330 réponses à ce sujet

[Mike118]

A la limite on peut le faire en calendrier pour que ce soit un minimum solide x") Au moins ça aurait l'avantage d'être économique xDD Mais bon, du plastique on peut en récupérer partout (l'autre jour j'ai utilisé le "capot" d'un vieux pc portable pour faire la structure d'une enceinte ).

On passe de à poil à une carapace solide ? x)

Ok cool, ben à la limite on peut utiliser cette méthode. A ce moment là le pic esclave devra être un chouilla plus gros (sinon on perd une pin).

J'ai pas compris ce que tu dis... pourquoi on perd une pin ? pourquoi un chouilla plus gros ?

sinon en tout cas je suis tombé sur ce lien du coup niveau pic visiblement il y a du choix ^^

[Francky]

On passe de à poil à une carapace solide ? x)

Bah disons que ce serait mieux sinon il serait vraiment en mode ver (sauf qu'il arriverait même pas à avancer )

J'ai pas compris ce que tu dis... pourquoi on perd une pin ? pourquoi un chouilla plus gros ?

Très honnêtement je ne me souviens plus vraiment "^^ Mais je crois que c'était pour dire de prendre 1 seul pic esclave (au lieu de 2) pour gérer les 2 moteurs. Avec 2 pins pour les pwm entrantes (d'ailleurs pourquoi faire une pwm entrante ?), 2 pour les infos des capteurs et les 2 dernières pour faire 2 pwm de sortie (une par moteur qui sera ensuite inversée par des portes logiques).

sinon en tout cas je suis tombé sur ce lien du coup niveau pic visiblement il y a du choix ^^

Ca c'est sûr xD Et encore... là tu n'as que la société microship x') Après tu pourrais regarder de la même manière tous les picaxes etc. Ca en fait du monde tout ça


EDIT: Merci Mike118 (au fait, je peux juste t'appeler Mike stp ? x') ou Miky si tu veux ) ! Grâce à toi et à une rapide recherche sur le net je pense savoir pourquoi l'un de mes projets ne fonctionne pas *-* Plus qu'à tester è_é

[Mike118]

Très honnêtement je ne me souviens plus vraiment "^^ Mais je crois que c'était pour dire de prendre 1 seul pic esclave (au lieu de 2) pour gérer les 2 moteurs. Avec 2 pins pour les pwm entrantes (d'ailleurs pourquoi faire une pwm entrante ?), 2 pour les infos des capteurs et les 2 dernières pour faire 2 pwm de sortie (une par moteur qui sera ensuite inversée par des portes logiques).

ok ^^ je comprend mieux : donc un pic avec 6 pins Il faut deux pwm entrante car en fait ton pic maitre qui controle les deux servo va aussi envoyer deux pwm au pic esclave chaque pwm correspondant à une consigne de position ou de vitesse ( en fonction de la valeur du pwm ) le pic esclave écoute ce que lui dit le maitre regarde la position réelle et boucle les moteurs afin que ça corresponde à ce qui est demandé par le maitre

donc si je te suis tu es partant pour utiliser 2 pic à 6 pins l'un pseudo maitre, l'autre esclave gérant l'asservissement des deux moteur cc
il restera donc 2 pins sur le pic maitre et on pourra faire des petits trucs genre selection de mode 1 2 3 ou 4 ^^ et ou un protocole de communication plus élaboré dans le cas où on vient asservir le pic qui était alors maitre du module seul si il y a plusieur modules.

EDIT: Merci Mike118 (au fait, je peux juste t'appeler Mike stp ? x') ou Miky si tu veux ) ! Grâce à toi et à une rapide recherche sur le net je pense savoir pourquoi l'un de mes projets ne fonctionne pas *-* Plus qu'à tester è_é

Mike ça me va

par contre je veux bien que tu m'en dise plus sur ton projet qui ne fonctionne pas

Ps : et de rien

Bon je te laisse faut que je me prépare pour un Oral important aujourd'hui !!

