411 réponses à ce sujet

[dakota99]

Bonjour, je suis sur un projet similaire à celui de bubu17

J'utilise les mêmes controleurs avec des moteurs d'hoverboard de 10 pouces.

Pour le moment ils font le job, mais il faudra voir quand le robot sera plus lourd.

Le freinage n'est pas très efficace mais on fait avec.

 

Au départ les moteurs étaient à l'arrière du robot. J'ai finalement opté pour la traction : moteurs à l'avant, roues folles à l'arrière.

Avec Rplidar, camera Huskylens et encodeurs.

 

[Mike118]

Je reconnais avoir également oublié qu'Oracid était en configuration à 4 moteurs ... 

Comme le dit Sandro il va peut être falloir doubler les nano ou bien passer sur une mega pour avoir un peu plus de broches dispo si tu veux la résolution complète ... 

Sinon bienvenu à bubu17 dans ce fil =) 

Si vous continuez d'être si nombreux à vous intéresser aux roues motorisées de ce genre je vais finir par en avoir en boutique

[Oracid]

Si tu veux en être absolument sur, il faudrait une vidéo avec une longue durée (ex : 1 minute) avec un PWM constant.

J'essaye de te faire ça dans la journée.

Pour le reste, je te réponds un peu plus tard.

[Oracid]

Voici la vidéo du Test #2.

La première partie dure 1'10" avec une base de temps de 10ms.

La deuxième partie dure 1'10" avec une bas de temps de 20ms.

 

[Sandro]

Sur la première minute, j'ai compté 64.75 tours (+- 0.2 tours), soit 64.75/60 = 1.08 tour/s

La fréquence indiquée par l'oscilloscope (pour un capteur hall) est d'environ 15.9Hz (+-0.1) en moyenne

 

Si on a N états haut par tour pour un capteur donné (pulse/tour), et qu'on tourne à une vitesse w (en tours/s), alors il y aura N*w états hauts par seconde (pulse/s), soit une fréquence f=N*w. On a donc N= f/w = 15.9/1.08 = 14.73

 

Je suis surpris de ne pas tomber plus rond, mais je penses qu'on peut mettre ça sur le compte des imprécisions. J'essayerais de refaire le calcul sur la deuxième série ce soir pour confirmer.

Mais à priori, on est bien sur 15 pulses/tour pour chaque capteur, donc 30 signaux/tour pour chaque capteur (et 90 signaux/tour si on exploite tous les capteurs)

[Oracid]

Sandro, quelques réponses à ton post :

 

- super, ton lien !

 

- "Utiliser un seul pin/moteur est possible (ça te donnerait 30 signaux par tour), avec pour inconvénient que tu ne connais pas le sens de la roue"

  Si, si, je connais parfaitement, à tout moment, quel est le sens de rotation, puisque c'est moi qui impose ce sens avec la commande "REVERSE"

 

- "si tu veux réguler chaque moteur individuellement en vitesse ", "Mais tu peux aussi faire l'hypothèse que si tu donnes le même PWM aux deux moteurs du même coté"

  Oui, actuellement, j'ai choisi l'option de coupler toutes les commandes moteur, par coté, gauche et droite.

 

- "une solution "sympas" pourrait être d'utiliser 2 arduino nano . . . "

  Pour cette première version, je préfère faire, le plus simple possible. De plus, une fois que tout fonctionnera avec le Nano, j'avais dans l'idée de transposer le code vers un Raspberry Pi, ou un Nano + Rasp, et peut-être d'aller voir du coté de ROS. Mais je me rappelle tes réticences, et je retiens l'idée des 2 Nano, voir d'un Méga.

 

- si je résume le dernier post. On a 1 tour/s et 15 pulses/tour. C'est une précision qui, à priori, me convient.

  Et 30 fronts montants et descendants, mais je n'en, vois pas vraiment l'intérêt.

 

Merci Sandro.

[Sandro]

- "Utiliser un seul pin/moteur est possible (ça te donnerait 30 signaux par tour), avec pour inconvénient que tu ne connais pas le sens de la roue"

  Si, si, je connais parfaitement, à tout moment, quel est le sens de rotation, puisque c'est moi qui impose ce sens avec la commande "REVERSE"

Dans un monde idéal sans inertie, oui.

