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Lego - Rocker Bogie


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47 réponses à ce sujet

#1 Oracid

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Posté 21 décembre 2016 - 12:32

IMG_3271-s.jpg

Voici le début de mon Rocker Bogie. Mais je ne suis pas sûr d'aller beaucoup plus loin.

Bien entendu, je connaissais le robot Mars Rover Curiosity qui m'a toujours intrigué en raison de son énorme taille et par sa lenteur.
Mais depuis qu'Ashira a proposé cette vidéo d'un Rocker Bogie (c'est comme ça que ça s'appelle), je ne pense plus qu'à ça.

C'est vrai qu'à y regarder de plus près, les marches ne font qu'une demie brique, soit environ 11cm, on est loin des marches standards qui font 17cm, et de plus sans nez de marche.
Par ailleurs, les marches sont suffisamment espacées pour que le robot tienne quasiment en entier dessus. Ce n'est pas un détail !
Le problème est différent de monter une marche ou de monter un escalier.

Pour vous en convaincre, j'ai modéliser le problème avec Algodoo qui est un logiciel génial, http://www.robot-mak...n-avec-algodoo/

Comme vous pouvez le constater, monter la première marche n'est pas trop compliqué, c'est après que cela se gâte.
Dans ces 2 modélisations, les marches font 17cm de haut et 30cm de large, les roues sont en caoutchouc et chaque roue a un moteur de 50Ncm (c'est noté 50Nm, mais ça doit être une erreur).

Du coup, je ne pense que ma réalisation ne fonctionnera jamais, mais ces derniers jours, j'ai quand même beaucoup appris.




Ma chaine vidéo YouTube : 'https://www.youtube....Mz-IzZqyvqEUek'

#2 ashira

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Posté 21 décembre 2016 - 01:24

Super début !

Apparemment tu as mis tes vidéos en privé sur YouTube.

#3 Oracid

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Posté 21 décembre 2016 - 02:25

Super début !
Apparemment tu as mis tes vidéos en privé sur YouTube.

Oui, j'ai fait ces vidéos spécifiquement pour le forum.
Lorsque que je fait une vidéo public, j'essaye de faire quelque chose de plus finie.
Là, c'est a première fois que j'utilise CamStudio. C'est gratuit et assez simple d'utilisation, mais le résultat final n'est pas vraiment excellent, peut-être un ou deux paramètres à modifier.J'enregistre en MP4.
Sur Algodoo, la simulation est plus coulée.

Je ne suis pas sûr d'aller plus loin dans cette voie.
Je ne vois pas l'intérêt par rapport à un char, et pourtant, ce n'est pas faute d'y avoir mis de la bonne volonté.

D'ailleurs, après avoir vu quelques vidéos, j'aimerais bien que l'on m'explique l'intérêt du robot Curiosity.
Sans doute, quelque chose m'a t-il échappé.
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#4 Mike118

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Posté 21 décembre 2016 - 02:31

Oui, j'ai fait ces vidéos spécifiquement pour le forum.
Lorsque que je fait une vidéo public, j'essaye de faire quelque chose de plus finie.

 

 

mais puis qu'elles sont en privé, perso je n'arrive pas à les voir ... 


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#5 Bobox

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Posté 21 décembre 2016 - 02:41

A mon avis sur un robot a chenilles, si une chenille casse, ton robot ne peux plus bouger ?

Alors que j'ai l'impression qu'avec un 6 roues si une des 'pattes/roues' casse ou deviens inutilisable tu dois pouvoir arriver a  le faire se déplacer quand même.

 

Dans ce genre d'exploration extra planétaire, la question de qu'est-ce qu'on peut encore faire quand XXX casse me parait assez importante. Quand je vois ce qu'on arrive a faire avec Voyager I (lance en 1977!) , a la limite du système solaire, alors que plus de 80% des systèmes sont HS, ça m'impressionne.



#6 Oliver17

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Posté 21 décembre 2016 - 03:08

Pareil je ne vois pas les vidéos, par contre Oracid je trouvais le début de ton Rocker Boogie bien parti ^^



#7 Oracid

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Posté 21 décembre 2016 - 06:16

C'est mieux là ?
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#8 R1D1

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Posté 21 décembre 2016 - 06:27

Yeap, j'ai pu les voir :)
Question bête : pourquoi ne pas rajouter un moteur ou un servo sur la jonction entre le petit train de roues et le grand train de roues pour contrôler l'orientation du petit train (tchoutchou) ?
Si je comprends bien le problème, c'est qu'en version passive, l'effort pour monter en appui contre la marche est important, et le nez de marche vient en plus bloquer la roue. Mais si le robot peut garder une bonne orientation de son petit train, j'imagine que le passage de marche, même avec nez, serait plus facile ? Ça se rapproche un peu de la solution qui consiste à rajouter des bras sur le robot à chenille. Sachant que sur des terrains rocailleux (comme on voit dans la vidéo), la bonne stratégie peut être de ne pas alimenter le moteur pour profiter de l'adaptation naturelle du châssis aux sols non réguliers.
Je pense que la solution est plutôt économe en poids pour un gain intéressant en termes de locomotion.
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#9 Oracid

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Posté 21 décembre 2016 - 06:39

A mon avis sur un robot a chenilles, si une chenille casse, ton robot ne peux plus bouger ?
Alors que j'ai l'impression qu'avec un 6 roues si une des 'pattes/roues' casse ou deviens inutilisable tu dois pouvoir arriver a  le faire se déplacer quand même.

