Largement de quoi devenir fébrile et nerveux. En effet, déjà 38 pages de didacticiel et nous n’avons pas encore assemblé la future sonde martienne. Le grand jour est arrivé. Les études d’optimisation sont achevées, les personnels de la salle S2 ont fait du bon travail. Les imprimantes ont craché les dessins et les protocoles de montage à respecter. Liasse de document sous le bras je me rends à la salle d’assemblage S5. Elle jouxte S1 mais l’entrée se fait par un sas « de décontamination ». Tout ce qui y pénètre a été au préalable parfaitement nettoyé et décontaminé. On y travaille avec charlotte, gants blancs et sur-chaussures. Les techniciens ont étalés, bien triés sur les établis, les divers éléments
de la structure de la sonde. On va pouvoir commencer. L’ordre des opérations n’est absolument pas quelconque, il est conçu pour minimiser les manipulations et surtout éviter d’excorier le matériel.
Réaliser des sous-ensembles.
Techniquement on va commencer par réaliser des petits sous modules, puis le corps principal. Ensuite, on viendra compléter le corps principal par les diverses Jambes. Par exemple sur la Fig.64 on a préparé les quatre Tibias. Toutefois, avant de pouvoir les apprêter, il faut modifier légèrement les palonniers. En effet, bien que ce ne soit pas totalement impossible, utiliser ces éléments tels qu’ils 
sont livrés pour y serrer la petite vis qui supporte les efforts de torsion confine à une galère sans nom. Considérons la Fig.65 qui représente en coupe transversale l’un des éléments cruciforme. En 1 on voit la vis la plus grande (Celle qui présente une petite collerette d’appui.) qui immobilise le total sur le moyeu dentelé de l’arbre moteur. En 2 se trouve la petite vis qui sert à transmettre le couple. Sur la Fig.66 il est 
manifeste que les petits trous situés en ligne sont plus petits que le noyau de la petite vis A. C’est la raison pour laquelle, comme en B tous les trous qui servent à recevoir la petite vis sur les palonniers 
ont été légèrement agrandis. Pas grand chose à dire sur la préparation des Griffes. On fixe le moteur d’un coté ou de l’autre, c’est sans importance puisque ces pièces sont symétriques. Pour mémoire la référence de la Jambe à laquelle elle appartient est inscrite sur la Griffe. Au moment d’assembler on n’aura pas besoin de vérifier le numéro du moteur qui lui est affecté.
Facile également d’assembler les moteurs sur les Fémur. On commence par placer la bride et les quatre boulons. Pour des raisons esthétiques les têtes de vis sont sur le dessus. Puis on insère le moteur en prenant soin de placer la sortie du bon coté. Veillez comme sur la Fig.68 à bien repérer sur quel membre va cet élément, car une fois que la bride 
est serrée on ne voit plus la pastille de traçabilité. Au moment de fusionner le total sur le corps … il n’y a plus qu’à débrider !
ATTENTION : La bride et la pièce du Fémur sont en porte à faux. Il faut serrer vraiment très modérément les boulons, sous peine de faire cintrer les deux plaques d’aluminium. Donc, comme bien visible sur la Fig.69 une bonne larme de vernis à ongles vient freiner ces liaisons. Passons maintenant au montage du corps de l’insecte voyageur.
Assemblage du corps de JEKERT.
Disposer du module principal fait plaisir, car sous peu on y ajoutera les Jambes et la belle sonde présentera un aspect prometteur. Il ne restera plus que l’intégration de l’ordinateur et des expériences embarquées, et elle pourra prendre son envol. Enfin, pas tout à fait car sans les programmes elle ne constitue qu’un gros paquet de haute technologie inerte et stérile.
Quel plaisir intense, que de pouvoir admirer le corps complet de la sonde en Fig.70 autrement que sur des dessins pas toujours faciles à interpréter. Faisons ensembles le tour du propriétaire :
En 3 se cache le châssis sur lequel sont serrés les boulons Ø M3 en 2 qui assurent la liaison complète et rigide avec le bouclier 10. En 1 on a oublié une vis de liaison avec le Fémur. Les boulons Ø M3 en 4 assurent la liaison entre la plaque 5 et le châssis 3. On reconnaît en 6 le bornier qui sera réuni à la centrale électrique par des conducteurs de sections suffisantes. Le moteur de Hanche 7 doit
avoir sa semelle sur le dessus et son arbre de sortie vers l’extérieur. En 8 surtout ne pas brancher les liaisons moteur 12 sur le multiplexeur, la mise sous tension pourrait engendrer un joyeux cafouillage avec des collisions. Nous procéderons moteur par moteur avec vérification en temps réel. En 9 les vis Ø M1,5 n’ont pour le moment pas été raccourcies. Elles ne le seront que vers la fin des intégrations électroniques et uniquement si elles gênent. Notez en 11 la présence de la petite pastille qui identifie le moteur pour sa traçabilité. Pour l’heure le bouclier 10 est « vierge », c’est à dire qu’il n’est pas encore percé pour le passage des vis Ø M3 qui soutiendront le circuit imprimé du calculateur.
Liaison des membres sur le corps de la sonde.
Phase particulièrement émoustillante, car mécaniquement JEKERT sera complète et présentera son apparence définitive. Du reste, quand l’ensemble sera complet, toutes les équipes vont se réunir pour faire les photographies de famille. Ce sera la dernière fois que les personnels n’ayant pas l’habilitation de plus haut niveau pourront la côtoyer. Ensuite, la belle machine sera entièrement dépolluée, aseptisée et mise sous cloche dans la « salle blanche » …
PREMIÈRE ÉTAPE : Préparer chaque membre.
