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Architecture #1 : Les idées en vracs

Posté par Black Templar, dans Architecture 05 octobre 2011 · 470 visite(s)

Pour que L'Explorateur soit un robot robuste et évolutif, il faut tout d'abord une architecture qui tienne la route.
Le robot doit donc être décomposés en différentes parties qui communiqueront entre-elles. Voici la liste des parties auxquelles j'ai pensé :

  • La carte d'alimentation : Cette partie se chargera de transformer la tensions de la batterie en tensions stabilisées pour toutes les cartes électroniques du robot
  • La carte de puissance : Ici, cette carte servira à alimenter un moteur. En entrée, la carte reçoit un signal PWM indiquant la puissance à fournir au moteur ainsi qu'un signal spécifiant le sens des roues. En sortie, la carte fournie la puissance nécessaire au moteur. Bien sûr, comme on a deux moteurs, on aura deux cartes de puissances.
  • La carte asservissement : Cette carte permettra d'asservir les roues en vitesses (et/ou en position ?). En entrée, la carte reçoit la vitesse des roues ainsi que la position du robot et en sortie, un signal PWM est généré pour chacun des moteurs.
  • La carte intelligence artificielle : C'est ici que l'on implémentera les algorithmes de SLAM pour reconstituer l'environnement en fonction des informations capteurs. Cette carte génèrera aussi la trajectoire du robot et enverra la vitesse des roues à la carte asservissement
  • Les capteurs : Chaque capteur sera associé à une petite carte plus ou moins générique qui se chargera de récupérer les données du capteurs et éventuellement de faire quelques pré-traitements. Ces petites cartes pourront se faire interroger à tout moment par la carte IA.
Une des idées importantes ici, c'est que je ne veux pas stocker inutilement des informations capteurs. Chacun des capteurs s'auto-gère et est autonome. La carte IA ira demander une information à un capteur uniquement lorsqu'elle en aura vraiment besoin.
Une autre idée qui me tient à cœur, c'est que chacune des parties soit indépendante, c'est à dire que du moment que les entrées/sorties de chacune des cartes suit le cahier des charges, je pourrais brancher n'importe quelle type de carte ou les remplacer à tout moment par de nouvelles. Je souhaite encore aller plus loin disant que si une carte plante en cours de route, le robot ne plante pas pour autant, mais prenne conscience de ce plantage et adopte une procédure spéciale. C'est pourquoi je vais surement beaucoup m'inspirer du concept des systèmes multi-agents (SMA) pour designer ce robot (chaque carte sera un agent du système).


Je pense débuter avec la partie bas-niveau, c'est-à-dire, la carte de puissance et d'alimentation, avant de passer au haut niveau.




As-tu une idée de quel type de capteurs il va avoir, combien et où ?
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Pour les capteurs, (je n'y suis pas encore), je compte mettre des ultrasons et des infrarouges (minimum 3 capteurs au total, maximum 7) ainsi qu'une centrale inertielle que j'ai déjà commencé. Mais je n'y ai pas encore vraiment réfléchit. Une webcam par la suite serait une idée aussi.
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Je vois :)
Et bien bonne continuation ;)
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L'Explorateur : le blog

J'ai ouvert ce blog afin de vous présenter les différentes étapes de la réalisation du robot L'Explorateur, qui aura pour but d'explorer et de cartographier des environnements inconnus.

L'Explorateur sera une base robotisée qui me servira de plateforme de tests pour des projets plus spécifiques et/ou plus complexes.