[Francky]

ok ^^ je comprend mieux : donc un pic avec 6 pins Il faut deux pwm entrante car en fait ton pic maitre qui controle les deux servo va aussi envoyer deux pwm au pic esclave chaque pwm correspondant à une consigne de position ou de vitesse ( en fonction de la valeur du pwm ) le pic esclave écoute ce que lui dit le maitre regarde la position réelle et boucle les moteurs afin que ça corresponde à ce qui est demandé par le maitre

donc si je te suis tu es partant pour utiliser 2 pic à 6 pins l'un pseudo maitre, l'autre esclave gérant l'asservissement des deux moteur cc
il restera donc 2 pins sur le pic maitre et on pourra faire des petits trucs genre selection de mode 1 2 3 ou 4 ^^ et ou un protocole de communication plus élaboré dans le cas où on vient asservir le pic qui était alors maitre du module seul si il y a plusieur modules.

j'avais compris que le maître transmettait les infos à l'esclave par les pwm. Mais c'est ça que je ne comprends pas : pourquoi ne pas utiliser une communication sous 8 bits par exemple ? (bon par contre on va encore rencontrer les problèmes que j'avais évoqué précédemment sur la communication des pics :x).

Mike ça me va

par contre je veux bien que tu m'en dise plus sur ton projet qui ne fonctionne pas

Ps : et de rien

C'est mon premier robot (il a jamais marché). Ca fait déjà 3 fois que je le reprends pour le refaire x') Si tu veux voir sa gueule c'est ma photo de profil En fait là l'un des problèmes (malheureusement il y en a peut être une infinité x')) est que j'ai acheté un pic 16f84a-20/P et que tout mon système est pour un pic 16f84a-04/P. Bon je me suis pas trompé dans ma commande c'est juste que j'avais pas fait gaffe que ce n'était pas les mêmes et que je ne connaissais pas la différence jusqu'à ce matin. En fait les 2 derniers chiffres correspondent à la valeur du quartz qu'il faut mettre. Donc il me faudrait un 20MHz alors que j'utilise un 4MHz. Mais bon j'ai un 04/P dans un autre robot donc je vais essayer cette aprem ^^ (je vous tiens au courant même si c'est pas vraiment l'endroit adapté ).

Bon je te laisse faut que je me prépare pour un Oral important aujourd'hui !!

Merde ;o

[Mike118]

j'avais compris que le maître transmettait les infos à l'esclave par les pwm. Mais c'est ça que je ne comprends pas : pourquoi ne pas utiliser une communication sous 8 bits par exemple ? (bon par contre on va encore rencontrer les problèmes que j'avais évoqué précédemment sur la communication des pics :x).

justement je te propose de faire une méthode par pwm pour éviter les problèmes de synchronisation... après c'est pas forcément plus simple ... Concentre toi sur ce ui te semble le plus simple et le plus facilement réalisable moi je ne fais que donner des idées niveau algo de prog à la limite ^^

[Francky]

justement je te propose de faire une méthode par pwm pour éviter les problèmes de synchronisation... après c'est pas forcément plus simple ... Concentre toi sur ce ui te semble le plus simple et le plus facilement réalisable moi je ne fais que donner des idées niveau algo de prog à la limite ^^

Bah le PWM il faudra le capturer de la même manière que les communications normales donc bon... "^^ Franchement mettre plusieurs pics c'est vraiment pas terrible à ce niveau :/

[Mike118]

Bah le PWM il faudra le capturer de la même manière que les communications normales donc bon... "^^ Franchement mettre plusieurs pics c'est vraiment pas terrible à ce niveau :/

Pourtant, il y a beaucoup de pic ou autre qui communiquent non ? La solution proposé par po Bot c'est bien l'utilisation d'un pic esclave du coup il suppose bien que c'est faisable de communiquer avec un pic esclave non ? En plus dans notre cas c'est le plus simple car la communication est unidirectionnel : l'un parle, l'autre écoute .

hum et si le signal à écouter c'est une constante analogique : ça te simplifie la vie ?

[Francky]

Pourtant, il y a beaucoup de pic ou autre qui communiquent non ? La solution proposé par po Bot c'est bien l'utilisation d'un pic esclave du coup il suppose bien que c'est faisable de communiquer avec un pic esclave non ? En plus dans notre cas c'est le plus simple car la communication est unidirectionnel : l'un parle, l'autre écoute .

hum et si le signal à écouter c'est une constante analogique : ça te simplifie la vie ?

