@ Budet : Pour le bras c'est un exemple, et je le trouve intéressant via tous ces pivots. 
Sinon, tu parles de torseurs cinématique pour des déplacements via des coordonnées cartésiennes comme repères ??
Suis preneur de l'infos (merci wikipedia et Budet), du moins ça ressemble un peu à se que j'imagine 
Pour se qui est de la vitesse, en fait Path m'avait aidé sur l'utilisation d'un servomoteur en gérant la vitesse via le temps et la distance, ça c'est nickel, en fait, je géééérrrreeeeeee lol
Le truc, hum hum, dans la mesure du possible, c'est de pouvoir gérer une action via un mode, du style gérer la vitesse via une humeur ainsi exécuter une action en fonction de ces données...
En mode normal (on va dire), ma main toujours le long du corps, veut atteindre un objet situé à la hauteur des yeux (c'est un exemple hein), en temps normal se mouvement va être effectué environ entre 1 et 2 secondes, si je veux que se mouvement soit plus rapide je n'ai qu'à agir sur le temps (moins d'une seconde) etc etc
Pour le temps je me suis mis comme valeur mini 0.5 s et maxi 2.5 s, je trouve cela plutôt cohérent dans l'ensemble (non ?).
Par la suite pour se même mouvement il faut retrouver notre accélération et décélération.
Bien entendu si pour X ou Y raisons le mouvement ne devait pas s'effectuer jusqu'au bout, il faut que le l'accélération et décélération agissent en conséquence, et bien entendu que tous les servomoteurs suivent bien le mouvement.
C'est la dessus que je me bat depuis un bon moment et par le suite rajouter des capteurs ^^
Donc en résumé, se que j'essaye de faire pour apprendre et comprendre c'est via une position (sur un servo) et un temps donnée le faire bouger comme il se doit.
Mes deux valeurs importante de départ et pour l'instant sont le temps et la position (enfin pour moi, après hein) tous ça récupérer par différent capteur ou (plus tard) en se servant d'OpenCV (voir un truc du genre).
Désolé si mes objectifs changent avec le temps, c'est que au fur et à mesure que j'apprend, je me rend compte que je ne vais pas toujours dans la bonne direction, donc merci tout de même de votre patience et du temps que vous prenez à me répondre les gars, même avec mes explications un peu foireuse par moment et pas toujours évidente à décrypter
(pourtant je vous assures j'essaye de faire de mon mieux j'en rêve même la nuit) ^^
Tenez comme par exemple, j'avance, j'avance (si un me sort quand tu recul hein ^^), et je m'aperçois que ce que je fais (accél, décél, position vitesse) fonctionne on va dire "plus ou moins" si je part de 0 à 180 °, mais si je donne des valeurs à mon servo -90 à 90 ben le -90 ça passe pas, (avec 0° comme position de départ).
@ Yamovince : Cela m'aurait fait plaisir de participer, mais vu à la vitesse ou je développe Glenn, et vu de ce que j'ai pu faire, je ne peux malheureusement pas prétendre d'avoir un humanoide, actuellement c'est plus une base de tests.
Mais j'y ai pensé pouvoir participer, mais là, c'est un zombie bot, et encore, les zombies eux, cherchent à bouffer et arrivent à se déplacer, au moins ils effectuent une action en conséquence de leurs besoins lol
Merci, si vous avez d'autres idées sur le sujet, suis preneur, je vais déjà regarder ce que je trouve sur les torseur
