Merci
Oui c'est vrai que sa ressemble beaucoup, normal Léon ton BOB3 est ma source d'inspirations

C'est tout a fait ça. La roboard ne sera montée qu'après que tout l'asservissement "simple" soit fonctionnel. J'ai une toute première version "beta" de la carte à cpld pour le décodage des signaux en quadrature qu'il faut que je teste branchée à l'arduino. ça devrait donc pas tarder à avancer si je suis pas trop mauvais pour calculer et coder mon PID.

J'ai eu le temps aujourd'hui de faire une petite vidéo : video youtube
Désolé pour le format vidéo qui est pas génial mais j'ai pas d'APN digne de ce nom sous la main.

L'évitement d'obstacle marche plutôt bien sauf dans certain cas comme les angles morts entre 2 capteurs, ou les angles bien fins.

Salut Léon,

merci pour ton retour sur l'achat d'un analyseur logique, je pense que ça pourrait être utile à plus d'un
Personnellement bien que je travaille beaucoup sur du numérique, j'ai juste un oscilloscope pour réaliser mes mesures (un TDS220 de Tektronix). C'est vrai que deux voies ça peut être juste quand on veux relever des signaux numériques, mais ce qui m'avait poussé à rester sur le choix de l'oscilo (j'avais hésité avec des analyseurs logiques tout intégrés, pouvant fonctionner sans PC) c'était que d'une part je pouvais faire d'autres types de mesures avec, comme des relevés de réponses indicielles pour l'asservissement d'un moteur ou je ne sais quoi d'autre, et qu'il disposait d'assez de sample par s pour relever mes signaux numériques. Dernière chose c'est beaucoup plus facile de trouver un oscillo d'occas qu'un analyseur logique.

Après je reste tout à fait d'accord avec toi sur son utilité, et sa commodité pour effectuer plusieurs mesures de signaux simultanément. Je ne suis pas contre pas particulièrement fan de ces équipements que l'on vient brancher sur un ordinateur : obligation d'allumer l'ordi pour s'en servir, il faut que les drivers marchent (et marchent bien) sur l'OS en question ( Win, OS X, linux ?) c'est un peu trop aléatoire à mon goût. Celui que tu as acheté semble marcher seulement sous windows. Par contre un analyseur logique tout intégré je dit pas non

Je m'étais inscrit sur leur forum ce mardi, et ça fait 5 jours maintenant que personne ne passe dans leur forum
Je n'ai pas de chance avec cette "association", d'abord ma visite ratée à leur local, puis ma visite ratée dans leur forum :/

Salut Electron,

tu as eu des nouvelles depuis le temps ?
En effet tu n'as pas de chance mais ça va finir par ce décoincer ^^

Bonjour Inounx et Aquanum !

Je suis tout nouveau sur le forum et encore plus nouveau dans le monde de la robotique mais je trouve votre projet sacrément intéressant. Les évolutions sont infinies

J'aurais donc juste une question concernant l'asservissement... Si tu penses que ça va être compliqué, pourquoi ne pas coupler les deux roues sur un seul moteur et guider ton robot avec une troisième roue plus en avant montée sur un servo ? De cette manière, tu sera sûr que ton robot ira dans une seule direction non ? Celle de ta roue directrice.
Le réglage se fera alors simplement sur l'étalonnage de la position neutre du servo.

Salut

désolé pour le retard de la réponse mais en ce moment j'ai tout mes partiels qui tombent et je suis à fond dans les révisions. (Départ en stage dans moins de deux semaines direction Gostai puis Wany Robotics).
Pour en revenir à Robert j'ai de mon coté quelques petites nouveautés, c'est pas grand chose mais c'est toujours sa. D'abord par rapport à ce que tu disais Cacao, en effet on pourrait ce dire que c'est plus simple d'avoir un seul moteur sur les deux roues et une roue directrice mais c'est pas si évident que ça. Première chose, on est jamais sur de rien ^^, donc rien ne garanti à priori que si ta roue directrice est tournée que le robot ira dans sa direction (surtout en fonction des surfaces). Tu me dira on a le même problème avec les robots à deux roues motrices, même s'ils sont peu être un peu moins sensibles. Un autre point est que tu perd en degrés de liberté : faire un demi-tour avec un robot type voiture c'est un chouilla moins évident, et ça prend plus de place qu'un robot qui peut tourner sur lui-même.