Je ne sais pas. En même temps j'ai jamais essayé ^^ Mais je pense que c'est galère vu qu'il faut un synchronisme parfait au niveau du programme qui n'existe même peut être pas d'un point de vue physique... Ou alors ils utilisent des pins spéciales (comme celle qui gère l'i²c par exemple).
Et pareil je n'ai jamais utilisé l'analogique donc je ne peux pas trop te dire. Surtout que je ne vois pas comment faire un signal analogique précis à partir d'un pic (ou alors tu passes par un cna ?)

[Mike118]

Je ne sais pas. En même temps j'ai jamais essayé ^^ Mais je pense que c'est galère vu qu'il faut un synchronisme parfait au niveau du programme qui n'existe même peut être pas d'un point de vue physique... Ou alors ils utilisent des pins spéciales (comme celle qui gère l'i²c par exemple).
Et pareil je n'ai jamais utilisé l'analogique donc je ne peux pas trop te dire. Surtout que je ne vois pas comment faire un signal analogique précis à partir d'un pic (ou alors tu passes par un cna ?)

si un pic sort un pwm il peut commander l'intensité lumineuse d'une del et on peut récupérer ça avec un un photoresistance ou un photo transistor... Ensuite tu es d'accord avec moi sur le fait qu'il existe de nombreux protocoles de communications entre pics donc ça ne devrai pas être trop trop compliquer... Si tu veux je me met à chercher d'avantage que de l'algoritmique ...

[Francky]

si un pic sort un pwm il peut commander l'intensité lumineuse d'une del et on peut récupérer ça avec un un photoresistance ou un photo transistor...

je n'y avais pas pensé.

Ensuite tu es d'accord avec moi sur le fait qu'il existe de nombreux protocoles de communications entre pics donc ça ne devrai pas être trop trop compliquer... Si tu veux je me met à chercher d'avantage que de l'algoritmique ...

Oui je sais qu'il a des protocoles. Mais les problèmes que j'évoque sont si on ne les utilise pas : tous les pics ne disposent pas de liaisons spéciales. Par exemple si on prend en maître le 08m (enfin son équivalent en pic) et en esclave le 10f206, on ne pourra utiliser aucun protocole existant. Mais c'est vrai que je viens de tilter : en ce moment on envisage de prendre 2 08m... Il me semble qu'il gère l'i²c donc ça devrait être faisable assez facilement.

[Francky]

J'ai bossé pour faire la vue en 3D (bon mon agencement a quelques soucis, par exemple les servos des côtés ne sont pas centrés).

J'ai mis 2 servos par demi-module, 1 coupleur de 2 piles AA et il y a un espace pour mettre de l'électronique.

Quelques précisions au niveau des tailles :
longueur d'un 1/2 module : 29mm
largeur d'un 1/2 module : 34.38 mm (dimensions à la con dû au servo qui a été fait comme j'ai pu "^^).
profondeur d'un 1/2 module : 76mm
Dimensions de l'"entraxe" : 20mm (diamètre) et 29mm de profondeur.

Dis moi ce que tu en penses ^^

Image(s) jointe(s)

• 
• 
• 

[Mike118]

J'ai bossé pour faire la vue en 3D (bon mon agencement a quelques soucis, par exemple les servos des côtés ne sont pas centrés).

J'ai mis 2 servos par demi-module, 1 coupleur de 2 piles AA et il y a un espace pour mettre de l'électronique.

Quelques précisions au niveau des tailles :
longueur d'un 1/2 module : 29mm
largeur d'un 1/2 module : 34.38 mm (dimensions à la con dû au servo qui a été fait comme j'ai pu "^^).
profondeur d'un 1/2 module : 76mm
Dimensions de l'"entraxe" : 20mm (diamètre) et 29mm de profondeur.

