Oracid

James Bruton s'est lancé dans la réalisation d'un skate électrique avec des Lego géants qu'il a imprimés.
C'est exactement ce genre de choses que j'aimerais faire avec ma future imprimante.
Il a imprimé des anciens Lego techniques avec des tenons (studs), alors qu'aujourd'hui les Lego techniques n'en ont plus (studless).
Mais, c'est vrai que pour ce genre de démonstration les anciens Lego sont nettement plus spectaculaires et réveillent en nous une certaine nostalgie.

Petite remarque, pour les pneus, il utilise du NinjaFlex, il insiste pas mal sur ce sujet.

Bonne vidéo.

Je me suis inscrits à la "Toulouse Robot Race 2017" du 23 septembre. http://toulouse-robo...e.org/#page-top
C'est beaucoup pour participer, mais j'ai quand même la volonté de gagner.

Je présente un char dans la "Hors catégorie" ou "multi-pattes". Bizarrement, la catégorie "Roulants" est réservée aux robots à roues ou à sphères...

Peu importe, voici donc mon engin.
Il s'agit donc d'un char ultra simple, très compact, fait pour la vitesse. Comme vous pouvez le constater, les barbotins sont faits maison et cela n'a pas été une mince affaire. Ces barbotins font 73mm de diamètre, alors que les originaux font 41mm. Cela pour gagner en vitesse. Ici, il ne s'agit pas de monter des escaliers...

Poids : 750g
Largeur : 23cm
Longueur : 26cm
Hauteur : 9cm


 IMG_3601-s.jpg   51,17 Ko   4 téléchargement(s)  IMG_3602-s.jpg   55,56 Ko   5 téléchargement(s)

Je poursuis la réalisation de mon petit quadrupède dans la rubrique Lego.
En effet, je n'ai pas été vraiment satisfait de la version précédente, http://www.robot-mak...tit-quadrupede/, qui m'a donné beaucoup de travail pour un résultat quasi nul.

Dans le cadre de cette réalisation, j'ai décidé de tenter le mariage entre Arduino, Lego et des servos courants.
Cette étude a donné lieu à ma dernière vidéo, ici http://www.robot-mak...ick-compatible/qui remporte un bon succès.

On en a déjà parlé, vous remarquerez le déport des servos par rapport aux axes des articulations jambes. J'ai décidé de faire ainsi après avoir constaté que la prise directe sur l'axe du servo n'était vraiment pas jouable. Et pourtant, il s'agit là d'un petit quadrupède qui mesure; hauteur 12cm, largeur 14cm, longueur 25cm, avec un poids de 325g. Le poids a donc plus que doublé, mais l'échelle est différente.
J'ai également utilisé un Breadboard, bien adapté à l'Arduino, plutôt que des plaques à souder.

Pour vous donnez un ordre d'idée, cette réalisation m'a pris une journée, conception comprise.

Voilà, maintenant, place aux tests.

 IMG_3591.jpg   48,93 Ko   6 téléchargement(s)  IMG_3592.jpg   48,21 Ko   7 téléchargement(s)

En faisant mon petit quadrupède avec des pièces réalisées en impression 3D, http://www.robot-mak...rupede/?p=83351, je me suis rendu compte que j'aurais fait beaucoup plus vite en Lego. A ceci près que certaines pièces ne sont pas disponibles dans le monde Lego.

J'ai donc décidé de franchir le pas avec cette nouvelle vidéo en proposant une adaptation du servo SG90 à la mécanique Lego.

Vous remarquerez que dans cette petite articulation, le bras est fixé à une « turntable » dont le diamètre de l'axe de rotation est de 23mm, à comparer avec les 4,7mm du servo.

Cette façon de séparer l'axe de l'articulation de l'axe dun moteur me semble préférable. En particulier, elle supprime les contraintes sur l'axe moteur, hors contraintes radiales, bien entendu. De plus, lorsque l'on démonte le moteur, la structure reste en place. Et surtout, elle permet un diamètre d'axe d'articulation plus grand que l'axe du moteur associé.

Pour cette réalisation, J'ai choisi d'utiliser un palonnier associé à des haubans, ici des poutres Lego, à la manière de ce qui est pratiqué dans le modélisme. Cela me semble très pratique car cela permet une liaison avec un grande liberté de distance entre l'axe de l'articulation et l'axe du servo.

 APO-Z1A.png   813,04 Ko   7 téléchargement(s)

Voici un test du moteur à CC, APO-Z1A. Ce moteur me parait idéal pour un char d'une taille d'environ 80cm.

J'ai testé mon "potentiomètre virtuel" que j'avais déjà éprouvé dans le test d'un servo, http://www.robot-mak...0-3600/?p=82758

Ici, le moteur est à l'arrêt au centre de la valeur numérique sur un octet, soit 127. Il tourne à gauche progressivement de plus en plus vite pour des valeurs allant de 126 à 0. Et il tourne à droite, de la même manière, pour les valeurs allant de 127 à 255.

Au début de la vidéo, je montre comment initialiser l'électronique au potentiomètre de la breadboard qui en théorie devrait correspondre au valeur en entrée sur le moteur, en provenance de l'Arduino.

- lien : http://www.ebay.fr/i...0UAAOSw2gxY2KWG
- fabricant : MLLSE
- référence : APO-Z1A
- prix : $65 (port gratuit)
- couple (torque) : 260kg/cm
- couple de blocage (stalled torque) : ?
- vitesse (speed) : 80rpm
- angle : rotation
- tension : 11V à 24V
- courant à vide (No-load current) : 30mA
- poids : 550g