47 réponses à ce sujet

[seb2d2]

Comme je l'avais dit,cette vidéo m'a inspiré et j'ai réussi à élaborer une autre commande (un seul cannaux mais je continuerai d'y travailler);dans cette vidéo,on nous propose de mettre l'alimentation dans l'emmeteur,mais il y aurait des pertes et un grand manque de puissance au fur et à mesure que le robot s'écarte (s'il réussit à avancer),alors je propose de laisser les batteries dans le récepteur,et d'alimenter un intérupteur pour qu'il s'allume;que prendre ?
Un transistor,quand la machine est trop loin,elle ne recoit plus assez de puissance et le transistor ne fonctionne plus et la machine non plus.
Je mettrai un schéma plus tard,déjà il faut que je réfléchisse à une autre façon d'avoir 6 cannaux qu'en prennant deux jouets télécommandés ou six ... emmeteurs et récepeurs comme je l'ai proposé.

[R1D1]

oO !

Tu ne veux pas passer par la programmation en fonction des signaux d'un émetteur/récepteur (ce qui est a priori la solution la plus connue et la plus simple), mais tu nous sors un système de transmission par induction ? C'est le monde à l'envers ...

Reprenons du début. Tu as une voiture télécommandée, avec une manette qui comporte N boutons. L'appui sur ces boutons permet de faire avancer/reculer/aller à droite/aller à gauche la voiture. Jusque là, pas de souci.
Le "Hack" que tu fais jusqu'à présent, c'est, sur la voiture, d'enlever les actionneurs (les éléments qui font l'action, les moteurs pour la voiture) pour les remplacer par les actionneurs que tu veux (LED, moteur ou autre). Du coup, quand tu appuies sur avancer, les câbles qui correspondent aux moteurs commandés pour faire avancer la voiture sont passants. Effectivement, c'est malin et ça peut marcher, à condition de faire attention à ce que tu connectes à la place des moteurs : il y a de fortes chances que la propulsion de la voiture soit reliée sur un circuit de puissance, qui envoie un ampérage fort au travers d'un transistor ou un pont en H. Si tu remplaces ton moteur par une simple LED ou un composant qui fonctionne à bas ampérage, tu risques de le cramer. Inversement, si tu branches un composant gourmand en courant (moteur) sur une sortie du circuit de la voiture qui est prévue pour envoyer un signal de commande (à un servomoteur par exemple), il est probable que ton moteur n'arrive pas à bouger.
Maintenant, ce qu'il se passe vraiment entre ta télécommande et ta voiture, c'est que la télécommande envoie un code (par infrarouge, par radio, etc.) qui dépend du bouton ou de la combinaison de boutons sur laquelle tu appuies. Ce code est reçu par le récepteur de la voiture, qui sait comment les interpréter. En conséquence, la carte de contrôle de la voiture pilote les actionneurs de la voiture pour lui faire faire ce qui est prévu.
Par exemple, tu appuies sur le bouton "Haut" de ta télécommande, qui est programmée pour envoyer le code hexadécimal "0xA7" par infrarouge lorsque son bouton "Haut" est pressé. La voiture réceptionne un signal infrarouge et lit ce qu'il y a dedans : "0xA7" (et peut-être d'autres données nécessaires au bon fonctionnement du système, comme des identifiants pour ne répondre qu'à une seule manette). Le microprocesseur dans la voiture a été programmé pour que s'il reçoit "0xA7" de la part d'une télécommande, il actionne ses deux moteurs de propulsion pour avancer tout droit. Il se trouve que c'est le plus logique pour nous, êtres humains : appuyer sur la touche "haut" d'une manette à 4 boutons en croix correspond à l'idée "avancer" quand il s'agit de piloter une voiture. Mais en fait, on pourrait très bien imaginer les choses différemment : la réception par la voiture du code qui correspond à l'appui sur le bouton "Haut" sur la manette pourrait très bien la faire tourner à droite. Ou l'arrêter. Ou allumer les phares. Ca revient à faire ce que tu veux faire en changeant les actionneurs de ta voiture ...