Dis moi ce que tu en penses ^^

Bon réponse rapide par ce que là j'ai pas bcp de temps :

Dans l'ensemble c'est pas mal par contre je n'arrive pas à bien distinguer les différentes parties: boitier pour piles place dispo ...
En tout cas il y a de bonnes idées : le rond centrales etc ...

Je pense qu'on pourrait le faire un peu plus gros surtout que je ne pense pas que tu ais pensé à la place pour les disques d'opacité variable permettant le retour d'information sur la position angulaire des moteurs extérieurs ...

à l'occasion j'esserais de faire un dessin moi aussi faudra juste que je récupère les dimensions de ces servo sur le net ...

a+

[Francky]

Bon réponse rapide par ce que là j'ai pas bcp de temps :

Pas de problème.

Dans l'ensemble c'est pas mal par contre je n'arrive pas à bien distinguer les différentes parties: boitier pour piles place dispo ...

Si tu veux je mettrai des textures et je referai un screenshot.

je ne pense pas que tu ais pensé à la place pour les disques d'opacité variable permettant le retour d'information sur la position angulaire des moteurs extérieurs ...

Comment t'as deviné ? xD

à l'occasion j'esserais de faire un dessin moi aussi faudra juste que je récupère les dimensions de ces servo sur le net ...

Ok ^^

[swolf]

Salut!
bon j'ai lu à peu près tout et j'ai fait un schéma pour la partie commande (en jaune la consigne du maître vers l'esclave, en vert le retour de position des moteurs CC et en rouge la commande moteurs):



Dites moi si j'ai bien compris...

Pour l'asservissement des moteurs CC je ne comprend pas pourquoi se compliquer la vie avec la solution des niveaux de gris, très astucieuse mais peu précise, alors qu'on peut faire ça avec une roue codeuse et un pic... j'ai fait un code pour ce type d'asservissement en position (je ne sais pas ce qu'il vaut je n'ai pas encore testé) ici et comme capteurs on peut utiliser les roues + optocoupleurs en quadrature d'un souris à boule (j'avais fait un hack ici).

Pour le protocole de communication l'I²C semble être le seul moyen vraiment fonctionnel, voici un lien qui explique un peu ce protocole sur les PICs.
Le problème est donc qu'il nous faut un pic 6 pin avec: 2 PWM et l'I²C, ce dont je n'ai jamais entendu parler... (peut-être du côté d'Atmel au pire)

Il reste uncore le problème des mini moto-réducteur CC, j'avais repéré ça, ils sont pas donnés mais il y a les mêmes chez Aliexpress ou ebay pour beaucoup moins cher

EDIT: le Atiny85 semble être intéressant: il gère l'I²C et le PWM (et ici), le tout dans un package 8 pin traversant

[Francky]

Merci pour le schéma swolf ^^

Pour l'asservissement des moteurs CC je ne comprend pas pourquoi se compliquer la vie avec la solution des niveaux de gris, très astucieuse mais peu précise, alors qu'on peut faire ça avec une roue codeuse et un pic... j'ai fait un code pour ce type d'asservissement en position (je ne sais pas ce qu'il vaut je n'ai pas encore testé) ici et comme capteurs on peut utiliser les roues + optocoupleurs en quadrature d'un souris à boule (j'avais fait un hack ici).

j'aime beaucoup l'idée du hack de la souris ! Ca a bien fonctionné ? (j'ai lu le topic mais tu n'as pas mis de retour d'expérience ^^)

Pour le protocole de communication l'I²C semble être le seul moyen vraiment fonctionnel, voici un lien qui explique un peu ce protocole sur les PICs

Merci je lis ça tout de suite (au pire je pense que c'est expliqué dans les cours de Bigonoff).

Le problème est donc qu'il nous faut un pic 6 pin avec: 2 PWM et l'I²C, ce dont je n'ai jamais entendu parler... (peut-être du côté d'Atmel au pire)

Les pins PWM ne sont pas obligatoires tant que le pic gère les interruptions du timer. Il me semble que le 12f83 gère l'I²C (j'avoue que j'ai pas revu l'info en reregarant vite fait le datasheet).

