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Budet

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#105741 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 15 octobre 2019 - 08:29

Bonjour à tous,

 

J'ai pas du tout avancé dernièrement faut vraiment que je me remotive c'est dur ! Pourtant j'ai vraiment envie de finir ce projet et d'enfin dessiner quelque chose avec ce bras :)

 

Le câblage électronique est complet, je vous laisse des petites photos, y'a plus qu'à coder ! miam :)

 

 

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  • IMG_7433.jpg
  • IMG_7434.jpg



#104854 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 23 août 2019 - 11:12

Bonjour, quelques rapides photo avant daller me coucher. La mécanique est enfin finie !
Jai réussis avec très peu déléments mécaniques et seulement une imprimante 3D a avoir un résultat super rigide et sans friction ! Je suis satisfait de cette philosophie de meca !

Ya plus quà lui donner vie :) première mission : dessiner un carré !

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#104812 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 19 août 2019 - 09:49

Nouveau jouet !

 

Rien à voir avec la marque Dagoma, cette ender 3 est deux fois moins cher et est incroyablement plus précise/pratique que la disco easy 200.

 

Bref, le première pièce est lancée, je vous tiens au courant de la suite :)

 

 

Image(s) jointe(s)

  • Capture.PNG



#104747 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 13 août 2019 - 02:52

Bonjour à tous,

Jai pris un peu le temps, comme dit précédemment jai voulu partir sur une solution à coup de train épicycloïdal pour augmenter la précision et avoir une mécanique plus rigide.

Ça ma prit un peu (beaucoup) de temps et je me suis rendu compte que cette technologie faisait monter le robot en game (plus de composants mécaniques) et donc plus cher...

Je ne suis pas sur quil faille over killer le robot à ce point, jai préféré repartir sur un design plus simple et du coup beaucoup moins cher (20 max). Je verrais si il est nécessaire de sortir une mécanique folle après. Mes critères seront :

-la précision en bout de bras
-la vitesse d'exécution
-la rigidité mécanique du robot
-la taille du dessin possible
-le bruit

Si lun dentre eux est un peu faiblard jenvisagerai quelque chose de plus complexe, aujourdhui je suis satisfait de lencombrement du bras et de la zone atteignable (une demie feuille A4 minimum)

Je vous laisse juger du résultat, oui il ny a pas encore de système pour lever le stylo, mine de rien cest très complexe car tout toi être concentrique avec laxe coïncident aux deux « avant bras ». Ça viendra après coup jai une idée pour faire ça simplement :)

Sur la 3e image vous pouvez voir la position « 0 » de mon robot qui me permettra dinitialiser la position angulaire des moteurs.

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#103344 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 07 mai 2019 - 10:07

Bonjour,

 

La nouvelle cinématique est au point, toutes les équations fonctionnent, mon code tourne comme sur des roulettes, je n'ai plus qu'à faire une belle petite méca et j'aurais un robot dessinateur fonctionnelle :)

 

 

(Il n'y a pas de changement flagrant entre chaque vidéos/photos que je poste, c'est beaucoup de fiabilisation du code, des maths et de la méthode pour le moment)

 

Je vais commencer à designer un traceur à mettre en bout de bras, je vais avoir besoin de ressorts ;)




#103226 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 27 avril 2019 - 01:19

Bonjour,

 

Aujourd'hui petit bricolage rapide afin de tester le couplage Processing/Arduino. L'idée ici est de faire communiquer mon arduino avec une interface graphique codée sur mesure.

 

J'ai rapidement codé un rectangle vert qui s'allonge ou rétracte en fonction de ce que mesure le capteur ultrason. Tout cela est réaliser grâce à la communication série.

 

Je veux pouvoir simuler sur mon ordinateur (vidéos que j'ai postées ici) ce que fera le robot sur papier, ça permet premièrement de travailler plus vite car on peut simuler beaucoup de chose sans avoir à passer sur le robot directement.

 

Deuxièmement, ça permet aussi d'avoir toute la partie "gros calcul" sur l'ordinateur et d'envoyer seulement les résultats à l'arduino et donc avoir un programme vachement plus simple.

 

 

Si vous avez des questions n'hésitez pas :)




#102935 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 09 avril 2019 - 12:10

Aucun :) jai mes techniques ;)


#102931 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 09 avril 2019 - 11:10

Résultat en image ce matin :

 

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#102923 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 08 avril 2019 - 07:45

Ça commence :)

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#102895 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 06 avril 2019 - 09:50

J'ai du coup commencé à travailler sur une première version proto du traceur avec des pièces à la va vite pour pouvoir tester mon post processeur et mettre en place l'architecture électronique/code du système.

 

L'impression des pièces devrait commencer demain, je vous laisse avec un rendu et une vidéo du mécanisme :)

 

 

 

rendu2.png




#102894 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 06 avril 2019 - 12:07

Bonjour à tous,

 

Premièrement je souhaite remercié Mike118 de m'avoir proposer un partenariat afin de financer une partie du robot ! J'ai commandé mes pièces jeudi midi et je les ai reçu ce matin, ils sont rapide chez robot maker ;)

 

Tout était super bien emballé je vais pouvoir commencer la réalisation physique du bras aujourd'hui, je vais tenter un accouplement mécanique direct sans réduction voir ce que ça donne dans un premier temps.

 

 

Image(s) jointe(s)

  • IMG_6397.JPG



#102835 Projet SpaceDog

Posté par Budet - 03 avril 2019 - 07:31

Yes ! J'y réfélchis et je vous dit :)

 

Par contre la section de vos profilés mon semble pas suffisante (vous allez avoir de la flexion sur vos pièces)

 

et il vous manque un DDL par jambe (rotation suivant x)




#102806 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 02 avril 2019 - 09:28

Re,

 

J'ai travaillé sur une nouvelle cinématique de bras ce soir, je réfléchis encore même si je pense que la première cinématique serait la plus simple à mettre en oeuvre.

 

J'aime beaucoup travailler la couleur et j'aimerai créer un traceur qui me permettrait de créer des dégrader comme sur mes vidéos, il va falloir que je trouve quelque chose de simple à mettre en oeuvre :)

 




#102778 Bras Robot dessin

Posté par Budet - 02 avril 2019 - 12:44

Bonjour à tous,

 

Dernièrement j'ai réfléchis à l'idée de réaliser un traceur avec un bras robot (idée de projet qui me trotte dans la tête depuis quelque temps).

 

J'ai donc commencé à écrire les équations de cinématique inverse d'un bras avec 2 DDL suivant Z afin de relier les coordonnées cartésiennes d'un ensemble de point (composant un dessin par exemple) en un angle alpha et beta qui correspond aux angles de mes moteurs.

 

J'ai ensuite codé un post processeur associé couplé à une petite interface graphique homemade afin de simuler tout ça en amont avant même de sortir un robot. (Je procède beaucoup comme ça, je code sous processing je vous le recommande c'est génial pour tester ses idées)

 

Je me suis essayé à un premier dessin je vous laisse juger du résultat :

 

 

Du coup, je n'ai plus qu'a fabriquer un robot avec deux moteurs pas à pas et le tour est, normalement joué :)

 

Je vais utiliser deux de ces moteurs :  http://cnc25.free.fr/documentation/moteurs%20pap/pap_nmb.pdf

(23LM-K202-P4W)

 

Je vous tiens au jus 




#102747 Au bistrot du coin ...

Posté par Budet - 01 avril 2019 - 06:56

Part 2 :)

 

 

Je sais que ça va plaire à certains ici :)