841 réponses à ce sujet

[levend]

Je suis en train de redessiner (une énième version ) du châssis de l'UGV sans articulation et en tenant compte de l'utilisation de chenilles, je n'ai pas les dimensions du moteur avec encodeur, d'ailleurs ils ne sont même ni au catalogue de Superdroid ni au catalogue du fabricant donc je crois que ça va être dur d'avoir la vitesse du robot .

Mais en version 6 roues.

 

Cet après-midi dans mon atelier j'ai trouvé ça :

Je me suis dit que je devrais construire mes vérins électriques (plutôt que de mettre 6 à 700€ par vérin).

J'hésite entre une tige filetée "normal" et une vis trapézoïdale, je ne cherche pas la précision mais que ça résiste à un effort (charge) important.

Comme j'utilise des motoréducteurs je n'ai pas besoin d'un rapport de réduction aussi important que celui de la photo, surtout que la petite poulie n'accepte pas le diamètre de l'axe du moteur.

[Forthman]

trapézoïdale la vis, sans hésitation

[levend]

C'est bien ce que je pensais aussi...

Je pense utiliser une bague en bronze pou le guidage de la tige du vérin, mais cette tige me pose problème : comment réaliser un axe creux pour y loger la vis trapézoïdale lorsque le vérin est rentré ?

• Je pensais à un tube mais c'est trop fragile et sans traitement de surface sont oxydation ne mettra pas longtemps avant de poser problème.
• Prendre un axe plein et le percer mais même les forets extra-longs que j'ai trouvé sont trop court.

Pour le filetage je pense prendre un écrou en laiton adapté à la vis trapézoïdale et le brasé à la tige du vérin.

[levend]

Je vais me lancer dans l'apprentissage de la soudure, j'ai reçu mon GYSMI E160 aujourd'hui, comme ça je pourrai avancer sur mon UGV.

[Forthman]

C'est dommage qu'on soit si loin, mais n'hésite pas à poster tes essais, et si tu as des questions, n'hésite pas.

[levend]

Je n'ai pas pu faire d'essais depuis que j'ai reçu mon poste à souder, peut-être la semaine prochaine ...

 

Mais revenons à mon UGV, je réfléchissais à l'utilisation de vérins hydrauliques mais en écrivant ces lignes je me rencontre que finalement ce n'est pas possible de faire comme je veux, c'est à dire mettre le groupe hydraulique à l'intérieur du châssis de la base roulante (pas encore faite) mais je ne peux pas faire passer les flexibles pour rejoindre les vérins de la tourelle.

Mettre le groupe hydraulique sur la tourelle me pose aussi problème, elle n'a pas été conçue pour ça et donc il est quasiment impossible de trouvé un endroit où placer le groupe hydraulique.

 

Le groupe hydraulique étant un ensemble fait maison à partir d'éléments (moteur, pompe) achetés dans le commerce pour correspondre au mieux à mes besoins, je n'ai pas besoin d'avoir quelque chose de rapide ou de puissant je n'aurait qu'une centaine kg à soulever.

[Forthman]

pourquoi hydraulique ? un moteur avec sa vis ça marche aussi. à moins que ce soit pour utiliser un vérin télescopique, mais franchement je déconseille...

[levend]

C'est parce que je suis un peu fainéant, je préfère prendre des vérins tout prêts et les vérins hydrauliques sont plus abordable que les vérins électriques.

 

Sinon pour les vérins électriques fait maison j'ai à peine commencé à y réfléchir.

[Forthman]

pour les vérins électriques, si tu es en 24V (il me semble, ou alors c'est un autre robot, je suis perdu moi à force )

alors tu peux regarder du coté des centrales de portail, et tu dois pouvoir en trouver à très bon prix chez bricomachin

[levend]

Je suis bien en 24V (sur tous mes robots ), ce sera moins cher que les vérins électriques pour matériel agricole. Je vais regarder si je trouve des infos sur la force de ces vérins.