Il reste uncore le problème des mini moto-réducteur CC, j'avais repéré ça, ils sont pas donnés mais il y a les mêmes chez Aliexpress ou ebay pour beaucoup moins cher

EDIT: le Atiny85 semble être intéressant: il gère l'I²C et le PWM (et ici), le tout dans un package 8 pin traversant

Merci pour les liens ^^ Par contre le moteur est hors budget "^^ Il faudrait qu'on refasse nos calculs de couple pour savoir si les micro servo pourraient suffire.

[swolf]

j'aime beaucoup l'idée du hack de la souris ! Ca a bien fonctionné ? (j'ai lu le topic mais tu n'as pas mis de retour d'expérience ^^)

Ben en fait je l'ai fait comme ça mais je ne l'ai jamais appliqué à un robot... (trop compliqué et pas assez précis à cause de l’accélération (voir post de Leon) mais il y a une vidéo, je sais pas si tu l'as regardé. Ce que je pensais pour Barobot, c'était de récupérer uniquement les optocoupleurs et les roues codeuses, en faisant de la récup barbare

[Francky]

Ben en fait je l'ai fait comme ça mais je ne l'ai jamais appliqué à un robot... (trop compliqué et pas assez précis à cause de l’accélération (voir post de Leon) mais il y a une vidéo, je sais pas si tu l'as regardé. Ce que je pensais pour Barobot, c'était de récupérer uniquement les optocoupleurs et les roues codeuses, en faisant de la récup barbare

Si j'ai vu la vidéo ^^

Malheureusement j'en ai pas sous la main :x (faut que j'aille au brocs è_é)

[Mike118]

Salut!
bon j'ai lu à peu près tout et j'ai fait un schéma pour la partie commande (en jaune la consigne du maître vers l'esclave, en vert le retour de position des moteurs CC et en rouge la commande moteurs):



Dites moi si j'ai bien compris...

Oui tu as bien compris et tu as fait du beau boulot on aurait du penser à faire un schémas plus tôt !

Pour l'asservissement des moteurs CC je ne comprend pas pourquoi se compliquer la vie avec la solution des niveaux de gris, très astucieuse mais peu précise, alors qu'on peut faire ça avec une roue codeuse et un pic... j'ai fait un code pour ce type d'asservissement en position (je ne sais pas ce qu'il vaut je n'ai pas encore testé) ici et comme capteurs on peut utiliser les roues + optocoupleurs en quadrature d'un souris à boule (j'avais fait un hack ici).

Je suis tout à fait d'accord c'est une des solution que j'ai proposé mais de manière non aboutie car je ne suis pas encore capable de la mettre en place x) par contre j'avais pas penser au hack de la souris ...

Pour le protocole de communication l'I²C semble être le seul moyen vraiment fonctionnel, voici un lien qui explique un peu ce protocole sur les PICs.
Le problème est donc qu'il nous faut un pic 6 pin avec: 2 PWM et l'I²C, ce dont je n'ai jamais entendu parler... (peut-être du côté d'Atmel au pire)

Pour ça je vous laisse en délibérer ... c'est pas mon domaine

Il reste uncore le problème des mini moto-réducteur CC, j'avais repéré ça, ils sont pas donnés mais il y a les mêmes chez Aliexpress ou ebay pour beaucoup moins cher

pour le motoréducteur : une solution possible : si on trouve un servo assez coupleux et dans les prix qu'on souhaite on les modifie en simple moteur cc en retirant toute l'électronique et on garde l'axe qui était déstiné au potentiometre pour notre mini roue codeuse

EDIT: le Atiny85 semble être intéressant: il gère l'I²C et le PWM (et ici), le tout dans un package 8 pin traversant

encore un fois je sais pas ^^

[swolf]

pour le motoréducteur : une solution possible : si on trouve un servo assez coupleux et dans les prix qu'on souhaite on les modifie en simple moteur cc en retirant toute l'électronique et on garde l'axe qui était déstiné au potentiometre pour notre mini roue codeuse

Je vais essayer de bidouiller mon servo moteur tout cassé pour remplacer le potentiomètre par la roue codeuse et essayer d'y faire tenir l'optocoupleur mais je pense que ce sera trop délicat pour les microservos...

