un tout petit bruit ( un genre de "tac" ) , et je vois la chenille bouger pendant un très court instant et puis plus rien. J'ai mesuré le courant aux bornes du moteur avec un multimètre, ya pas de jus qui arrive.

 

Voici le cablage au niveau du driver :

 

driver.jpg

 

Et le code :

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
- LIBRARY -
---------------------------------------------------------------------------------------------*/

#include "SR04.h"                   // Ultrasonic sensor library

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
- VARIABLES -
---------------------------------------------------------------------------------------------*/

int L_MOTOR_IN1 = 8;               // Engines pins
int L_MOTOR_IN2 = 9;
int R_MOTOR_IN3 = 3;
int R_MOTOR_IN4 = 2;

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
- SETUP -
---------------------------------------------------------------------------------------------*/

void setup ()
{
  pinMode(L_MOTOR_IN1, OUTPUT);     // L -> Left engine
  pinMode(L_MOTOR_IN2, OUTPUT);
  pinMode(R_MOTOR_IN3, OUTPUT);     // R -> Right engine
  pinMode(R_MOTOR_IN4, OUTPUT);
  stopper();
  delay(1000);
}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
- LOOP -
---------------------------------------------------------------------------------------------*/

void loop ()
{

backward();
delay(5000);

stopper();
delay(1000);

forward();
delay(5000);

stopper();
delay(1000);

turn_left();
delay(5000);

stopper();
delay(1000);

turn_right();
delay(5000);

stopper();
delay(1000);

}

/*--------------------------------------------------------------------------------------------
- FONCTIONS -
---------------------------------------------------------------------------------------------*/

/* Left forward / backward ------------------------------------------------------------------*/

void left_forward()
{
  digitalWrite(L_MOTOR_IN1, HIGH);
  digitalWrite(L_MOTOR_IN2, LOW);
}

void left_backward()
{
  digitalWrite(L_MOTOR_IN1, LOW);
  digitalWrite(L_MOTOR_IN2, HIGH);
}

/* Right forward / backward ------------------------------------------------------------------*/

void right_forward()
{
  digitalWrite(R_MOTOR_IN3, HIGH);
  digitalWrite(R_MOTOR_IN4, LOW);
}

void right_backward()
{
  digitalWrite(R_MOTOR_IN3, LOW);
  digitalWrite(R_MOTOR_IN4, HIGH);
}

/* Forward ----------------------------------------------------------------------------------*/

void forward()
{
  left_forward();
  right_forward();
}

/* Backward ----------------------------------------------------------------------------------*/

void backward()
{
  left_backward();
  right_backward();
}

/* Turn left ----------------------------------------------------------------------------------*/

void turn_left()
{
  left_backward();
  right_forward();
}

/* Turn right ----------------------------------------------------------------------------------*/

void turn_right()
{
  left_forward();
  right_backward();
}

/* Stopper ----------------------------------------------------------------------------------*/

void stopper()
{
  digitalWrite(L_MOTOR_IN1, HIGH);
  digitalWrite(L_MOTOR_IN2, HIGH);
  
  digitalWrite(R_MOTOR_IN3, HIGH);
  digitalWrite(R_MOTOR_IN4, HIGH);
}

La doc du driver est ici

 

Un exemple de code en PWM ici

 

Merci d'avance pour votre aide, j'ai passé l'après midi là dessus, mais là je sèche .... si quelqu'un a une idée ....



#73 Oracid

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Posté 11 mars 2020 - 08:54

Je crois que le pin 2 est utilisé pour des interruptions.

Essaye une autre E/S, on ne sait jamais.

D'ailleurs, dans le code en exemple, ils ne l'utilisent pas.



#74 Mike118

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Posté 11 mars 2020 - 09:13

Sur les arduino uno et nano, les pins 2 et 3 on des fonctions d'interruption. Si vous souhaitez utiliser ces fonctions ( pour lire des codeurs ou des boutons ) vu que les interruptions ne sont disponible que sur ces 2 pins mieux vaut utiliser d'autres pins. Si vous ne souhaitez pas utiliser d'interruption vous pouvez utilisez ces pins sans problème pour tout ce que vous voulez. 


Par contre tout les pins des arduino uno et nano ne font pas PWM, si vous avez prévu d'utiliser ces fonctions il faut utiliser les pin 3 5 6 9 10 et 11. 

Au  vu du problème je suppose qu'il y a un faux contact quelque part ... Peux tu prendre une photo de ton montage ?


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#75 Luke

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Posté 12 mars 2020 - 04:17

j'ai essayé de changer les pins, j'ai toujours le même problème.

 

Voici le cablage :

 

IMG_1115.jpg

 

J'ai envoyé un mail au SAV, j'attend leur réponse.

 

J'ai testé les moteurs en direct sur la batterie, sans passer par le driver. Ils fonctionnent très bien, dans tous les sens. Donc ça ne vient ni des moteurs, ni de la batterie.

 

C'est bizarre car il y a des led d'indication sur le driver pour détecter le sens de rotation. Ces led fonctionnent très bien. Par contre j'ai toujours ce problème de moteur qui s'arrête quand on change d'instruction. Des fois il ne démarre pas du tout quand j'allume la batterie. J'ai toujours ce petit bruit, un genre de " tac" venant du moteur , le moteur démarre, avance de 2mm et s'arrête. 

 

Là je sèche ... je pense que je vais tester un autre driver.



#76 Oracid

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Posté 12 mars 2020 - 07:21

Par contre j'ai toujours ce problème de moteur qui s'arrête quand on change d'instruction. 

Quelque chose m'échappe.

Tu exécute la fonction stopper() à chaque changement de direction, donc c'est normal qu'ils s'arrêtent. Non ? 



#77 Luke

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Posté 12 mars 2020 - 07:37

oui mais je réactive les moteurs juste après ...

 

Mais je vais tester sans les stop.

 

EDIT : je viens de tester, même sans les stop, ça ne marche pas



#78 Mike118

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Posté 12 mars 2020 - 07:58

Peux tu essayer sans le " fusible réarmable " ? 


PS : Quand tu utilises ta batterie garde ton alarme de batterie branchée dessus. Quand ça se met à sonner débranche ta batterie et recharge là. 
Il est facile de tuer ta batterie si tu l'utilise longtemps sans surveiller sa tension. 
Je dis ça car vaut pieux prévenir ... En cas de soucis tu ne pourras pas guérir la batterie ^^ 


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#79 Luke

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Posté 12 mars 2020 - 08:05

Oui j'ai un testeur, il faut pas que les cellules descendent trop bas en voiltage. Hier j'ai rechargé à 3.7V par cellule. J'ai regardé des vidéos sur le rodage de lipo, il faut pas trop tirer dessus au début.

 

Sinon j'ai essayé sans le smoke stopper, sans l'interrupteur, non rien. Ya un problème. 

 

Ca fonctionne uniquement quand je branche les moteurs en direct sur les sorties de l'alim. La c'est ça marche très bien, dans tous les sens .... Le driver a un problème je pense.

 

C'est soit le driver qui a un souci, soit mes branchements.

 

Là en ce moment quand j'avance sur les 2 moteurs, ça marche. Mais dès que je veux reculer sur l'un ou l'autre, ça ne marche plus, ou un seul moteur qui tourne. 



#80 Mike118

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Posté 12 mars 2020 - 08:28

si au lieu de brancher les entrées de ton drivers sur les pins de ta arduino tu les branches sur des GND et 5V est ce que ça marche tout le temps bien ?


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