Bien que la structure globale de JEKERT soit globalement plus ou moins déterminée, il reste encore pas mal de pistes à débroussailler. Dans les grandes lignes, le châssis est presque déterminé, les membres des pattes sont plus ou moins définis ainsi que les contours des pièces principales. Aussi, quand nous pénétrons dans la salle S2 ou s’affèrent les dessinateurs sur leurs consoles informatiques, nous sommes tout émoustillés à l’idée de pouvoir consulter les premiers plans. Nous allons au terminal référencée visionneuse SPLAN-VIEWER.EXE, passons notre doigt sur le capteur d’empreintes digitales et amenons sur l’écran de son ordinateur le fichier nommé Sonde Jekert.spl pour consulter l’onglet [Dessins des pièces mécaniques]. Chaque élément important de ce qui va constituer le squelette du petit robot est représenté avec précision en respectant l’échelle des dimensions. Il sera ainsi possible de pouvoir réaliser tous les dessins d’ensemble que l’on veut, vérifier les angles 
de débattement possibles, les risques de collision et interférences matérielles. Chaque posture étudiée consiste à représenter le total dans la configuration matérielle respectant les orientations exactes de tous les éléments. Une telle représentation constitue une épure. Plusieurs postures sont envisagées, il reste à les définir avec précision avant de les programmer. Dans ce but il est tout à fait possible d’ajouter les cercles gradués. Pour saisir tout le parti que l’on peut tirer d’une épure et les diverses façon d’y représenter des éléments mécaniques, considérons la Fig.33 sur laquelle la future machine est représentée en vue de dessus. Les éléments peuvent être représentés en « surface » comme en 5 et 8, ou sous forme filaire comme en 2 et en 4 pour le châssis. Les tracés seront généralement épurés en enlevant les axes de symétrie ou en ne représentant que le minimum utile. Par exemple pour 4 les trous centraux ne sont pas représentés. On peut aussi y ajouter des repères géométriques comme par exemple en 9 pour le disque gradué, ou en 6 pour la version la plus simple. Une telle épure est indispensable pour étudier la morphologie à adopter pour la structure définitive. Sur ce dessin on constate que déjà sans les autres membres, les deux jambes interfèrent dans la zone jaune alors que la rotation n’est que de 50° pour les deux pattes. On sera certainement amenés à décaler la position du palonnier par rapport au neutre opérationnel comme montré en 7 avec un disque gradué 1 tourné de l’angle correspondant par rapport à l’axe du moteur. Ainsi il y aura correspondance entre les ordres de rotation et la position effective de la patte concernée. En résumé : Toute machine mécanique doit bénéficier d’une étude initiale poussée pour en déduire ses caractéristiques, ses faiblesses, les limites à imposer etc.
Pour l’étude détaillée de la mécanique de cette sonde, personnellement j’utilise le logiciel de dessin dont les fichiers peuvent se consulter avec la visionneuse. Ce petit programme gratuit ne vous permettra pas, à l’instar de la Fig.33, de créer ou modifier des épures. Vous ayant fourni les dessins, vous pourrez à convenance les imprimer, découper les pièces, utiliser des punaises pour simuler les articulations. Ainsi, il vous sera aisé, comme à l’ancienne quand les tables à dessin avec de grands pantographes encombraient les salles de conception, d’étudier à votre guise des maquettes animées et surtout à l’échelle. C’est un impératif pour pouvoir déduire des conclusions fiables d’un découpage. La page contenant la représentation des pièces de JEKERT est complétée naturellement par deux représentations des disques gradués respectant l’échelle commune. Enfin la page des pièces dispersées est complétée par une règle graduée pouvant s’il le faut servir à mesurer des cotes sur l’épure. Que ce soit par la technique « Papier/Ciseaux » ou sur l’ordinateur, nous possédons tous les outils qui vont servir à étudier en détail la morphologie de l’insecte quadrupède. Du reste c’est précisément ce qui semble imposé sur le planning comme occupation de la prochaine journée qui s’annonce particulièrement chargée. Demain est un autre jour …
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