Sinon je me suis un peu plus renseigné sur l'ATtiny85 et il y a apparemment:

• il est programmable par l'arduino
• il a (en tout cas le langage par lequel elle est programmé a) une fonction PWM sur chaque pin, donc pas besoin de la faire "à la main"
• il coûte environ 4€ sur Farnell, on peut surement avoir des samples gratuits ou acheter ça sur ebay
• comme dit plus haut il gère l'I²C
• il a des ADC et des comparateurs
• il a 8 pin donc 6 I/O: exactement ce qu'il nous faut

La raison pour laquelle ça me semble pas mal c'est surtout parce que il n'y a pas besoin d'acheter un programmateur hors de prix ou de galérer pour le programmer (du moment qu'on a une Arduino sous la main en tout cas)

Je vais quand même regarder un peu du côté des PICs au cas où...


EDIT: il gère aussi les interruptions apparemment (indispensable si on veut faire l'asservissement par roues codeuses) et je l'ai trouvé pour moins cher : http://fr.hobbytroni.../atmel-attiny85

EDIT 2: pour les interruptions, il a une pin External interrupt et 6 Pin Change Interrupt... je sais pas si je peux adapter mon code d'asservissement pour les Pin Change interrupt mais je vais essayer... D'ailleurs je comprends pas tout à ces histoires, si Francky pouvait m'éclairer... (une piste ici)
En plus je crois que l'I²C a aussi besoin des interruptions donc on arrive à cour de pin interrupt >< bref c'est un peu le bordel, je vais me coucher et je verrai ça demain

[Mike118]

Je vais essayer de bidouiller mon servo moteur tout cassé pour remplacer le potentiomètre par la roue codeuse et essayer d'y faire tenir l'optocoupleur mais je pense que ce sera trop délicat pour les microservos...

Sinon je me suis un peu plus renseigné sur l'ATtiny85 et il y a apparemment:

• il est programmable par l'arduino
• il a (en tout cas le langage par lequel elle est programmé a) une fonction PWM sur chaque pin, donc pas besoin de la faire "à la main"
• il coûte environ 4€ sur Farnell, on peut surement avoir des samples gratuits ou acheter ça sur ebay
• comme dit plus haut il gère l'I²C
• il a des ADC et des comparateurs
• il a 8 pin donc 6 I/O: exactement ce qu'il nous faut

La raison pour laquelle ça me semble pas mal c'est surtout parce que il n'y a pas besoin d'acheter un programmateur hors de prix ou de galérer pour le programmer (du moment qu'on a une Arduino sous la main en tout cas)

Je vais quand même regarder un peu du côté des PICs au cas où...


EDIT: il gère aussi les interruptions apparemment (indispensable si on veut faire l'asservissement par roues codeuses) et je l'ai trouvé pour moins cher : http://fr.hobbytroni.../atmel-attiny85

EDIT 2: pour les interruptions, il a une pin External interrupt et 6 Pin Change Interrupt... je sais pas si je peux adapter mon code d'asservissement pour les Pin Change interrupt mais je vais essayer... D'ailleurs je comprends pas tout à ces histoires, si Francky pouvait m'éclairer... (une piste ici)
En plus je crois que l'I²C a aussi besoin des interruptions donc on arrive à cour de pin interrupt >< bref c'est un peu le bordel, je vais me coucher et je verrai ça demain

Merci du post ça fait avancer le shmilblik ( ps content de te revoir participer au projet )

d'autres liens :
http://www.arduino.cc/playground/Code/USIi2c
http://arduino.cc/forum/index.php?topic=94867.0
http://kasey.fr/article/ATTiny-capteur-universel-en-I2C

bon sinon moi j'ai vite fais un dessin concernant un demi module. Voilà ce que ça donne :



on voit les deux micro servos, un espace vide pour l'élec et sur le coté droit le boitier de 2 piles AAA.

un demi module ferait donc environ 5cm de coté 6cm de longueur et 3cm de largueur ( largeur non représenté sur mon dessin en 2D ) la liaison inter module devant faire au minimume 5cm = dimension du coté on se retrouve avec un 17cm de longueur total pour le module complet qu'en pensez vous ?