Et pour Electron, si la direction est gérée par un système autonome, ma question est, comment va t'il faire pour connaitre la direction que prends le robot ainsi que les choix qu'il aura pris tout seul, puisque le but final est bien de réaliser une cartographie (si j'ai bien tout lu =) ?

La direction ne sera pas totalement gérée par un système autonome, c'est plus un système qui contrôle réellement les actions et un autre qui donne les ordres. Dans notre cas on aura un asservissement par moteur et ce sera la Foxboard (ou Roboard) qui enverra les ordre permettant d'aller plus ou moins ou on veut.

Coté "nouveautés" j'ai reçu les supports pour capteur US, et j'en ai monté un sur Robert, c'est très classe et vraiment pratique ! (voir photos en pièces jointes) j'ai eu le temps de terminer mes petites cartes et de proprifier un peu le robot : les cartes sont vissées sur la plateforme, tout les fils sont torsadés et avec un connecteur adapté. Du coup j'ai codé un petit programme d'évitement d'obstacles avec les 3 capteurs qui génère une commande aux moteurs proportionnelle au 3 distances des capteurs. Je ne suis pas mécontent du résultat pour le coup ^^ simple mais efficace. Je mettrai une petite vidéo d'ici la fin de semaine si j'ai le temps.

Ci-joint quelques photos comme je disais : 2 photos de robert avec les 3 capteurs US sur leur support, une photo de la carte d'alim et une de l'arduino shield.

Salut,

C'est bien de regarder la consomation de ton petit robot dans le détail ^^ Par contre ne te fait pas de souci tu peux laisser 10Kohm tranquille. C'est une valeur de résistance classique donc facile à trouver (meme si on peut trouver toutes les résistances des séries E12 et E24 facilement) et ensuite 0.5mA sa reste quand meme très faible (5v / 10kohm). Imagine que tu as 5mA de conso soit 10 de tes interrupteurs actifs en meme temps. Sachant que tu va avoir de bon petits moteurs qui vont consommer mini une centaine de mA chacun je suppose sa reste quand meme négligeable. Ensuite niveau électronique avec mes quelques connaissances je suppose qu'avoir une résistance pas trop grande permet de ne pas avoir trop de parasites quand ton interrupteur est relaché (à faire confirmer par les pros du domaine). Après 10k... c'est pas fondamentalement important tu peux mettre 47k 100K, ce que tu as sous la main ^^

Bienvenue Mad-Wolf
Je crois qu'Electron à tout dit donc je ne rajouterais rien de plus, si ce n'est que je pense qu'au vu de ce que tu as écrit tu est tombé au bon endroit ^^

à bientôt sur le forum

Bienvenue à toi Cacao !

Salut^^
Non moi j'ai pas pu :/
Trop loin en scooter et risqué avec ces fous du volant sur la route.

Dommage. C'est vrai que le scooter c'est pas idéal, je te propose une solution : fabrique toi un super robot qui pourrait t'emmener là ou tu veux

C'est bien que tu nous dise comment c'était, c'est sympa
Il y avait que des hommes ? ou certains était venus en couples ?

Avec plaisir. Il n'y avait que des mecs par contre ^^ On peut pas tout avoir...

Je me demande un truc, moi qui cherche un local assez grand, pourquoi je ferais pas colocation avec eux ? car je compte avoir 10 ordis en réseau avec ADSL dans mon local, et un coin pour l'électronique puisque l'informatique et l'électronique seront la base de mon association...Faudra que je leur téléphone.

Effectivement ça peut être une bonne idée, et d'un autre coté cela peut apporter plus de poids pour l'obtention d'un local, 2 associations. Le mieux est de leur téléphoner en effet. Il y a le numéro sur leur site il me semble.

Un petit message pour dire que j'ai fait un tour à l'assos ce lundi : j'ai eu de la chance, pas de gros problème pour y aller
Le plus galère étant de trouver la salle une fois la Manufacture des Tabacs trouvée.
C'est donc une petite salle ou il y avait une dizaine de personnes, des jeunes et des moins jeunes. Pour l'instant assez peu de projet sont en cours mais cela devrai changer assez vite j'imagine. La salle étant vraiment petite, il sont toujours en recherche de quelque chose de plus grand apparemment, ce qui n'est pas simple. J'avais aussi ramené Robert ce qui ma permis de faire une petite démo et puis on a discuté robotique une bonne partie de la soirée.

