olivthill

Apres y a aussi les détecteurs de vibration... liens

Ce détecteur est moins pratique qu'un accéléromètre. Il ne s'agit que d'une boite contenant une bille métallique en contact avec une (ou deux peut-être) des quatre broches. Selon la position de la bille, telle ou telle broche est conductrice ou pas. Le nombre de possibilités est beaucoup plus restreint qu'avec un accélérateur. Donc on peut régler beaucoup moins finement la sensibilité. D'autre détecteurs sont encore plus simples en étant juste un tube contenant une bille encore qui ne donnera que deux valeurs, selon le côté où elle se trouve. Maintenant que les prix des accéléromètres ont beaucoup baissé et coûtent pratiquement le même prix que ces boites rudimentaires, il serait dommage de s'en priver.

Juste pour infos, des aéromodélistes, Patrick Cesarato, Jean-Luc Delort et Olivier Segouin, ont créé deux bancs de test qui ont permis de mesurer les caractéristiques de plus d'une centaine de servomoteurs répertoriés dans la base de données Servomances .

Cf. http://www.teaser.fr/~osegouin/aeromode/servos.phtml  et http://www.aeroglide.net/2013/02/servormances-mise-a-jour-fevrier-2013/

 

Edit : Par exemple, pour le MG995, ils ont créé la fiche suivante, où ils indiquent avoir trouvé un couple max de 6.690 à 5V et 8.280 à 6V.

 ServoMG995_a.jpg   173,9 Ko   182 téléchargement(s)

Je refais un petit tour sur le forum, après avoir abandonné momentanément mon robot bipède (http://www.robot-maker.com/forum/topic/8885-olirobot-v3-premiers-mouvements/ ).

 

[...] Les moteurs ne sont pas assez sur-dimensionnés, et comportent trop de jeu mécanique. [...]

 

Pour moi, c'est la même chose :

 

- Des moteurs pas assez puissants. C'est facile à comprendre. Les couples théoriques inscrits sur les étiquettes sont un peu exagérés par rapport à ceux que l'on observe dans des conditions réelles. Et on a tendance à sous-estimer la force qu'il faut pour faire tenir un pied en l'air pendant un certain temps. On peut avoir besoin de moins de couple si on va vite, mais les moteurs ont soit un bon couple, soit une bonne vitesse.

 

- Pas assez de rigidité dans la structure. C'est un point un peu difficile à percevoir quand on n'en a pas fait l'expérience. En effet, on peut penser que la rigidité entraine des mouvements brutaux et des tremblements indésirables. Mais essayer de faire marcher une poupée molle est totalement impossible. On observe d'ailleurs dans la nature que les animaux ont souvent des pattes très rigides, par exemple les insectes. Mon robot était composé évidemment de plusieurs parties reliées par des vis et des boulons. J'ai pensé qu'en serrant au maximum les boulons, cela éviterait les flottements. Mais non. En fait, même si je n'avais mis qu'une longue tige d'aluminium en haut de la cheville, cette tige oscillerait aussi parce que ce n'est pas une tige très épaisse afin d'être légère. On pourrait y remédier en prenant un tube à la place d'une tige plate, mais je n'y ai pas pensé au début. De plus, entre plusieurs parties du squelette, il y a des moteurs, par exemple pour un genou ou une hanche. Or, ces articulations ont un peu de jeu, et contribuent à faire osciller le corps du robot. Donc, il faudrait arriver à faire un système de cliquets, mais ce n'est pas facile à faire sans trop alourdir et complexifier le robot. Ensuite, une fois que l'on a créé une structure rigide, il faut traiter le problème des mouvements brutaux, en faisant varier avec finesse la vitesse des moteurs, ce qui complexifie la programmation et demande pas mal de réglage.

Oui, généralement, les servos sont vendus avec des palonniers.

Edit : Je n'avais pas bien vu la description des produits. Donc j'efface mon commentaire qui n'était pas pertinent.

A priori, Robotshop dit que c'est compatible, et il y a une photo de la roue avec un servo du même genre. Donc, ca devrait marcher.

ReEdit : Cela dit, Robotshop parle de compatibilité avec des servos "standard", et celui qui est choisi n'est pas "standard" mais "micro" (ou "mini"). Les servos standards sont des servos qui font en général 40 grammes et qui ont des dimensions d'environ 40x40x20mm, comme celui-là. Normalement, on devrait pouvoir dévisser la vis noire du dessus du servo, enlever le palonnier en croix, mettre la roue et la fixer en revissant la vis noire.