... sauf que pour ajouter des fonctionnalités, tu dois ajouter une télécommande et le circuit de réception correspondant. Alors qu'en reprogrammant les microprocesseurs de la manette et de la voiture (ou en mettant ton propre micro), tu peux définir toi-même autant de codes à envoyer que tu veux, avec les actions que tu veux. Il faut bien évidemment relier le microprocesseur de la voiture aux actionneurs que tu veux piloter au travers des bons composants, et connecter les boutons supplémentaires sur le microprocesseur de la manette. Les deux manières ont a priori le même but, et demandent autant de travail, mais la méthode "programmation" est à mon avis plus propre, plus flexible et plus robuste. Admettons que tu aies une manette où toutes les entrées du microP sont prises par des boutons, mais que tu veuilles rajouter encore des fonctionnalités : en ayant accès au code du microP, tu peux gérer des combinaisons de boutons sans avoir besoin de rajouter du matériel. Alors qu'agglutiner une troisième manette sera peu pratique et demande de rajouter encore un circuit complet de réception et commande. Pour éventuellement piloter les mêmes actionneurs, ce qui peut être problématique en termes de gestions des courants.

Si j'insiste sur cette méthode, ça n'est pas (que) pour en faire l'apologie (), c'est juste que ça me semble beaucoup plus intéressant et source d'apprentissage pour ton projet de comprendre VRAIMENT ce qui se passe que de rester sur un hack qui reste limité. Tu as été capable de faire ce hack, tu es probablement capable de passer à l'étape d'après. Après, tu es libre de faire ce que tu veux.

[sky99]

oO !

Tu ne veux pas passer par la programmation en fonction des signaux d'un émetteur/récepteur (ce qui est a priori la solution la plus connue et la plus simple), mais tu nous sors un système de transmission par induction ? C'est le monde à l'envers ...

Reprenons du début. Tu as une voiture télécommandée, avec une manette qui comporte N boutons. L'appui sur ces boutons permet de faire avancer/reculer/aller à droite/aller à gauche la voiture. Jusque là, pas de souci.
Le "Hack" que tu fais jusqu'à présent, c'est, sur la voiture, d'enlever les actionneurs (les éléments qui font l'action, les moteurs pour la voiture) pour les remplacer par les actionneurs que tu veux (LED, moteur ou autre). Du coup, quand tu appuies sur avancer, les câbles qui correspondent aux moteurs commandés pour faire avancer la voiture sont passants. Effectivement, c'est malin et ça peut marcher, à condition de faire attention à ce que tu connectes à la place des moteurs : il y a de fortes chances que la propulsion de la voiture soit reliée sur un circuit de puissance, qui envoie un ampérage fort au travers d'un transistor ou un pont en H. Si tu remplaces ton moteur par une simple LED ou un composant qui fonctionne à bas ampérage, tu risques de le cramer. Inversement, si tu branches un composant gourmand en courant (moteur) sur une sortie du circuit de la voiture qui est prévue pour envoyer un signal de commande (à un servomoteur par exemple), il est probable que ton moteur n'arrive pas à bouger.
Maintenant, ce qu'il se passe vraiment entre ta télécommande et ta voiture, c'est que la télécommande envoie un code (par infrarouge, par radio, etc.) qui dépend du bouton ou de la combinaison de boutons sur laquelle tu appuies. Ce code est reçu par le récepteur de la voiture, qui sait comment les interpréter. En conséquence, la carte de contrôle de la voiture pilote les actionneurs de la voiture pour lui faire faire ce qui est prévu.
Par exemple, tu appuies sur le bouton "Haut" de ta télécommande, qui est programmée pour envoyer le code hexadécimal "0xA7" par infrarouge lorsque son bouton "Haut" est pressé. La voiture réceptionne un signal infrarouge et lit ce qu'il y a dedans : "0xA7" (et peut-être d'autres données nécessaires au bon fonctionnement du système, comme des identifiants pour ne répondre qu'à une seule manette). Le microprocesseur dans la voiture a été programmé pour que s'il reçoit "0xA7" de la part d'une télécommande, il actionne ses deux moteurs de propulsion pour avancer tout droit. Il se trouve que c'est le plus logique pour nous, êtres humains : appuyer sur la touche "haut" d'une manette à 4 boutons en croix correspond à l'idée "avancer" quand il s'agit de piloter une voiture. Mais en fait, on pourrait très bien imaginer les choses différemment : la réception par la voiture du code qui correspond à l'appui sur le bouton "Haut" sur la manette pourrait très bien la faire tourner à droite. Ou l'arrêter. Ou allumer les phares. Ca revient à faire ce que tu veux faire en changeant les actionneurs de ta voiture ...