Peut-être...
Il existe depuis très longtemps des chars avec des vraies roues avec des pneus en plus des chenilles. Je n'ai pas retrouvé de vidéo de char d'assaut, mais voici un exemple assez amusant :


 

Pareil je ne vois pas les vidéos, par contre Oracid je trouvais le début de ton Rocker Boogie bien parti ^^

Oui, mais j'ai toujours l'ambition de pouvoir apporter ma pierre à l'édifice.
Faire un Rocky Bogie, même en Lego, cela a déjà été fait. Pour moi, autant acheter un kit.
Mais bon, j'ai pas dit mon dernier mot.

Alors, ces vidéos ?
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#10 Oracid

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Posté 21 décembre 2016 - 07:08

Voilà un char soviétique, le BT-7 (1937) capable de rouler sans ses chenilles grâce à la suspension Christie, mais il n'est pas le seul :
https://fr.wikipedia.org/wiki/BT-7
https://fr.wikipedia...ension_Christie
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#11 Oliver17

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Posté 21 décembre 2016 - 07:21

C'est pour moi pour les vidéos ^^



#12 Oracid

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Posté 21 décembre 2016 - 07:51

Yeap, j'ai pu les voir :)
Question bête : pourquoi ne pas rajouter un moteur ou un servo sur la jonction entre le petit train de roues et le grand train de roues pour contrôler l'orientation du petit train (tchoutchou) ?
Si je comprends bien le problème, c'est qu'en version passive, l'effort pour monter en appui contre la marche est important, et le nez de marche vient en plus bloquer la roue. Mais si le robot peut garder une bonne orientation de son petit train, j'imagine que le passage de marche, même avec nez, serait plus facile ? Ça se rapproche un peu de la solution qui consiste à rajouter des bras sur le robot à chenille. Sachant que sur des terrains rocailleux (comme on voit dans la vidéo), la bonne stratégie peut être de ne pas alimenter le moteur pour profiter de l'adaptation naturelle du châssis aux sols non réguliers.
Je pense que la solution est plutôt économe en poids pour un gain intéressant en termes de locomotion.

Excellente idée, mais difficile à modéliser, j'ai pas vu de servo dans Algodoo.
Pour le poids, en fait, c'est très lourd, 3 moteurs par train latéral. Et là, ça ferait 4 moteurs.
Déjà, ma réalisation fait 750g. Soit 1,5 kg plus le chassis, la batterie etc.
J'ai déjà essayé sans le moteur pour la roue du milieu, ça présente des avantages et des inconvénients.
Oui, tu as raisons, les moteurs ne devraient pas tous tourner à la même vitesse, pas facile ça.
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#13 Mike118

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Posté 21 décembre 2016 - 07:51

Même si c'est pas intéressant en terme de poids, je suis curieux de voir comment se comporterais un 8 roues " le tout symétrique avant arrière" (et donc avec 3 axes de pivots)  pour monter plusieurs marche sur algodoo =)


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#14 Oracid

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Posté 21 décembre 2016 - 09:05

Même si c'est pas intéressant en terme de poids, je suis curieux de voir comment se comporterais un 8 roues " le tout symétrique avant arrière" (et donc avec 3 axes de pivots)  pour monter plusieurs marche sur algodoo =)

Ahhh, Ahhh !
C'est prévu. Cela fait partie de ma prochaine modélisation.
Voici ce dont tu parles, je présume.
C'est vrai que pour le franchissement de marches, c'est pas terrible :


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#15 Bobox

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Posté 21 décembre 2016 - 10:24

Pour revenir a Curiosity il doit y avoir le poids de l'ensemble du train roulant à prendre en compte, et peut-etre aussi le dépliage à l'atterrissage.

Mais en regardant l'animation 3D de l'atterissage le dépliage est pas si grand, et peut-etre que des chenilles auraient pu faire pareil :



#16 ashira

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Posté 21 décembre 2016 - 11:05

Peut être une histoire de consomation. Apparemment les chenilles font beaucoup consommer pour pivoter.

#17 Jekert

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Posté 21 décembre 2016 - 11:47

Surtout pour un engin de cette taille, je me rendais pas compte avant de chercher sur le site de la NASA(données du MSL): 3m de long, 2.7m de large, 2.1m de haut, le tout pour 900kg.



#18 ashira

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Posté 22 décembre 2016 - 12:09

Même si sur mars c'est plus léger, ça fait un sacré morceau à déplacer!

Moi aussi j'ai fait des tests, que penses tu de ça Oracid ? 😎



Plus sérieusement, j'ai l'impression qu'il y a quelque chose à faire sur la forme des roues. Par exemple des sortes de crochet tout autour qui s'emboiteraient avec l'angle droit de la marche pour grimper.

#19 Oracid

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Posté 22 décembre 2016 - 08:21

Ashira, il est génial ton engin ! Peux tu me donner les détails de ton utilisation d'Algodoo, je la trouve super propre ta vidéo.

Voici Curiosity. Ça a l'air quand même super fragile. Regardez bien les roues aux extrémités, elles pivotent !
Il n'y a pas dire, j'aimerais bien savoir ce qui a prévalu à ce choix.

1280px-Mars_Science_Laboratory_wheels.jpg

Sur cette vidéo, on voit bien les détails :



Et ici, on voit les tests :


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#20 ashira

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Posté 22 décembre 2016 - 10:54

Ce n'est pas algodoo mais un jeu sous Android (rover builder).




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