111 réponses à ce sujet

[flo_geek]

Merci thermo_nono

Je sais qu'on peut faire des truc pas mal avec, mais pour te dire je n'avait même pas pensé, je vais regarder sa de plus près sa sera peut être plus simple pour récupérer le flux vidéo

[flo_geek]

voila le contrôle de la pince:

[thermo_nono]

Génial tout ça ! (sauf pour ton moteur qui bloque évidemment)
Que dire si ce n'est que j'attends la suite.. ha si ! mais c'est au niveau de la vidéo, ou plus précisément du son : tu as certainement remarqué le bruit résiduel... ça doit venir de ton niveau en entrée car on entends très fort les servos quand la caméra bouge. A mon avis, tu devrait réduire le gain en entrée quitte à augmenter le volume à la fin. (et mettre un petit bout de mousse autocollante entre le micro et les servos si c'est le micro de la camera embarquée).

[flo_geek]

Merci de ta réponse, je sais pour le bruit c'est qu’enfaîte le micro de la camera était activé en plus de mon micro casque c'est pour sa que l'on entant aussi bien les servo moteur.

Pour le moteur qui bloque j'ai décidé de le changer d'enlevé les chenille et le passer en tout-terrain.
Voila la liste des nouveau composant pour le robot:

les pneus:
http://www.robotshop.com/rblyn23-roue-tout-terrain.html

Par contre pour le choix des moteur je sais pas trop le quel prendre parmi ce la:
http://www.robotshop.com/moteurs-engrenage-cylindriques.html

avec tout (carte,moteur,roue,servomoteur et batterie) je pense arriver vers les 2Kg (il fait déjà 1Kg). je veux avoir une vitesse d'environ 0.2m/s ce qui me semble correct pour mon robot. pouvais vous m'aidez a résoudre ce problème??

merci d'avance

[flo_geek]

Personne??

[thermo_nono]

Je suis en train de me pencher sur ce sujet, mais tout ça est si loin.. j'ai beaucoup de mal à tout comprendre dans les calculs de couple.
Je pense néanmoins bientôt proposer une solution...

[flo_geek]

Moi même qui ai bossé la dessus cette année pour le bac j'ai du mal a comprendre les calcul proposer par le tuto

edit:
j'ai refait les calculs proposé grace a cette formule:



ce qui me donne
C = 0.12N/M

a = 0.1

P = C*(v/r)
P=0.4W

N= ~32tr/min

ce qui je pense et plus cohérent que les valeur que j'avais trouver avant.

Mais je veut confirmation pensez vous que c'est valeur sont bonnes ??

merci d'avance

[thermo_nono]

salut,
Pour les ordres de grandeur je ne peux pas t'aider, mais j'ai trouvé une petite doc qui a l'air pas mal :
http://ancrobot.free.fr/fiches/pdf/index(3).pdf
.. et j'ai aussi deux ou trois pages sur un bouquin ("Les robots mobiles, de l'inspiration à la réalisation", de chez Diderot).. mais là j'y comprends rien du tout.

[flo_geek]

Merci de ta réponse mais j'avais deja trouver ce pdf

[flo_geek]

Bon j'ai refait les calcul et je tombe toujours sur les même résultat que voila:

F = 0.2N
a = 0.1m/s²
C = 0.012N/M
P = 0.04W
N = 31.83 tr/min

Pensez vous que c'est ordre de grandeur son correcte??

Pour la transmission vidéo on ma conseiller de créer un serveur du style apach sur mon ordinateur embarquer et de récupérer les vidéos sur une page en HTML 5.
Je pense que je vais me tourner vers cette solution la pour commencer.

Je vous tien au courant et merci d'avance pour vos réponse

[thermo_nono]

Salut,
ces valeurs ne me semblent pas extravagantes.. ça pourrait bien être ça.
Si tu veux, je peux tenter une petite vérif par la méthode que j'ai mis au point en PHP (pas en ligne car je n'ai pas encore d'hébergeur PHP). Si tu as les infos suivantes :

-Poids du robot
-Diamètre des roues
-Vitesse maximale souhaitée
-Accélération maximale (ou, temps souhaité pour arriver à la vitesse maximale)
-Angle de la pente la plus raide à franchir
-Rapport de réduction (si tu as des engrenages ou courroies entre tes moteurs et tes roues).
-Nombre de roues motorisées.

.. je pourrai te donner mon évaluation de couple nécessaire.

[flo_geek]

Merci de ta réponse rapide

-Poids du robot = environ 2Kg
-Diamètre des roues = 12cm de diamètre
-Vitesse maximale souhaitée = 0.2m/s ce qui me parait suffisant pour mon robot
-Accélération maximale (ou, temps souhaité pour arriver à la vitesse maximale) = 0.1m/s²
-Angle de la pente la plus raide à franchir = je compte le faire rouler sur un terrain plat pour l'instant(chez moi et peut être en extérieur sur un terrain relativement plat) donc disons 10° max
-Rapport de réduction (si tu as des engrenages ou courroies entre tes moteurs et tes roues) = je pense mettre un motoreducteur mais le rapport de réduction je n'en ai aucune idées
-Nombre de roues motorisées = 2

Merci de ton aide

[thermo_nono]

voici ce que me retourne mon programme :

Vitesse de rotation :

Vroue = (Vr * 60) / (D * PI) [tr/mn]
(0.2* 60) / (0.12* 3.14159265) = 31.830988654751
Vroue = 31.830988654751 tr/mn.

Vmoteur = ((1/R) * Vr * 60) / (D * PI ) [tr/mn]
(1 * 0.2 * 60) / (0.12 * 3.14159265) = 31.830988654751
Vmoteur = 31.830988654751 tr/mn.

