8 réponses à ce sujet

[Oracid]

 

Voici un nouveau quadrupède. Sa particularité est qu'il est est basé sur des servos 360° de GeekServo,  https://www.robot-ma...-le-programmer/

Ces servos sont excellents, et de plus, compatibles Lego. De ce fait, ce quadrupède est sans doute le plus facile à réaliser de ma collection.

 

Bien qu'il soit assez petit, c'est bien un 12DOF !  Avec ces servos, difficile de faire plus grand.

Il va à la vitesse de 1m par seconde, ce qui est très bien, en considérant que c'est un 12DOF et non pas un 8DOF, soit le poids de 4 servos supplémentaires.

Notez la présence d'élastique sur chaque patte(merci Sandro). J'ai eu quelques difficultés en raison d'une grosse différence de force d'un élastique à l'autre. Mais j'ai eu l'idée de commander des élastiques d'orthodontie. Leur qualité est nettement supérieure et leur force constante. L'objectif est d'utiliser un minimum d'élastiques permettant de garder le quadrupède debout, hors tension. 

Comme vous pouvez le voir sur les photos, il est pourvus du module Huskylens, https://www.robot-ma...ylens/?p=115607

A la prochaine TRR, j'espère bien le faire concourir sur le grand circuit réservé au roulants.

 

Je ne l'ai pas encore testé en tant que suiveur de ligne. Je commencerai les tests après mes vacances et j'espère bien faire une vidéo.

 

Ce sera peut-être mon dernier quadrupède. J'ai échoué dans la conception d'un grand quadrupède et je ne vois pas quelle pierre supplémentaire je pourrais ajouter à l'édifice. 

Aujourd'hui, je suis impatient de me consacrer entièrement à mon projet d'UGV,  https://www.robot-ma...ou-dhoverboard/

[Melmet]

1m/s tu as pas peur qu'il se renverse?

jolie travail

[Oracid]

1m/s tu as pas peur qu'il se renverse?

Si, si, bien sûr !

D'ailleurs, je suis en train d'étudier un carénage pour protéger l'Huskylens.

Pour le reste, pas de souci, c'est du Lego.

[pat92fr]

Très belle réalisation ! Un projet vraiment abouti.

 

PS : Des nouvelles de la TRR ?

[Oracid]

PS : Des nouvelles de la TRR ?

Merci.

Non, je n'ai eu aucune nouvelle depuis l'échange que j'ai eu avec Thot, ici, https://www.robot-ma...-2021/?p=115755

[Oracid]

Et voici, la vidéo !

J'ai pensé qu'il était préférable de proposer d'abord le quadrupède dans sa version normale qui fonctionne, puis dans un deuxième temps, la version avec l'Huskylens quand elle fonctionnera.

Vous noterez que j'ai modifié la structure générale. Aujourd'hui, les pattes font plus référence à l'implantation d'un cheval qu'à celle d'un chat ou d'un chien.

J'ai constaté que la symétrie des pattes favorisait la stabilité.

Je vais bientôt commencer une nouvelle série de tests de vitesse, puis de suivi de ligne avec l'Huskylens.

 

[TNERA]

Very nice, it looks great in the video.

 

So, I am curious how well the line tracking will work. It seems this little robot might SHAKE more than the rolling kind. I wonder how a shaky camera may affect the performance of the Huskylens.

 

Any initial results with the robot shuffling about?

[Oracid]

I wonder how a shaky camera may affect the performance of the Huskylens.

Hi Doug. Glad to read from you.

That is the question ! The first tests were not good, that why I made a video without the Huskylens.

And now, I am going to see what I can imagine.

My idea is to not follow the line very closely. If the Huskylens looks at the 1m or 2m in front of him, I hope it will work.

The thing is that at the TRR, le length of the path is 1m. So you can do a blurry run.

Hope you understand what I mean.

[Oracid]

Le poids d'un 12DOF est décidément trop important pour ce type de servo, d'autant qu'il faut y ajouter le poids de l'Huskylens.

Au final, je me suis résolu à faire un 8DOF, beaucoup plus léger et fonctionnel, pour la TRR. https://www.robot-ma...02223/?p=116368

 

Ce projet est donc terminé.