... sauf que pour ajouter des fonctionnalités, tu dois ajouter une télécommande et le circuit de réception correspondant. Alors qu'en reprogrammant les microprocesseurs de la manette et de la voiture (ou en mettant ton propre micro), tu peux définir toi-même autant de codes à envoyer que tu veux, avec les actions que tu veux. Il faut bien évidemment relier le microprocesseur de la voiture aux actionneurs que tu veux piloter au travers des bons composants, et connecter les boutons supplémentaires sur le microprocesseur de la manette. Les deux manières ont a priori le même but, et demandent autant de travail, mais la méthode "programmation" est à mon avis plus propre, plus flexible et plus robuste. Admettons que tu aies une manette où toutes les entrées du microP sont prises par des boutons, mais que tu veuilles rajouter encore des fonctionnalités : en ayant accès au code du microP, tu peux gérer des combinaisons de boutons sans avoir besoin de rajouter du matériel. Alors qu'agglutiner une troisième manette sera peu pratique et demande de rajouter encore un circuit complet de réception et commande. Pour éventuellement piloter les mêmes actionneurs, ce qui peut être problématique en termes de gestions des courants.

Si j'insiste sur cette méthode, ça n'est pas (que) pour en faire l'apologie (/>), c'est juste que ça me semble beaucoup plus intéressant et source d'apprentissage pour ton projet de comprendre VRAIMENT ce qui se passe que de rester sur un hack qui reste limité. Tu as été capable de faire ce hack, tu es probablement capable de passer à l'étape d'après. Après, tu es libre de faire ce que tu veux.

C'est ce que j'essayais de dire, sans y parvenir clairement depuis le début

Et au passage, j'ajouterais qu'avec deux trois composants et un arduino on s'en sort pour pas cher en pièces!

[seb2d2]

Salut tout le monde,
j'avoue que "programmer" me fesait un peu peur.

"Admettons que tu aies une manette où toutes les entrées du microP sont prises par des boutons, mais que tu veuilles rajouter encore des fonctionnalités : en ayant accès au code du microP, tu peux gérer des combinaisons de boutons sans avoir besoin de rajouter du matériel."

Comment avoir accès au code du microprocesseur ?
"en ayant accès au code du microP, tu peux gérer des combinaisons de boutons sans avoir besoin de rajouter du matériel."
Comment? en "programmant"...
J'ai encore jamais rien programmé,il faut qu'on m'explique cette étape clairement...
Merci de m'avoir dit que j'étais sans le savoir sur de bon rail.( = ce que vous voulez me fair faire)

Ca me fera de bonnes bases pour la seconde l'année prochaine.

[levend]

Je vous présente les 2 robots que j'ai imaginé:
1er robot,fonctions:[1]droite,[2]gauche(,les 2 en même temps donne lieu à une marche avant,donc:2 fonctions mais 3 manipulations possibles),[3]arrière (pour les deux roues en même temps),[4]scier,[5]charger et [6]tirer (dans incroyable expérience,j'ai vu comment faire un canon électromagnétique d'environ 3 joules,mon frère a réussit à le reproduire).Le canon sera à l'arrière.( je me suis inspiré de cette vidéo:
,dans le 2eme combat. )

2ème robot,fonctions:[1]droite,[2]gauche(,les 2 en même temps donne lieu à une marche avant,donc:2 fonctions mais 3 manipulations possibles),[3]arrière (pour les deux roues en même temps),[4]lever les bras de haut en bas,[5]charger et [6]tirer.Le canon sera sur la paume de la main droite.

Le 1er robot est meilleur en combat,juste un peu moin "stylé",mais plus facile à faire et demande moins de matériel.
Merci de me donner votre avis,celui qui VOUS plaît le mieux,argumenté si possible,sinon c'est pas grave,et bonne fin de journer.

Les combats sont sans pitié :
http://www.youtube.com/watch?v=LRJCl9pvYbE

[seb2d2]

Salut levend;j'ai déjà vu des combats sur you tube de ce type et j'ai reconnu quelques robots,je combattrais (si je combat) dans une catégorie inférieur,car mon robot est plus petit.

