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Budet

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#103344 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 07 mai 2019 - 10:07

Bonjour,

 

La nouvelle cinématique est au point, toutes les équations fonctionnent, mon code tourne comme sur des roulettes, je n'ai plus qu'à faire une belle petite méca et j'aurais un robot dessinateur fonctionnelle :)

 

 

(Il n'y a pas de changement flagrant entre chaque vidéos/photos que je poste, c'est beaucoup de fiabilisation du code, des maths et de la méthode pour le moment)

 

Je vais commencer à designer un traceur à mettre en bout de bras, je vais avoir besoin de ressorts ;)




#103226 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 27 avril 2019 - 01:19

Bonjour,

 

Aujourd'hui petit bricolage rapide afin de tester le couplage Processing/Arduino. L'idée ici est de faire communiquer mon arduino avec une interface graphique codée sur mesure.

 

J'ai rapidement codé un rectangle vert qui s'allonge ou rétracte en fonction de ce que mesure le capteur ultrason. Tout cela est réaliser grâce à la communication série.

 

Je veux pouvoir simuler sur mon ordinateur (vidéos que j'ai postées ici) ce que fera le robot sur papier, ça permet premièrement de travailler plus vite car on peut simuler beaucoup de chose sans avoir à passer sur le robot directement.

 

Deuxièmement, ça permet aussi d'avoir toute la partie "gros calcul" sur l'ordinateur et d'envoyer seulement les résultats à l'arduino et donc avoir un programme vachement plus simple.

 

 

Si vous avez des questions n'hésitez pas :)




#102935 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 09 avril 2019 - 12:10

Aucun :) jai mes techniques ;)


#102931 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 09 avril 2019 - 11:10

Résultat en image ce matin :

 

thumbnail_DSC_2130.jpg




#102923 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 08 avril 2019 - 07:45

Ça commence :)

F18123A0-6873-4BDF-9726-D88674E1637F.jpeg


#102895 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 06 avril 2019 - 09:50

J'ai du coup commencé à travailler sur une première version proto du traceur avec des pièces à la va vite pour pouvoir tester mon post processeur et mettre en place l'architecture électronique/code du système.

 

L'impression des pièces devrait commencer demain, je vous laisse avec un rendu et une vidéo du mécanisme :)

 

 

 

rendu2.png




#102894 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 06 avril 2019 - 12:07

Bonjour à tous,

 

Premièrement je souhaite remercié Mike118 de m'avoir proposer un partenariat afin de financer une partie du robot ! J'ai commandé mes pièces jeudi midi et je les ai reçu ce matin, ils sont rapide chez robot maker ;)

 

Tout était super bien emballé je vais pouvoir commencer la réalisation physique du bras aujourd'hui, je vais tenter un accouplement mécanique direct sans réduction voir ce que ça donne dans un premier temps.

 

 

Image(s) jointe(s)

  • IMG_6397.JPG



#102835 Projet SpaceDog

Posté par Budet - 03 avril 2019 - 07:31

Yes ! J'y réfélchis et je vous dit :)

 

Par contre la section de vos profilés mon semble pas suffisante (vous allez avoir de la flexion sur vos pièces)

 

et il vous manque un DDL par jambe (rotation suivant x)




#102806 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 02 avril 2019 - 09:28

Re,

 

J'ai travaillé sur une nouvelle cinématique de bras ce soir, je réfléchis encore même si je pense que la première cinématique serait la plus simple à mettre en oeuvre.

 

J'aime beaucoup travailler la couleur et j'aimerai créer un traceur qui me permettrait de créer des dégrader comme sur mes vidéos, il va falloir que je trouve quelque chose de simple à mettre en oeuvre :)

 




#102778 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 02 avril 2019 - 12:44

Bonjour à tous,

 

Dernièrement j'ai réfléchis à l'idée de réaliser un traceur avec un bras robot (idée de projet qui me trotte dans la tête depuis quelque temps).

 

J'ai donc commencé à écrire les équations de cinématique inverse d'un bras avec 2 DDL suivant Z afin de relier les coordonnées cartésiennes d'un ensemble de point (composant un dessin par exemple) en un angle alpha et beta qui correspond aux angles de mes moteurs.

 

J'ai ensuite codé un post processeur associé couplé à une petite interface graphique homemade afin de simuler tout ça en amont avant même de sortir un robot. (Je procède beaucoup comme ça, je code sous processing je vous le recommande c'est génial pour tester ses idées)

 

Je me suis essayé à un premier dessin je vous laisse juger du résultat :

 

 

Du coup, je n'ai plus qu'a fabriquer un robot avec deux moteurs pas à pas et le tour est, normalement joué :)

 

Je vais utiliser deux de ces moteurs :  http://cnc25.free.fr/documentation/moteurs%20pap/pap_nmb.pdf

(23LM-K202-P4W)

 

Je vous tiens au jus 




#102747 Au bistrot du coin ...

Posté par Budet - 01 avril 2019 - 06:56

Part 2 :)

 

 

Je sais que ça va plaire à certains ici :)




#102621 Des exemples de robots quadrupèdes

Posté par Budet - 24 mars 2019 - 12:01

On voit bien les 4 petits moteurs sur les quatre coins du châssis, ils doivent probablement enrouler un câble qui fait réagir le structure différemment en fonction de l'enroulement (je pense) 




#102603 Au bistrot du coin ...

Posté par Budet - 23 mars 2019 - 11:27

Je ne sais pas si vous connaissez ce mec mais il est vraiment balaize

 




#102599 Projet SpaceDog

Posté par Budet - 22 mars 2019 - 09:26

Moi je serais très intéressé de voir vos specs de vos vérins électriques dès que vous les auraient topé ! :)

 

Ainsi que les paramètres dimensionnels de vos jambes 




#102568 openDog, le quadrupède de James Bruton

Posté par Budet - 18 mars 2019 - 08:02

 

Ce genre "d'articulation" sont aussi super :)