Bonjour à tous,

Dernièrement j'ai réfléchis à l'idée de réaliser un traceur avec un bras robot (idée de projet qui me trotte dans la tête depuis quelque temps).

J'ai donc commencé à écrire les équations de cinématique inverse d'un bras avec 2 DDL suivant Z afin de relier les coordonnées cartésiennes d'un ensemble de point (composant un dessin par exemple) en un angle alpha et beta qui correspond aux angles de mes moteurs.

J'ai ensuite codé un post processeur associé couplé à une petite interface graphique homemade afin de simuler tout ça en amont avant même de sortir un robot. (Je procède beaucoup comme ça, je code sous processing je vous le recommande c'est génial pour tester ses idées)

Je me suis essayé à un premier dessin je vous laisse juger du résultat :

Du coup, je n'ai plus qu'a fabriquer un robot avec deux moteurs pas à pas et le tour est, normalement joué

Je vais utiliser deux de ces moteurs :  http://cnc25.free.fr/documentation/moteurs%20pap/pap_nmb.pdf

(23LM-K202-P4W)

Je vous tiens au jus 

Part 2

Je sais que ça va plaire à certains ici

On voit bien les 4 petits moteurs sur les quatre coins du châssis, ils doivent probablement enrouler un câble qui fait réagir le structure différemment en fonction de l'enroulement (je pense) 

Je ne sais pas si vous connaissez ce mec mais il est vraiment balaize

Moi je serais très intéressé de voir vos specs de vos vérins électriques dès que vous les auraient topé !

Ainsi que les paramètres dimensionnels de vos jambes 

Ahah j'ai pas réussis à vous convaincre J'attend celui ui fera un quadruped avec ce genre de réduction

J'ai déjà vu cette vidéo, mais je n'en ai pas compris l'originalité.
Outre le fait qu'il y a un réducteur de vitesse avec un axe de diamètre important, ce qui est excellent pour la stabilité du bras qu'elle est le plus de cette articulation.

 

Les moteurs permettent de transformer leur puissance en forte vitesse de rotation ce qui est très pratique pour certaine application comme les drones ou autre engins propulsé avec des hélices mais souvent en robotique on a besoin du bon rapport vitesse/couple.

C'est pourquoi les moteurs sont souvent couplé d'un réducteur afin de transformer une partie de la vitesse en couple. C'est d'ailleurs ce que fait James Bruton avec ses moteurs couplés à un système vis/écrous, il transforme en prime un mouvement de rotation en translation qu'il retransforme ensuite un mouvement de rotation ce qui est selon moi, pas la meilleure façon de faire car il y a un certain rendement entre chaque transformation, que tous ces mécanismes engendre des jeux fonctionnels et donc la mécanique est moins précise et trop lourde.

La solution de la vidéo ci dessus a plusieurs avantages :

•  L'axe du moteurs n'est pas concentrique à l'axe de l'articulation (contrairement à une boite de réduction qui souvent va l'être ou va avoir un déport relativement faible). Ca permet de gérer son encombrement à sa sauce et de positionner le moteur à des endroits ou sa masse sera à son avantage.
• L'ensemble est très compact et silencieux car les liaisons pivots sont réalisées par des roulements (très peu de frottements, très bon rendement)
• Il y'a une double réduction ce qui permet de monter des moteurs très puissants et de quand même avoir un bon rapport vitesse/couple.
• On peut très facilement jouer sur les diamètres de poulies afin d'avoir la réduction parfaite pour notre robot surtout si on veut une valeur un peu batarde genre 1:43
• Solution cheap, home made, paramétrable, facilement miniaturisable et compact donc

Ce genre "d'articulation" sont aussi super

https://socialblade....ser/jamesbruton

J'ai trouver ça c'est plutôt intéressant

PS : https://socialblade....be/user/oracid1

Tu veux remplacer les gros moteurs et la grosse mécanique ? Un axe possible serait de pousser la modélisation des pièces en essayant d'incorporer le plus de fonctions possibles dans le volume le plus restreint (facile à dire ) et d'utiliser toute la puissance de l'impression 3D pour réaliser des géométries complexes, compacts, rigides et full option. Tu limites ainsi l'encombrement, le pois total du robot, le nombre de pièces, le prix et tu peux donc dimensionner des moteurs qui nécessitent moins de puissance et donc plus petit, moins cher .....

Bien sur tout cela demande un travail énorme en conception mécanique mais au moins vous aurez une base propre, compact et bien dimensionner pour faire tourner un code aux petits oignons.