[levend]

Ah, mais c'est moins marrant : tu ne verras le robot adverse partir en flammes
Bon ce n'est pas grave, j'ai déjà trouvé un amateur à combattre. /> />


Plus sérieusement, tu as déjà vu ce type de combat en France ?

[levend]

Ce n'est pas forcément la taill du robot qui compte, regarde le combat Nitghmares vs BioHazard ...

Une petite astuce que j'ai vu sur le net pour faire une télécommande 12 canaux à pas cher : il suffit de prendre deux télécommandes 6 canaux (avec des quartz différents bien sûre) et de les rassembler dans un même boitier homemade. Tu vas rire, mais le gars à fait ça et ça marche nickel (je n'ai plus le lien) et surtout quand tu regardes les prix des télécommande 12cx et des télécommandes 6cx le choix est vit fait.
Si ça marche pour 12cx, ça peut aussi le faire pour moins, il suffit juste d'avoir deux télécommandes et de savoir bricoler un peu.

C'est la solution que j'avais retenue au départ pour mon robot, mais maintenant, je m'oriente plus sur de l'informatique ...

[seb2d2]

La taille compte quand même,mon robot fera moins de 15 cm de haut et moins de 40 cm de large.
En France,des combats comme cela ?Je ne crois pas que ça existe malheureusement.Et tu me dit que pour faire une télécommande 12 cannaux,on prend deux de 6;j'essaie d'en avoir 6;j'en prend deux de 3 ?
...Ben c'est ce que je voulais faire au début,mais on apprend rien en fesant ça.J'essaie de visé plus haut,car comme le disait sky 99 et r1d1;je sais "hacker",mais c'est plus intéressant pour moi de programmer et c'est plus propre,ensuite,si je vois qu'il faut absolument investir ,je "hackerai".

[levend]

Tu aurais pu prendre 4+2cx ...

En ce qui me concerne ma télécommande sera un UMPC Samsung Q1, les récepteur seront un PC à base de Commell LE-363 (pour la base) et des Raspberry Pi (pour les modules), donc pas mal de programmation à faire, pour moi aussi.

[R1D1]

(...)
...Ben c'est ce que je voulais faire au début,mais on apprend rien en fesant ça.J'essaie de visé plus haut,car comme le disait sky 99 et r1d1;je sais "hacker",mais c'est plus intéressant pour moi de programmer et c'est plus propre,ensuite,si je vois qu'il faut absolument investir ,je "hackerai".

Attention, je n'ai pas dit qu'on apprenait rien (ou alors je me suis mal exprimé) en hackant les choses ! Mais en l'occurrence, j'avais l'impression que tu ne saisissais pas vraiment comment ton hack fonctionnait. Ce que j'ai essayé de mettre en évidence, c'est que ta solution fonctionne avec une télécommande et un robot (à condition de faire attention à la manière dont on fait le hack), mais que dès lors que tu dépasses le nombre de fonctions de la télécommande, il vaut mieux changer de méthode. Ce que le hack t'a appris, c'est comment sont faites les fonctions pilotables d'une voiture. C'est une partie du système. Maintenant, plutôt que d'étendre ce hack pour rajouter des fonctions, ce qui est potentiellement lourd, je te propose de te pencher sur le problème suivant, qui est : "la transmission entre la manette et la voiture fonctionne d'une certaine manière, comme je peux modifier cette manière pour qu'elle corresponde à ce que je veux ?".
Et je pense que c'est intéressant parce que ça te fait toucher à la prog (qui dans ce cas ne devrait pas être si compliqué, surtout avec une Arduino ou équivalent), chose à laquelle tu seras confronté si tu veux aller plus loin (le tout analogique, c'est bien, mais il est parfois plus pratique de programmer les choses).

Après, si tu as un peu de temps, ça peut valoir le coup de tester ton hack à plus grande échelle, et de voir jusqu'à quelle taille ça reste faisable ...

@levend : je viens de jeter un oeil, ce sont carrément des PC que tu veux utiliser. Quelle utilité ça a pour le contrôle d'un robot avec une manette ? J'avoue que pour moi, la manette est plus ou moins l'équivalent d'une entrée simple, j'ai du mal à imaginer y mettre un PC quasi-complet. ^^

[sky99]

Salut!
Sur la programmation, ça peut faire peur de commencer, en effet. Mais si tu t'orientes vers une plateforme du genre Arduino,
tu te rendra compte que c'est très simple.
De plus, avec Arduino, tu as tout un ensemble de programmation complet, et des exemples pour tout un tas de choses.
Même en ne sachant pas du tout programmer, tu peux très vite apprendre à faire des choses simples. Et en combinant
plusieurs choses simples, tu peux en faire des plus complexes.