Définition du couple :

Fp = Pr * 9,81 * sin (Ap) [N]
2 * 9.81 * sin(0.174) = 3.3966796201124
Fp = 3.3966796201124 N.

Fm = Pr * Am + Fp [N]
2 * 0.1 + 3.3966796201124 = 3.5966796201124
Fm = 3.5966796201124 N.

Croue = Fm * D / 2 * Nr [Nm]
3.5966796201124 * 0.12 / 2 * 2 = 0.10790038860337
Croue = 0.10790038860337 Nm.

Cmoteur = Pr * D * (Am + 9,81 * sin(Ap) ) / ( Nr * 2 * R) [Nm]
2 * 0.12 * (0.1 + 9.81 * sin(0.174)) / ( 2 * ( 1 / 1)) = 0.10790038860337
Cmoteur = 0.10790038860337 Nm.

.. j'ai mis une pente de 10° pour plus de sûreté.. avec une pente à 0° mon prog trouve : Cmoteur = 0.006 Nm.

EDIT : j'ai essayé avec le prog de l'ANCR, ça me donne des résultats similaires et ça ajoute :

Puissance[W] : 0.3607

[flo_geek]

Merci de ton aide thermo_nono je vais chercher le moteur adéquate grâce a tes résultats

je suis entrain de m'occuper des la partie webcam en la reliant directement sur mon ordi sous linux. j'ai trouver un code en HTML5 sur le net que j'ai refait a ma façon de manière a avoir ma webcam afficher, voila le code:

<!DOCTYPE html>
<html>
    <head>
        <meta charset="utf-8" />
        <title>Test webcam</title>
    </head>

    <body>

	<article>
  <video id="video" muted loop autoplay>
    <source src="/assets/remy-and-ellis2.mp4"></source>
    <source src="/assets/remy-and-ellis2.webm"></source>
  </video>
  <p id="gum">getUserMeda either not supported or not allowed - so instead here's me and my son headbanging.</p>
</article>

    <script>
var video = document.getElementById('video'),
    article = video.parentNode,
    gum = document.getElementById('gum');

function init() {
  navigator.getUserMedia = navigator.getUserMedia || navigator.webkitGetUserMedia;
  if (navigator.getUserMedia) {
    navigator.getUserMedia('video', successCallback, errorCallback);
    function successCallback(stream) {
      window.stream = stream;
      if (window.webkitURL) {
        video.src = window.webkitURL.createObjectURL(stream);
      } else {
        video.src = stream;
      }
    }
    function errorCallback(error) {
      console.error('An error occurred: [CODE ' + error.code + ']');
      return;
    }
  }
}

if (navigator.getUserMedia || navigator.webkitGetUserMedia) {
  article.removeChild(gum);
  article.className = 'supported';
  init();
}
</script>
    </body>
</html>

je l'ai tester sur mon téléphone via Opera mobile la page fonctionne et affiche la camera du smartphone, ce qui prouve que mon téléphone peut faire fonctionner le HTML5 sans soucis.Maintenant il faut que je trouve comment prendre la webcam de mon ordi et de l'afficher sur mon téléphone et la je sens que sa va pas être facile car je n'ai aucune idée de comment mi prendre avez vous des idées ou des piste pour y arriver??

Merci d'avance

[Francky]

Maintenant il faut que je trouve comment prendre la webcam de mon ordi et de l'afficher sur mon téléphone et la je sens que sa va pas être facile car je n'ai aucune idée de comment mi prendre avez vous des idées ou des piste pour y arriver??

Attention réponse de merde (je préviens ^^) :
T'as déjà dû y penser mais tu peux utiliser le wifi ou le bluetooth pour les faire communiquer.
Autre idée qui me passe par la tête : envoyer le flux vidéo de ton pc que tu envoies sur une page web, puis tu récupères cette page web sur ton smartphone.

Bon courage.

[flo_geek]

Pour le flux vidéo je n'ai pas trop le choix que de le faire passé en wifi car le bluetooth n'ai pas asse puissant(question de débit).

j'ai pensé a plusieurs chose:

1- créer une webcam ip grâce a l'ordi embarquer

2- faire un script qui a pour but de prendre 25 ips environ les enregistrer sur un serveur ftp et le récupérer sur android comme ici si j'ai bien compris le tuto.

3- trouver le moyen d'avoir un flux vidéo provenant de la webcam afin de le transmettre directement sur une page en HTML5 un peut du style de msn(voir la webcam d'une autre personne a distance) bien que je ne sois pas sur que cela fonctionne comme sa mais l'idée est là.

faut que je réfléchisse a sa.

en attendant je suis ouvert a toutes vos idée pour cette transmission vidéo

edit:

j'ai trouver ce moteur qui correspond le plus au valeur trouver pensez vous que le choix est correct??

[flo_geek]

petit avancer je vais recevoir la raspberry pi dans 3 à 5 jour

[thermo_nono]

petit avancer je vais recevoir la raspberry pi dans 3 à 5 jour

veinard ! moi je ne devrait pas recevoir le mien avant septembre.

[swolf]

veinard ! moi je ne devrait pas recevoir le mien avant septembre.

moi il me reste encore 11 semaines à attendre en attendant on utilise (l'autre pote qui fait un robot avec moi et moi) un mini pc de la taille de deux grosses clés USB, relativement puiissant , à 70$ et reçu en 2 semaines environ... pour ceux qui ne sont pas patients

[thermo_nono]

Pour patienter, je me suis inscrit sur un forum sympa ou on trouve de bonnes infos :
http://raspberrypi.forum.free.fr/index.php
et je consulte les avancées de Pobot.org :
http://www.pobot.org/-La-carte-Raspberry-PI-.html

.. et si vous avez de bonnes URLs, je suis preneur car je ne connais pas trop linux et je sent que ça va être coton à configurer ce debian-6...