Ce qu'il faut je pense est de réduire au maximum les jeux ainsi que les déformations élastique des pièces plastiques sinon vous ne serez jamais répétable cinématiquement parlant

Mec t'es pas clair là, tu n'aurais pas un énoncé ? un schéma ? une photo ? quel est le diamètre intérieur du tube ? Est ce qu'i faut simplement détecté si il y'a des trous ou savoir carrément combien y'en a, ou ils sont repartis et leur diamètre ? 

Tu n'exposes (très mal d'ailleurs) qu'une partie de ton problème, on est tous plein de bonne volonté mais si tu ne nous aides pas on va avoir du mal à t'aider en retour...

Pas besoin de camera, si tu mets le tube sous pression tu as juste à regarder l'évolution e la pression au cours du temps et si elle diminue c'est qu'il y'a des troues

Si tu connais le volume du tube et la matériaux tu peux déterminer si il y'a un trou simplement en le pesant

Le robot du MIT a probablement couté moins cher qu'Open Dog ^^ 

Non mais ça c'est incroyable, la on a atteint un niveau vraiment dingue. Comme quoi boston dyamics peuvent être concurrencé 

Encore une foi un bel exemple de pourquoi il ne faut pas négliger la mécanique d'un robot

Pour que la technologie des lego fonctionne il faut une tolérances de l'ordre du centième (pour avoir une bonne répétabilité dans le clipsage), quoi qu'il arrive les imprimante 3D ne sont pas assez précise 

Je pense que j'ai enfin mis les mots sur ce qui m'énerve chez James Burton ! Ce mec est bourré de talent et de compétences, pourtant je suis souvent déçu de ses réalisations, et voilà pourquoi :

Il est certainement contraint de sortir ses vidéos à un certain rythme (2-3 par mois), c'est le business modèle actuel de Youtube, le site récompense les vidéastes qui savent être régulier plutôt que des vidéos qui font beaucoup de vu de temps en temps. C'est son métier, il doit gagner sa vie, je l'entend et le comprend. 

Mais du coup je trouve qu'il bâcle tout, son talent est pas suffisamment exploité, j'aimerais tellement qu'il passe un temps fou à étudier en détail son sujet, à tout optimiser, à pousser le délire afin de sortir quelque chose d'élégant, simple et aboutit, comme cette vidéo par exemple :

Ce rebot est minuscule, on sent la réflexion que son concepteur à pu avoir, il est efficace, libère une énergie folle avec un petit moteur. L'électronique à l'air home made, sur mesure, les pièces métalliques sont travaillés, réfléchis, conçues.

James Burton possède tout, des imprimantes, une CNC, des soft (CAO, programmation), des moyens colossaux et vraisemblablement plus de temps que nous tous pour travailler dessus et pourtant il sort deux morceaux de profilés raccordés avec une pièce en plastique carré et 10 000 arduinos derrières pour asservir un moteur.

Je préfère 100 fois le vidéaste espagnol qui fait des tank rouge (que tu m'a fait découvrir Oracid) qui est plus dans une démarche d'étude et de réflexion. Je ne sais pas si d'autre partage mon avis ou si je suis le seul sur ce coup la ^^

Après je râle je râle mais en attendant j'ai pas pendu un robot depuis presque un an et il n'en reste pas moins talentueux

Bonjour,

Dans quel cadre dois tu développer ce projet ? Parce que ca va être un réel challenge, pour un bras robot précis et rapide qui peut porter des charges de 1Kg à haute vitesse va faloir du matos de type industriel et la y'a du taff

Hola je déterre un peu le sujet, j'ai ressorti le robot dernièrement pour jouer avec, je vous avez promis en testant son équilibre dans des pentes et il s'en sort plutôt bien !

Je travaille sur un nouveau projet vraiment complexe j'aimerai vous en parler plus mais je vais attendre qu'il soit un peu plus aboutie  

C'est tellement de la vidéo putaclic ^^

Salut, super projet super intéressant tu vas voir

J'espère que le projet que j'ai réalisé sur ce sujet t'inspirera : https://www.robot-ma...alancing-robot/

La méthode TRIZ est très puissante, je me souviens de l'Oréal qui avait réussis à économiser des millions en appliquant cette méthode de résolution à l'un de leur problème de vernis qui durcissait trop vite. Elle se focalise principalement sur les causes du problème plutôt que sur des solutions techniques comme on a tendance à faire trop rapidement.

Franchement c'est à garder dans un coin de la tête, ça fait voir un problème sous des nouvelles perspectives parfois évidentes parfois pas du tout