L'investissement d'un Arduino est très faible, ça coûte environ 20€, et il est capable de rendre ton robot autonome,
de le commander manuellement (en écoutant les commandes que tu envoies), et de faire plein de choses. Au début tu
commences par faire clignoter des LED , puis avec un ou deux composants pas cher, tu peux commander des moteurs.
Comme tu as déjà tout plein de moteurs, et de pièces diverses, tu dois pouvoir économiser sacrément sur cet aspect,
et du coup fabriquer un robot pour pas grand chose.

Vu tous les hacks que tu as déjà faits, tu m'as l'air bien motivé, et je ne doute aucunement que tu parviendra à
programmer un Arduino sans soucis. Il y a de très nombreux tutoriels, et tu peux faire énormément de choses
en suivant les exemples, les tutos, etc. Et si ensuite tu es bloqué sur un problème spécifique, tu trouvera
facilement de l'assistance, car la plateforme Arduino est archi-répandue.

L'avantage, c'est que tu ne sera plus limité dans les possibilités qui s'offriront à toi. A partir du moment ou
tu te lances dedans, je dirais qu'en une ou deux semaines, tu peux largement maîtriser ce dont tu as besoin.
Et l'avantage c'est que tu pourra aller plus loin, et faire par exemple un robot télécommandé, mais également semi autonome,
capable de réagir à certaines choses. Par exemple qui active telle ou telle "arme" si le robot ennemi est à portée et dans
une position bonne pour l'attaque. Ou activer une "défense" si l’ennemi est à tel ou tel endroit. Par exemple, ça peut être
tout simplement que ton robot aurait une tourelle qui se tourne automatiquement vers le robot adverse. Ou qu'il s'arrange
pour avoir en permanence son bouclier face à l’ennemi.

Ce qui fait qu'au lieu de télécommander chaque organe du robot, tu lui commanderais des actions stratégiques, tu choisirais son placement,
etc et tu te concentrerais sur les tâches pour lesquelles un cerveau humain est plus efficace, sans te fatiguer avec les tâches basiques

Et bien sur ça t'ouvrirait d'autres domaines, par exemple les robots autonomes, suiveurs de lignes, détecteurs d'obstacles, etc...
Les compétitions de mini-sumo également, par ex. Bref, un terrain de jeu infini

Et n'oublions pas un point : programmer te servira à énormément de choses, même en dehors des robots. Le Arduino peut servir à surveiller toutes sortes de capteurs, activer toutes sortes de systèmes. Et ce que tu aura appris en programmation sur l'Arduino, ça te donnera des bases qui pourront te servir à la programmation "normale", cad faire un programme C, java, php, python, etc... Bien sur ces derniers seront peut être plus compliqués. Mais ça te fera une base pour commencer!

Bonne chance à toi!

[seb2d2]

Salut tout le monde,effectivement,tout ce que tu dis est vrais sky99;ça m'ouvrira plein de porte,mais je sais à peine ce qu'est un arduino,je sais juste qu'on programme avec un pc ,c'est tout ! Je ne connais rien de plus en programmantion,c'est peu.Et avec les interros,le brevet,le foot,mon éolienne et ma moto,... si je veux étudié sur l'"arduino",je vais sans doute devoir attendre les vacances,si vous pouvez m'expliquer en résumé comment on programme et d'autre chose sur l'arduino.C'est bien sympa de me dire :"c'est pas compliqué",mais c'est pas suffisant,merci quand même;je me rends compte que c'est important tout ça,et sur un autre sujet ,j'ai vu que l'emmeteur et le récepteur étaient étudiés en terminal;pour un 3eme,sacré avance,mais j'en veux toujours plus ! /> /> /> />

[levend]

@levend : je viens de jeter un oeil, ce sont carrément des PC que tu veux utiliser. Quelle utilité ça a pour le contrôle d'un robot avec une manette ? J'avoue que pour moi, la manette est plus ou moins l'équivalent d'une entrée simple, j'ai du mal à imaginer y mettre un PC quasi-complet. ^^

C'est plus sympa , mais surtout plus évolutif qu'une télécommande RC notamment quand on sais que mon robot sera moduaire. J'avais déjà la Commell et l'UMPC qui ne me servaient plus.
Sur l'UMPC, il y aura le retour des caméras,
> pour piloter le robot avec un bras manipulateur 5 ou 6 axes et une pince
> pour piloter le robot avec un module mini-pelle
> pour piloter le robot avec un module équiper de pieds stabilisateurs et une nacelle pouvant monter à plusieurs mètres de haut...

