67 réponses à ce sujet

[Forthman]

J'utilise des cosses faston récupérées dans des connecteurs

 

elles ressemblent à ça (mais un peu plus longues il me semble) :

 

 

Après c'est vraiment parce que j'ai déjà des batteries (je dois avoir presque 10 batteries bosch, 6 ou 7 en Milwaukee et 2 en Makita de 5Ah, plus plein d'autres en puissances plus faibles)

niveau tarif la batterie de la boutique (25V 7Ah ?) est bien mieux placée 

 

pour l'instant je compte faire un chariot radiocommandé, et vu que le terrain n'est vraiment pas carrossable je ne suis pas sûr de ressentir une perte de puissance dans une roue si ça reste raisonnable

après comme je dis, je veux tester le plus vite possible (il y a trop de choses que je ne maitrise pas, comme la transmission de puissance par charbons de machine à laver 

Si ça fonctionne, Il est probable que j'opterai au final pour une batterie de camping-car comme j'avais prévu au début 

[Forthman]

Bonsoir !

 

ça y est ! j'ai enfin pu assembler et tester mes petites roues 

 

J'ai utilisé une plaque de circuit imprimé pour faire le collecteur, avec des charbons de machine à laver pour transmettre l'alimentation du moteur de la roue,

et franchement j'étais pas sûr de mon coup

 

j'ai imprimé un petit support pour les charbons en PETG (avec des couleurs différents parce que la couleur c'est cool   )

le support se loge dans le trou un peu bizarre de la photo au dessus, c'est pas tout à fait un parallélogramme car les charbons sont alignés aux pistes de cuivre

 

Le bébé entier fait 16.4kg (oui quand-même)

 

 

Et enfin un petit test en vidéo ! ( Steven Spielberg peut dormir sur ses deux oreilles, je ne vais pas lui piquer son boulot)

au début j'étais timide, j'étais à peine à 9V, mais à la fin je teste à 18V (pour coller à la vmax avec des batteries 18V)

 

à cette vitesse, le chariot roulerait à 2.2km/h (vitesse de la roue à vide)

j'ai essayé avec 24V, et la vitesse monte à 3.2km/h (toujours à vide)

 

Prochaine étape : faire une structure autour de chaque roue pour pouvoir les relier et faire ainsi obtenir le chariot dont la géométrie n'est pas encore fixée

Il est temps également que je commence à réfléchir à l'électronique de commande

 

 

[Forthman]

Bonjour,

Je reviens sur ce projet, les blocs de roues sont mécaniquement achevés 

 

 

avec une image ça sera peut-être plus clair :

 

 

J'ai fait d'autres essais avec l'alim 30V ainsi qu'avec des batteries 18V 5.0A, et ça semble bien fonctionner

avec l'alim en 24 (tension nominale des moteurs) ça va plus vite, mais elle est limitée à 5A

avec les batteries 18v, ça tourne moins vite, mais niveau couple on est bien meilleur (j'ai pas cherché à bloquer le moteur, sans protection je ne voulais rien cramer)

 

Comme l'électronique n'est pas mon fort, j'aurais sûrement besoin d'un coup de main pour arriver à mes fins   
Peut-être que certains éléments dont j'aurais besoin pourraient se trouver sur la boutique (drivers de puissance, contrôle de tension batterie ou autre...)
voici les informations sur les éléments que j'ai déjà :

Moteur de roulage

tension nominale : 24Vcc

Puissance annoncée : 250W

Intensité max continue : 13.4A

vitesse max : 75tr/min

 

moteur de direction

tension nominale : 24Vcc

Puissance annoncée : 45W

intensité max : la valeur n'est pas donnée, mais elle devrait être d'environ 2.5A
vitesse max : 220trs/min

 

potentiomètre rotatif (pour la direction)
rotation continue
valeur max : 2k
angle électrique réel : 340°

puissance : 2W

 

joystick analogique (pour être utilisé dans la radiocommande)

2 potentiomètres de 10k sur X et Y
un potentiomètre de 10k sur l'axe Z (pas utilisé normalement)

[Mike118]

Au vu de la consommation de tes moteurs ce driver de moteur cytron 13A  semble bien adapté au besoin =)

[Forthman]

Merci Mike, effectivement ça me semble pas mal du tout 

pour la direction je pensais n'avoir besoin que d'un pont H pour inverser le sens de rotation,

mais d'après toi, serait-il plus simple d'utiliser la même carte ? (donc 8 cartes au total)

 

J'imagine utiliser un arduino pour chaque bloc roue (désolé pour les puristes )

qui récupérerait les consignes pour la roue : orientation, vitesse, et sens re roulage

et un autre arduino "central" qui récupérerait les information de la radiocommande via un récepteur,

et enverrai les informations à chaque bloc roue via un bus série (CAN?)