Dans un monde réel, surtout avec un gros robot, c'est loin d'être le cas. Pour caricaturer un peu, si tu vas à pleine vitesse vers l'avant, et que brusquement tu change la consigne pour pleine vitesse vers l'arrière, le robot ne vas pas changer de direction instantanément, mais au contraire vas commencer par freiner (brusquement), puis lorsque la vitesse ateint zéro commencer à accélérer vers l'arrière. Donc tu aura pendant plusieurs dizièmes de secondes (voir plusieurs secondes) une vitesse réelle (ie lue par les capteurs à effet hall) de direction contraire à celle de ta consigne.

 

Je ne saurais pas prédire exactement les conséquences, mais je penses que si tu envoie des consignes de direction contraires sans t'arrêter au préalable, le controle ne vas pas bien se passer.

 

 

Alors il suffit de faire les mesures sur un moteur par coté, de préférence ceux où tu t'attends à la meilleur adhérence au sol
 

- "si tu veux réguler chaque moteur individuellement en vitesse ", "Mais tu peux aussi faire l'hypothèse que si tu donnes le même PWM aux deux moteurs du même coté"

  Oui, actuellement, j'ai choisi l'option de coupler toutes les commandes moteur, par coté, gauche et droite.

 

 

si je résume le dernier post. On a 1 tour/s et 15 pulses/tour. C'est une précision qui, à priori, me convient.

  Et 30 fronts montants et descendants, mais je n'en, vois pas vraiment l'intérêt.

c'est ça.

Pour le fait d'utiliser les fronts montants et descendants, pour 0 lignes de code en plus (tu changes RISING par CHANGE) et sans aucun changement hardware, tu double ta résolution (au prix de faire les calculs 2 fois plus souvent). L'avantage se fera surtout sentir pour les très faibles vitesses, ou la durée (déjà longue) entre 2 pulses sera réduite de moitié

[Sandro]

Seconde série : de 1'20.0'' à 2'20.0'' : j'ai compté 63.7 tours. La fréquence est f=15.87 en moyenne (en moyennant "à vu de nez" les fréquences affichées par l'oscilloscope).

On a donc w = 63.7/60= 1.06 tours/s

 

Ce qui nous donne N=f/w = 14.95 pulses/tour

 

Pour la première partie de la vidéo, j'avais trouvé N=14.7

 

Donc l'hypothèse de N=15 pulse/tour semble se confirmer

[Oracid]

Merci, pour toutes ces précisions, Sandro.

 

Voici donc mes objectifs pour les jours à venir :

- faire les nouveaux filtres RC.

- mettre en œuvre les freins (BRAKE).

- avancer dans la programmation. Cela va sans doute prendre un petit moment, puis je soumettrai le code ici.

[bubu17]

voici deux photos de ma tondeuse

 

 

 

 

 

 

hier j'ai fait une video de 3mn52 : 479 Mo .

je n'arrive pas à l'envoyer: je la sélectionne dans choisir une pièce jointe

je clic sur joindre ce fichier, l'ordinateur travail pendent 30mn et puis il affiche: erreur aucun fichier n'a été sélectionné pour être envoyer .  comment faut-il faire? 

[Oracid]

comment faut-il faire? 

Pourquoi n'ouvres tu pas un compte sur YouTube, où tu pourras poster ta vidéo. Puis, ici, tu mettras son lien.

 

En tout cas, impressionnante, la tondeuse !

[bubu17]

voici le lien pour voire la vidéo sur youtube:

 

[Mike118]

@bubu17 ton robot mérite largement son sujet a lui, je suis sûr que certains auront des questions à te poser  
Tu peux même le présenter dans le roboscope si tu veux! 
Hâte d'en lire plus

[Oracid]

@bubu17, je vraiment impressionné par ta tondeuse. Bravo !

J'ai l'impression qu'elle suit un parcours aléatoire. Non ?

Tu as collé 2 bidons en plastique par le milieu ?

 

Lorsque tu as posté ta vidéo sur YouTube, tu as dû cocher la case "Yes, it's made for kids" au lieu de "No, it's not made for kids".

Cette case ne doit être cochée que lorsque la vidéo est exclusivement faite pour des enfants.

C'est peut-être ton choix, mais sache que c'est assez contraignant, par exemple, on ne peut pas écrire de commentaire.

Note qu'à tout moment, tu peux modifier les paramètres de ta vidéo.

