Savoyard

Cette idée a été reprise pour la Coupe de France de Robotique. Merci! :-)

L'article : http://estiasystem.estia.fr/archives/2498

Le topic sur notre participation : https://www.robot-ma...r-estia-system/

Bonjour à tous!

Nous sommes l'équipe étudiante du Pays Basque et cette année encore nous avons participé à CDR 2019. Nous avons mis sur notre site un article parlant de nos péripéties: http://estiasystem.estia.fr/archives/2498

Vous pouvez également nous retrouver sur :

https://twitter.com/estiasystem

https://www.facebook.com/estiasystem/

https://github.com/ESTIASYSTEM

Un grand merci à la communauté Robot Maker qui nous a soutenu tout au long de ce projet!

Voici les sujets qui nous ont aidés :

- Pour la pince: https://www.robot-ma...qZi09L1mo2osabM

- Pour le LIDAR : https://www.robot-ma...ot/#entry103002

Les autres éléments techniques sont:

- Arduino Due, pour avoir assez de puissance de calcul (oui oui l'Arduino Mega a été mise à mal par les calculs pour l'asservissement)

- Dynamixel AX12 pour les servos du bras robotisé

- Pixy V2 pour la reconnaissance des couleurs

- du PLA (très pratique)

- un moteur Nema 17 pour l'ascenseur

- RPLidar A2

- drivers et moteur Robot Maker

Voici notre retour d'expérience, qui pourra être utile pour d'autres équipes (ou d'autres projets)

• Points positifs

• Bonne motivation de l’ensemble de l’équipe lors du concours.
• Bon échange entre les membres.
• Noyau central d’environ 8 personnes tout au long de l’année (bon effectif).
• Assemblage du robot complet avant de partir pour la Coupe.
• Rétroplanning (projet A3 disponible sur le drive) et checklist du matériel à prévoir
• Passage des ATMEL 8 bits (Arduino nano, uno, mega) aux ARM 32 bits (Arduino Due) => nette augmentation de la puissance de calcul disponible. Cela a été nécessaire pour gérer l’asservissement des roues.

• Points négatifs

• Non utilisation de certaines fonctions du robot :
  • Lidar pour la localisation : la personne maîtrisant le mieux cette partie n’était pas présente à la coupe = galère
  • Pixy pour la détection des palets : du fait d’un changement de microcontrôleurs, la bibliothèque disponible sur Arduino Méga n’était pas disponible sur Due => prévoir un tellement changement bien plus tôt

• Organisation
  • Un petit peu trop de monde lors du concours (limiter le nombre de places à 6-7 pour les années prochaines).
  • Difficulté à gérer les personnes plus ou moins présentes et à leur affecter des tâches.
  • Trop de places en dortoir ont été réservés, en réalité plusieurs personnes ont dormis sur place, dans les voitures (ou pas du tout). => prévoir la moitié à 2/3 de lits
• Mécanique :
  • Dévissage des roues : prévoir des systèmes mécaniques bloquants ou du frein filet (colle spéciale)
  • Manque de cohérence dans les éléments mécaniques choisis (différents types de vis, grille de trous non alignés) => prendre le même type de vis, d’écrous
  • Le standard lego technic était prévu mais n’a pas été utilisé => préférer un standard industriel type M3
• Informatique
  • Mauvaise gestion des versions du code malgré l’utilisation de GitHub et du partage de celui-ci (utilisation principale d’une clé USB avec plein de versions pas claires) => former aux outils
  • Trop de retard sur le code (pas eu le temps de faire des stratégies propres et de les tester).
• Électronique :
  • Dans l’urgence, nous avons recouru à des breadboard (plaque de prototypage). Malheureusement il y a eu beaucoup de faux contacts sur les câbles (vibrations…) => préférer l’implémentation du circuit sur PCB ou Veroboard
  • Il y a eu des composants grillés car le circuit n’était pas ergonomique => prévoir l’erreur latente (stress lors du passage, fausse manipulation)

Conseils

• Avoir une mécanique finie un mois avant la coupe pour commencer à travailler sur le code et les stratégies
• Ne pas négliger l’expérience, cela permet de marquer des points facilement
• Choisir en majorité des câbles femelle/femelle
• Mettre en place des jalons

Voila pour cette rapide présentation!

à bientôt

Bonjour à tous

Fatigué de parcourir les catalogues de composants Texas Instruments à la mano? Oui ça m'est arrivé. Je devais sélectionner un convertisseur de puissance et j'ai parcouru toutes les specs des composants à la main. Mais après j'ai trouvé cet outil https://www.ti.com/d...simulation.html

Il n'y a plus qu'a saisir les specs que vous voulez (tension d'entrée, de sortie, température de fonctionnement...) et l'outil sort tout ce qui pourrait correspondre à vos besoins. Après rien ne vous oblige à prendre chez TI, mais vous avez déjà une idée de ce qu'il faut ;-)

Il y a un outil équivalent pour dimensionner un moteur chez Faulhaber

https://www.faulhabe...selection/fdst/