 

 

Autre question : serait-il possible de limiter le courant traversant les moteurs ?

Après quelques essais, je me suis rendu compte qu'en fonctionnement normal, les moteurs de roulage

consomment moins de 5A (entre 2 et 3)

L'idée, serait de brider artificiellement le couple des moteurs en fonctionnement normal, et de pouvoir débloquer

la puissance max uniquement pour se sortir d'une situation critique (genre un bouton boost sur la radiocommande)

 

 

[Mike118]

Pour le plus petit moteur tu peux utiliser ce driver plus petit et plus économique:
https://www.robot-ma...y-mc10-637.html
mais je pense qu'ils seront beaucoup trop juste pour les gros moteurs ...

Ensuite à ta place j'essayerais d'éviter d'avoir un arduino par bloc de roues... ça te fera 5 arduino et un protocole de communication etc ... Alors que tu peux tout gérer avec une seule carte centrale ...


Pour ce qui est de la consommation du courant si tu as besoin de limiter le courant tu peux mettre des fusibles réarmables type polyswitch ... mais sur le principe ton moteur ne va consommer que ce qu'il a besoin, donc quand tu es à plat avec rien qui bloc tu ne vas pas consommer autant que si tu as un chargement lourd et que tu es en pente ... Il n'y a pas d'intérêt spécifique à vouloir brider le courant du moins dans ton cas je ne vois pas l'intérêt  ... 


 

[Sandro]

Pour ton collecteur tournant maison : beau travail! Je te conseillerais juste d'ajouter un cache (en impression 3D?) pour éviter les saletés sur le collecteur. Je penses qu'une fois que tu as de la boue dessus, ça ne marchera pas longtemps.


Pour la commande des moteurs, je ne penses pas que le driver 13A soit un bon choix :
- les moteurs indiquent max 13.4A (>13A) max continu : on dépasse le max du driver. Et il n'est même pas clair si les 13.4A de tes moteurs sont le max qu'ils peuvent consommer, ou le max qu'ils peuvent consommer sans crammer
- je ne sais pas pour tes moteurs en particulier, mais dans mon ancienne boite, on utilisait des moteurs pour fauteuil roulant assez similaires, mais avec un frein "de parking" intégré (si le frein n'est pas alimenté, ça bloque l'axe). A 2 reprises, on a eut un problème sur l'alimentation du frein alors que le moteur tournait : à chaque fois, ça nous a cramé le bobinage du moteur. Donc je recommande vivement un driver qui permet de régler le courant max à une valeur au delà de la consommation normale, mais en dessous du courant auquel le moteur risque de cramer. Un disjoncteur ou fusible est possible aussi, mais c'est difficile à dimensionner avec assez de précision, et il faut re-armer/remplacer manuellement. Tu peux aussi utiliser un pont en H sans limite de courant mais avec mesure de courant, et gérer ça en logiciel. Ou même mettre une mesure de courant externe.

Dans mon ancienne boite, on utilisait des controleurs "RoboClaw" ( https://www.basicmic...tor-controller2 ), qui marchaient très bien, mais sont probablement overkill pour toi (leur gros avantage était qu'ils géraient directement les encodeurs et le PID, mais si tu n'utilises pas d'encodeurs, toute cette partie ne te sert à rien). En tout cas, je te conseilles vivement de choisir un système qui te permette de limiter le courant max à une valeur qui ne détruira pas tes moteurs

[Forthman]

pour la protection des pistes, je verrai à l'utilisation, mais je ne compte pas l'utiliser par temps de pluie, pas pour la mécanique ou l'électronique, mais que pour ma gueule,

parce que je ne suis pas venu ici pour souffrir ok ? 

 

Oui, ce sont bien des moteurs de fauteuils roulants (sans freins), et c'est aussi pour ça que j'aimerais pouvoir limiter le courant consommé
Pas en mettant un disjoncteur, mais comme mon terrain n'est pas plat du tout, j'ai peur de me retrouver bloqué par moment

genre je passe à un endroit à vide, puis je charge 200kg dessus et au moment de repasser au même endroit le chariot reste bloqué

je préférerais limiter la consommation électrique en utilisation normal, et taper les 13A (sûrement plus en cas de blocage) uniquement pour me dépatouiller,

et pendant un temps relativement court, le reste du temps rester à 5A max, ce qui est le courant de mon alim de labo, et qui semble suffisant pour une utilisation sur

sol plat même avec une forte charge.

pour ce qui est d'un arduino par roue, c'est aussi pour limiter la longueur des câbles faible puissance comme le retour du potentiomètre.

en gros chaque arduino serait juste utilisé en driver et n'aurait que peu de choses à s'occuper.
c'est sur que d'utiliser un arduino pour une entrée analogique et deux sorties PWM c'est abusé, mais vu le prix et mes capacités, ça sera le moyen le plus simple d'arriver à mes fins