[Oracid]

Je viens d'en parler avec Oliver sur un autre fil.

Sur Ali, il suffit de chercher "linear actuator feedback potentiometer".
https://fr.aliexpres...ewCP=y&jump=afs

[levend]

Les vérins sur Ali ne sont pas très puissants, ça ne dépasse pas les 150 daN et il faut les trouver, mais peut-être que ça peut le faire...

En revanche j'ai trouvé des motoréducteurs qui pourraient être intéressant pour construire les vérins

[Forthman]

un moteur type essuie-glace + vis à bille ou trapézoïdale = force de malade

[levend]

Oui, mais j'avais la flemme de les faire. Si tout va bien je ferai des essais la semaine prochaine et donc ensuite je saurai si je peux les faire moi-même et sans prendre trop de temps.

Pour le moment je ne sais pas trop comment je vais les faire, j'y réfléchis.

Je cherche à avoir du costaud mais aussi les prix les plus intéressants possibles.

[levend]

Question pour Forthman (les autres peuvent répondre aussi) : Sur mon poste à souder je ne sais pas où brancher la pince de masse et la pince à électrode, en toute logique j'aurais mis la pince de masse à la borne -- et la pince à électrode à la borne +  mais en mode TIG c'est l'inverse et je n'ai pas trouvé ma réponse dans la notice pour le mode MMA (donc là ce n'est pas 0 tracas ).

[Forthman]

ça dépend des électrodes :

Rutiles : (-) à l'électrode

Basiques : (+) à l'électrode

 

les électrodes acier classiques sont des rutiles donc électrode au (-) (elles fonctionnent aussi en alternatif)

les électrodes INOX sont des basiques donc (+) à l'électrode

 

Ces infos sont marquées sur le paquet d'électrodes (il faut juste savoir décrypter les signes)

parfois il y a indiqué AC ou DC (suivi de la polarité à l'électrode) et parfois c'est juste le signe "=" suivit de la polarité à l'électrode

 

Tu as aussi les indications d'intensité (moyenne et maxi )

 

Mais pas d'affolement, la mauvaise polarité ne se ressent que quand on est à un assez bon niveau, pour tes débuts tu ne verras même pas la différence 

[levend]

Ok, merci. Je regarderai donc sur le paquets d'électrodes.

[levend]

Après un petit moment d'absence je reviens...

Là comme je suis dans la construction de flightcase j'ai besoin des dimensions de l'UGV pour concevoir son flightcase qui sera peut-être un peu spécial.

 

Revenons à l'UGV, je pars sur un châssis beaucoup plus simple que prévu au départ, pas d'articulation, cependant je lui ajoute des chenilles comme sur la photo un peu plus haut pour franchir les escaliers.

La grosse modif c'est le déplacement des moteurs, pour ne pas prendre trop de place en largeur je mets les moteurs l'un à côté de l'autre au lieu de les mettre en face, cela implique d'utiliser un système pignons/chaine pour entrainer les roues standard. Dans ma précédente version tenant compte des contraintes de largeur j'avais imaginer un système avec des jantes spéciales faites sur mesures mais c'était compliqué et cher donc ça ne s'est pas fait.

Voilà ce que je prévois d'utiliser pour les roues :

https://www.superdro...ction-lug/2055/

 

Pour rappel, l'UGV doit passer par une porte standard de 80cm.

[levend]

Une idée de ce que pourrait être les roues avant et arrière :

(Désolé pour la petite erreur de modélisation)

J'ai simplement solidarisé le barbotin à la jante.

A départ je prévoyais d'utiliser les même barbotins que pour le robot à chenilles mais une contrainte m'a obligé à faire différemment mais en gardant la compatibilité avec les chenilles.

[Microrupteurman]

 

 

 c'était compliqué et cher

 

 

A 255$ les deux roues c'est pas cher  ?! C'est de l’arnaque se site.