Vous n'avez donc pas pu y aller Elextron et ririx24 ?

Salut,

pour ma part je modélise tout sous Solidworks. Pourquoi ? j'ai appris à l'utiliser quand j'étais au lycée, alors même si c'est pas gratuit au moins je galère pas trop à l'utiliser De toute manière pour ce que j'en fait !
Un exemple de rendu (avec Solidworks 2007) :

Salut Léon,

de mon coté mon Robert roule aussi, mais juste pour tester la communication uC <-> carte moteur avec une gestion des collisions ultra simple ( 1 seul capteur US) , il n'y a rien d'implémenté au niveau asservissement encore.
Hier j'ai réussi à trouver du temps dans la journée et j'ai pu me faire un petit arduino shield avec tout les connecteurs nécessaires (5 connecteurs pour capteur US dont 3 vont être utilisés de suite et 2 autres pour prévoir de l'améliorer, 1 connecteur pour la liaison série avec la roboard, 1 connecteur Two Wire Interface, des connecteurs pour repiquer le 5v de l'arduino, un connecteur pour la liaison avec la carte driver moteur et un petit pont diviseur de tension pour mesurer la tension batterie). C'est vraiment plus propre et plus pratique pour les branchements
J'ai aussi fait une petite carte d'alimentation en essayant de respecter les bons principes : condo de stockage en entrée et condo de découplage, yen a aussi sur les toutes les autres cartes. Je pense que l'alim est pas trop crade, faudra que je vérifie. Donc cette carte alim elle permet "juste" (c'est son boulot quoi) de recupérer la tension batterie, de la filtrer un minimum, et de la dispatcher sur toutes les cartes qui en ont besoin. J'y ai aussi mis un petit régulateur linéaire 7805 pour avoir du 5v si je veux brancher un petit truc en plus. Je ferais un petit post sur mon blog pour les montrer plus en détail, mais pour l'instant j'attends d'avoir tout mes connecteurs. Prochaine étape typon de la carte à FPGA. Le codage interne avance doucement, surtout qu'on code avec un ami un petit protocole de liaison perso, et que ces foutues bestioles de FPGA sont super sensibles à tout les parasites qui trainent, faut faire gaffe au boucles de masses et autre joyeusetés.

Coté mécanique j'ai commandé pour yoann et moi chez EasyRobotics un support pour les 3 capteurs US que j'attends de recevoir.
Voir les pièces jointes pour le schéma de principe pour le décodage des signaux en quadrature, et des images de la modélisation du support capteur.

Je crois que c'est tout pour l'instant

oui j'ai une voiture. J'habite a coté de l'IUT génie civil.

Ah d'accord. Je ne pense pas que ça soit réellement intéressant de covoiturer, étant donné que j'habite vers Colomiers. Le club de robotique est à mi chemin entre chez moi et la fac. ça me ferait encore plus de trajet au final.

Tu compte y aller comment Inounx ? On pourrait faire du covoiturage, je fini à 17h45 le lundi.

J'y vais en voiture, j'ai le permis. Je finis à 17h45 aussi, enfin en théorie. Comme en ce moment on a des projets à gérer par groupe et qu'on a des journées de cours bien remplies en général on reste bosser jusqu'à 19h pour en avancer. Mais bon je pense que je pourrai faire une exception. On peut covoiturer oui, tu as une voiture toi aussi ? Et tu habites dans quel coin ? (pour savoir pour le retour après)

Hé ben quel périple ! Je crois que tout ce que tu pouvais imaginer t'es tombé dessus en une seule soirée faut voir le bon coté des choses : au moins tu devrais être tranquille pour un moment Je n'y suis pas allé pour ma part, j'avais du boulot à terminer pour demain. Je réserve lundi soir prochain pour faire ma tentative ^^

Nom de la salle :
Salle ME -006

Lol, c'est un anagramme de E=M6

Je vais essayer d'y aller ce lundi

je vais essayer d'y passer en sortant des cours aujourd'hui aussi. Je verrai en fonction de quand je peux me liberer (18h ou 19h)

" Pour l'alimentation de mes 8 servomoteurs, à partir de la carte Arduino, j'avais pensé à une plaque d'essais, mais j'ai peur que sa prenne de la place sur le robot, voyez vous un autre moyen ou la plaque d'essais est une bonne solution???