Et quand j'ai commencer lz projet,je ne connaissait pas l'arduino et pour que le tout comunique en Wifi (impératif).
Et dernier point : j'ai toujours été plus à l'aise pour la programmation PC que la programmation micro-contrôleur.

[seb2d2]

qqn pourrait m'expliquer comment programmer un micro controleur ?
J'ai des doutes,ça se fait bien par pc ?

[levend]

qqn pourrait m'expliquer comment programmer un micro controleur ?

Pas moi...

J'ai des doutes,ça se fait bien par pc ?

Bien sûre, à moins que tu ais des pouvoirs surnaturels.

[seb2d2]

Ben justement ...
Plus sérieusement,j'écris pour dire que j'ai téléchargé le logiciel arduino,qui me semble pas être aussi difficile à gérer que ça ;mais surtout pour dire que maintenant que les cours reprenne pour moi,je me connecterai moins souvent,(faut préserver le 16 de moyenne ;dont le 20 en physique et le 19 en maths ), mais je serai là dès que possible et me connecterai au moins une fois par semaine,continué à m'écrire.

[R1D1]

qqn pourrait m'expliquer comment programmer un micro controleur ?
J'ai des doutes,ça se fait bien par pc ?

Je te conseille d'aller voir le Site du Zéro (partie électronique) pour des tutoriels de base en français. Pour répondre rapidement à ta question, un microprocesseur se programme à partir d'un ordinateur. Tu conçois, écris et compile le programme sous la forme d'un fichier qui peut être utilisé par le microprocesseur. Ce fichier doit ensuite être envoyé sur la puce. Ensuite, lorsque le microprocesseur est alimenté, il lance le programme qui a été reçu (sur une Arduino, ça correspond à exécuter les instructions à partir du début du fichier, puis exécuter la fonction "setup" une fois, et enfin exécuter la fonction "loop" tant que le microP est alimenté). Sur Arduino, les choses sont facilitées par la présence d'une puce qui permet de se brancher directement en USB et de programmer le microP.

[seb2d2]

Salut tout le monde,r1d1:j'ai cru comprendre tout ce que tu m'as dit sur le site où j'ai téléchargé le logiciel pour l'arduino.Merci quand même;

[seb2d2]

Salut sky99 /> ;j'ai une question,tu m'avais dit:"en prennant un couple émmeteur-récepteur ;
(
-un émetteur : 3,50 euros.
http://snootlab.com/147-emetteur-rf-434-mhz.html
-un récepteur:3,50 euros.
http://snootlab.com/composants/145-recepteur-rf-434-mhz.html
.)il ne te manquera plus qu'à prendre un microprocesseur de ton choix et autant de bouton que de fonction."Mes questions;[1]est-ce qu'il faut que je prenne un mprocesseur pour l'emmeteur et un autre pour le récepteur ?(je pense que oui)Est-ce qu'il faut que ce soit les mêmes ?
[2]Et donc l'arduino sert juste à faire en sorte à ce que le mprocessur puisse être connecté à l'ordinateur,tu confirme ?
Une autre question;[3]à part que l'arduino uno est utilisé pour l'émmeteur et l'arduino pour le récepteur ,qu'est-ce qui les différencie ? On est obligé de prendre les deux ?Peut-on les inverser ?
[4]Tu te souviens de ma théorie /> /> /> sur mon émmeteur-récepteur suite à la vidéo de incroyable expérience ;penses-tu que si je mets un micro processeur sur l'emmeteur et sur le récepteur ça fonctionnera,sans rien rajouter ?Ensuit il faut savoir où relier les bornes du mprocesseur .Merci à toi et à tous les autres de me répondre /> et de m'avoir répondu jusque là,vous êtes géniales les gars ! /> /> /> /> />