@ : Piloter chaque servomoteur pour le placer au neutre opérationnel. Dans ce but on utilisera le programme P02_Test_de_base_du_Multiplexeur.ino qui reste parfaitement adapté pour effectuer cette manipulation. Il suffit de brancher le moteur sur l’une quelconque des sorties.
1) Par la procédure @ placer au zéro le moteur du Pied. Placer le Tibia sur la Griffe comme le montre la Fig.71 avec présence du disque gradué spécifique aux deux membres A et C. Remarquez que le disque gradué en carton 3 est fendu à la largeur du bossage situé sur le servomoteur. Il est alors facile de l’insérer ou de le retirer à convenance lors des nombreuses manipulations qui seront conduites sur la sonde. Avant de serrer la vis 2 il faut placer le Tibia avec le déphasage correct sur l’arbre dentelé. Moteur au zéro opérationnel il suffit d’orienter l’élément pour que l’axe du Tibia soit exactement au dessus de la graduation zéro en 1 du petit disque des repères angulaires. ATTENTION c’est le tenon court qu’il faut assembler si l’on veut respecter les protocoles.
2) Par la procédure @ placer au zéro le moteur du Genou. Nous avons vu en Fig.60 que le déphasage pour ces articulations est nul. Le positionnement correct du moyeu sur l’arbre dentelé consiste à orienter l’axe longitudinal (Colorié en jaune sur la Fig.72) pour qu’il soit dans 
l’alignement avec l’axe transversal du moteur colorié en rouge. S’il n’y a pas eu d’erreurs lors du montage de la Griffe c’est le tenon long du Tibia qui se trouve à l’encastrement en cours de solidarisation.
3) Réaliser ces deux liaisons sur chaque membre de JEKERT. Lorsque les deux articulations sont achevées, positionner les trois éléments en « Configuration Stable Raisonnable ». Montrée sur la Fig.73 c’est une posture pour laquelle le Tibia est à 45° du Fémur et la Griffe à angle droit par rapport au Fémur. Cette disposition dégagera suffisamment les membres du dessous et diminuera l’amplitude de la surface couverte par l’ensemble. Durant ces travaux des Griffes trop dispersées vers la périphérie seraient en danger potentiel de chocs avec l’environnement, il est préférable de les rétracter. La Fig.73 présente cette posture dont il sera question lors des développements logiciels.
DEUXIÈME ÉTAPE : Assembler les membres sur les hanches.
NOTE : C’est au cours de ces manipulations qu’un petit détail qui m’avait échappé c’est révélé comme étant impérativement à prendre en compte. Contrairement à tous les dessins des épures rencontrées jusqu’à ce jour Julien 58023, les palonniers cruciforme ne sont pas symétriques longitudinalement. Le coté B présente un trou de plus que le coté A. (Voir Fig.74) coté a un trou de plus que l’autre. Prendre pour l’assemblage le coté court A qui correspond au perçage sur les fémurs, le coté le plus long B étant orienté vers le genou.
1) Par la procédure @ placer au zéro le moteur de la Hanche. Mettre en place le disque gradué correspondant à la Jambe en cours d’assemblage.
2) Emboîter le moyeu dentelé sur l’arbre de sortie du moteur en orientant le Fémur pour que son axe longitudinal soit bien au dessus du repère zéro du petit disque gradué.
3) Pour chaque Jambe tester l’amplitude des débattements et leurs limites pour vérifier la conformité avec les positions limites espérées sur les épures de prédétermination. Durant ces manipulations procédez avec pondération. C’est de la petite mécanique, surtout ne pas serrer exagérément. Bien bloquer le palonnier et l’élément à assembler pour ne pas forcer sur les moteurs.
NOTE : Durant l’assemblage, vous allez constater qu’il n’est pas toujours possible d’orienter la pièce mécanique exactement au dessus du repère zéro sur le disque gradué. Il pourra y avoir un écart jusqu’à environ 5°. Ce n’est pas très important, mais tant qu’à faire choisissez l’emboîtement du coté qui conduira à l’écart angulaire le plus faible.
DANGER : Conduisant les essais et les vérifications, on va utiliser le potentiomètre pour animer l’articulation testée. Surtout, faire bien attention quand la position angulaire approche de +90°. En effet, nous avons constaté lors de la détermination des caractéristiques des moteurs que dépasser un peu trop cette orientation fait diverger l’automatisme. Le moteur part en rotation continue et si l’on ne revient pas rapidement en arrière il ira en butée sur le mécanisme testé. Franchement il peut se coincer avec énergie. Pour le débloquer on devra forcer et il n’aimera pas du tout. Donc titillez le bouton du potentiomètre avec parcimonie, et soyez prêt pour activer le bouton de panique.
OUF !
Nous y sommes enfin. La belle JEKERT trône avec élégance sur son support d’atelier. Les pattes ne touchent pas le sol. Le moment n’est pas encore venu de la poser à terre et de soumettre ses membres aux efforts qu’ils devront supporter par la suite. Toutes les équipes ont été rassemblées dans la salle de réunion. Un buffet bien garni avec ce qu’il faut en fluides pour l’accompagner nous attend, car pour fêter cet évènement la NDRMSE a bien fait les choses … des petites bulles montent dans les verres sur pieds .
Avant de pouvoir donner libre cours à nos conversations, il faut attendre que le Grand patron finisse son discours. Le planning a été respecté sans dépassement de délai. Toutes les difficultés jusqu’à présent ont été surmontées. Nous sommes sereins et demain est un autre
jour : Champagne !
Fin du TOME 1.
Rassurez vous voici la suite avec le TOME 2: JEKERT apprend à marcher !