La plaque d'essai c'est bien pour te mettre au point au début. Mais c'est sûr que par la suite sa va pas aller ton robot ne va pas se trimballer la carte comme ça ^^, c'est trop gros. Le meilleur moyen (mais pas le plus simple) à mon avis et surtout pour un bipède serai de te faire un arduino shield avec des connecteurs pour seromoteur et une alim externe (ton arduino n'est pas prévue pour alimenter 8 servomoteurs).

Car pour le moment je teste avec un servomoteur qui avait une prise femelle et j'ai modifier en cassant la prise femelle, séparé les fil et j'ai branché à l'arrache les fil dans les broches de la carte Arduino, mais sa à du mal à rentré et à tenir, existe-t-il des embouts adaptable pour la carte arduino??? "

C'est vrai que c'est galère à brancher quand on a pas les bons connecteurs. Il existe des barettes de connecteurs males qui vont parfaitement bien avec ces prises là comme celles de l'arduino ou des servo : Barette sécable ça ce trouve dans n'importe quel magasin revendeur d'électronique. Moyennant un peu de soudure et quelques bouts de nappe tu peux facilement faire des connecteurs mâle / mâle pour relier tes servos à l'arduino. Le plus embêtant ce sont les alims de tout tes servos.

Il te faudrait une carte venant se "ficher" sur l'arduino ayant un schéma similaire à sa :

Bonsoir bonsoir !

Je me suis rendu à Caprica 2010 aujourd'hui, l'événement organisé entre autres par l'association Caliban.
Voici donc quelques photos et vidéos pour les gens qui pourraient être intéressés.
L'événement se déroule d'ailleurs encore demain (aujourd'hui en fait ), dimanche et est ouvert au grand public.

Voilà, voilà !

Sa avait l'air vraiment sympa cette journée, dommage que je n'ai pas pu y aller. l'année prochaine j'espère
Et merci Aquanum pour avoir fait profiter de tes photos.

Sympa dis donc !
C'est où sur Toulouse exactement ?
C'est bête de pas avoir découvert ça quand j'y étais

Pour la localisation google maps t'expliqueras mieux que moi
Ha ben fallait rester sur Toulouse hein, on peut pas tout avoir ^^

hooo trop cool, merci de l'info

Si tu veux ça peut aussi être une occasion pour se rencontrer

Bonjour à tous,

pour ceux que ça pourrait intéresser, il existe la plateforme Articlect sur Toulouse. J'en avais parlé dans le post de la présentation de ririx24 donc je crée ce post pour plus de précision. Ils proposent de temps en temps des conférences ouvertes au public sur des sujet relatifs à la robotique ou la technologie en général. Je me suis aperçu assez récemment qu'ils ont maintenant un local où les membres s'y réunissent tout les lundis de 18h à 21h. Cela permet aussi bien de rencontrer des gens que de travailler sur des projets. J'ai pris contact avec Nicolas Lassabe le président de l'association, qui m'as dit que c'était accessible à tous moyennant une cotisation de 20€ pour les étudiants et 30€ pour les salariés. Il y a du matériel à disposition acheté petit à petit selon les projets et les besoins. C'est par là : Salle ME -006 / Manufacture des Tabacs, 21 Allée de Brienne 31000 Toulouse.

Une question: Comment peut on initialiser le 0° du servo moteur à une de ses extrémités, car moi le 0° de mon servo ne par pas exactement de l'une de ses extrémité (j'espère que j'ai été clair... )????

Ce n'est pas possible. Ton servomoteur à un débattement nominal de 180° mais pour des raisons pratiques à toujours un peu plus de débattement mécaniquement. Il y a des moyens de tricher un peu en sortant des spécifications nominales des signaux à envoyer au servomoteur mais c'est pas forcément extraordinaire. Faut essayer de se débrouiller avec les 180° disponibles

Merci, sa marche nikel!