[bubu17]

La tondeuse travail en aléatoire sur une surface délimité par un filtre périmétrique,

le capot sert de parechoc frontal et latéral pour dévier la tondeuse à droite ou à gauche

 

le capot  est en plastique d'une citerne récupérer, former au décapeur thermique et souder au fer à souder

 

le pwm pour la ligne droite est asservie par un pid (voir le code que j'avais joint dans mon premier message) à améliorer

actuellement je limite le pwm max à 70.

avant cela la tondeuse suivait tous les défaut de la pelouse et s'arrêtait sur la première difficulté.

 

actuellement mon problème est le manque d'adhérence des roues (6,5 pouces)

les roues patines sur les racines apparentes des arbres ou dans un trou.

je pense installer des pneus plus grand.

 

avec sa batterie (29,4V et 8,8Ah) elle travaille 2H30, le challenge sera de la faire rentrer toute seule pour se recharger.

[Mike118]

La tondeuse travail en aléatoire sur une surface délimité par un filtre périmétrique,

le capot sert de parechoc frontal et latéral pour dévier la tondeuse à droite ou à gauche

 

le capot  est en plastique d'une citerne récupérer, former au décapeur thermique et souder au fer à souder

 

le pwm pour la ligne droite est asservie par un pid (voir le code que j'avais joint dans mon premier message) à améliorer

actuellement je limite le pwm max à 70.

avant cela la tondeuse suivait tous les défaut de la pelouse et s'arrêtait sur la première difficulté.

 

actuellement mon problème est le manque d'adhérence des roues (6,5 pouces)

les roues patines sur les racines apparentes des arbres ou dans un trou.

je pense installer des pneus plus grand.

 

avec sa batterie (29,4V et 8,8Ah) elle travaille 2H30, le challenge sera de la faire rentrer toute seule pour se recharger.

 

Si l'installation du fil périmétrique le permet, le plus simple serait que lorsque la batterie est faible le robot se mette à simplement à foncer " tout droit en évitant les obstacles jusqu'à tomber sur le fil paramétrique puis qu'il suive le fil périmétrique (en sens horaire par exemple) jusqu'à arriver à la base de recharge qui serait installée le long du fil périmétrique ...

[Oracid]

je pense installer des pneus plus grand.

J'ai acheté ces pneus là, https://www.discount...t/GI-R-396913GA

Je ne comprends pas les dimensions inscrites sur le pneu. Au final, ils font 26cm de diamètre, mais j'ai dû découper le centre, au cutter, pour les adapter aux moteurs, c'est un peu sportif.

Je n'ai pas conservé la chambre à air. Trop compliqué. J'ai mis une frite de piscine dans le pneu pour combler le vide.

Si tu trouves des pneus plus grands et mieux adaptés, ça m'intéresse.

[Oracid]

Cliquez moi.

 

Quelques nouvelles. Voici une astuce qui pourrait vous être utile.

 

J'avais un problème, il fallait que je connecte la broche d'un capteur à effet Hall, vers une entrée du Nano et également vers l'oscilloscope.

J'ai eu l'idée de faire une multiprises avec une plaque d'essais à pastilles et des connecteurs pins. Le résultat a été catastrophique.

Alors, je me suis souvenu que j'avais, dans un coin, des plaques d'essais, mais pas avec des pastilles, mais avec des bandes.

Et voilà donc le résultat. La mise en œuvre est très facile, et cela me permettra de connecter les capteurs Hall vers la plaque et vers le contrôleur, et de connecter un capteur Hall au Nano et à l'oscilloscope.

Ces plaques sont assez difficiles à trouver, alors si vous êtes intéressés, voici un lien, https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

[Oracid]

La rotation des roues arrières s'est inversée.

Qu'ai je fait pour mériter cela, je l'ignore. 

[Sandro]

Tu veux dire la rotation de la roue arrière droite est inverssée par rapport à la roue avant droite (et même problème à gauche)?

 

Est-ce que tu aurais peut-être inversé les fils de direction entre les 2 moteurs avants (ou entre les deux moteurs arrière)?

Si tu allumes tous les moteurs puis que tu change le sens que des moteurs gauches : est ce que c'est réellement les 2 moteurs gauches qui changent de sens?

 

 

Sinon, il y a la solution "bourrine" : pour chaque moteur, tu inverses 2 des 3 fils de puissance. Et ensuite, il faut trouver l'ordre des fils des capteurs hall qui fait que ça marche.