Mais j'aimerais pour débuter faire un enchainement de séquence comme suit:

1 - le servo s'initialise à 0 degré.

2 - puis il va à 90°, il se stabilise 3 secondes.

3 - puis il va à 180°, il se stabilise 3 secondes.

4 - puis il retourne à 90°, stabilise 3 secondes.

5 - enfin retourne à 0° est là séquence s'arrête, car ça j arrive pas à arrêter un programme, sa me fais toujours des boucles.

En plus si possible pouvoir régler la vitesse du servo pendant cette séquence???

merci d'avance!

Ah ben post croisé ^^

Pour faire ton enchainement de séquence essaye de bien comprendre le code que t'as passé Galactus. La fonction servo pulse s'occupe de générer une impulsion de la bonne forme pour contrôler ton servomoteur branché sur "servoPin" et le faire se déplacer à l'angle "myAngle". Donc a chaque fois que tu appelera la fonction servoPulse(3,x) ton servo branché sur la patte 3 se positionnera à l'angle x. Du coup il va te falloir faire un enchainement de servoPulse pour gérer ton déplacement. Ensuite pour régler la vitesse plutot que de lui dire va à cet angle en une seule fois, tu peux lui dire d'aller à un certain angle puis à un autre puis à un autre... mais de manière rapprochée.

C'est ce qui est fait ici :

for (myAngle=0; myAngle<=180; myAngle++) {
    servoPulse(servoPin, myAngle);

Le servo va à tout les angles entre 0 et 180 (soit 0, 1 ,2 ... 178, 179, 180). Pour gérer la vitesse d'avancement tu peux changer le pas de la boucle au lieu de myAngle++ mettre myAngle = myAngle+2 par exemple, ça ira deux fois plus vite(les angles seront 0,2,4,6,8...) .. etc. Pour un déplacement élémentaire le myAngle=0 correspond à l'angle de départ du mouvement (ici 0°) et le myangle<=180 signifie que ton servo va se déplacer jusqu'à atteindre l'angle voulu (ici 180). et bien sur tu peux intercaller des delay pour ralentir tout ça !
Si tu veux faire un déplacement avec un angle dégréssif la forme change un peu :

Exemple pour aller de 180 à 90°

for (myAngle=180; myAngle>90; myAngle--) {
    servoPulse(servoPin, myAngle);

Je te laisse essayer de faire ça par toi même, de toute façon on est toujours dans le coin pour te filer un coup de main ou un conseil si besoin.
Bonne chance

Merci pour tes liens qui mon était utile!

Mais qu'est ce que t'appelle IDE (sans jouer l'inculte)?????

Avec plaisir. Un IDE c'est un environnement de développement. C'est ce qui te permet de faire tes programmes et de les télécharger sur l'arduino sans trop de soucier de ce qu'il y a derrière (bibliothèques, compilateur, programmateur etc)

L'arduino IDE ressemble à ça :
Arduino IDE image

Et oui, sa m'intéresserais bien ton programme que ta fait, mais il fonctionne qu'avec AVR-GCC????

Oui il ne fonctionne qu'avec AVR-GCC. Je n'ai pas fait attention mais si tu dit que tu est débutant en programmation je t'ai peut être mal conseillé. Essaye de tester la solution de galactus qui a la mérite de fonctionner sur l'IDE. Ce n'est pas que je veuille pas te passer mon code, mais si tu n'as pas de bases de programmation sous linux en C ça va pas mal te compliquer la vie. Pour commencer c'est bien d'aller au plus simple

Tiens nous au courant de tes avancées.

C'est vraiment génial !
En ajoutant une petite perruque sur le même thème et ça aurait été super cool

C'est assez fun comment il l'ont habillé oué

Hein quoi Inounx ? je viens de tilter que tu est de toulouse oO
Si tu veux qu'on se voit un de ces weekend hésite pas, on parlera de nos projets de robots

(Tu avais déjà tilté sur mon sujet de présentation ^^) Oué c'est une bonne idée de se rencontrer, c'est toujours sympa de connaître du monde qui aime la robotique
C'est pas trop le sujet pour en parler donc jt'envoie un MP pour voir nos dispo.