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Besoin de conseils pour mon futur robot.


179 réponses à ce sujet

#1 Luke

Luke

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Posté 25 février 2020 - 07:55

Bonjour à tous !

 

J'ai pour projet de réaliser un petit robot monté sur chenilles. je précise que je débute en électronique, je m'intéresse à ce sujet depuis peu. J'ai acheté un kit arduino pour démarrer.

 

Voici le matériel que j'ai choisi pour réaliser ce robot :

 

Support chenilles + moteur 12V 

 

- Cartearduino mega 2560

 

- Pont en H afin de controller les 2 moteurs en PWM 3 - 36V 30A max

 

- Dissipateurs thermiques pour les MOSFETS

 

- Servomoteur SG90 5V 375 mA

 

- Capteur ultrasons SR04 5V 15 mA

 

- Batterie 12V

 

- Connecteur DC male / femelle 2.1 x 5.5mm

 

J'aimerai que mon robot soit autonome niveau alimentation, avec une batterie par exemple.

 

Ma principale question se porte sur les 2 derniers composants. En fait j'aimerai alimenter les moteurs et l'arduino avec une seule et même batterie.

 

Déjà est-ce une bonne idée ? Est-ce que l'arduino supporte bien l'alimentation en 12V ? J'ai lu sur internet qu'il vaut mieux mettre un " filtre " , une diode ou un truc dans le genre pour abaisser la tension avant d'envoyer du 12V dans l'arduino. J'ai lu également que l'arduino peut aller jusqu'à 20V même si ce n'est pas recommandé.

 

Pour la batterie que j'ai choisie, voici le montage que j'imagine : ( désolé j'ai fait ça sur photoshop rapidement, j'espère que c'est clair )

 

montage.jpg

 

Voilà dites moi si ce setup d'alimentation tient la route, ce qu'il faudrait améliorer etc ....

 

Merci d'avance pour vos réponses !



#2 Mike118

Mike118

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Posté 26 février 2020 - 12:27

Oui l'arduino supporte du 12V en entré sur la prise jack et oui tu peux brancher comme sur ton montage photo .

En générale on aime bien mettre un interrupteur pour le ON OFF surtout quand les prises sont " dure " à débrancher , mais bon les jack comme ça c'est facile à débrancher... 

Sinon juste pour info il y a la boutique robot maker : https://www.robot-maker.com/shop/ 

Tu y trouveras des servomoteurs, des capteurs, des arduino ... Et souvent moins cher qu'amazon (mais pas sur tous les produits ) et en livraison rapide ( mais un chouilla plus long que le jour pour le lendemain d'amazon prime )  compter 48h par la poste. 

 

Regarde particulièrement la carte clone d'arduino mega, les capteurs ultrasons, les servomoteurs ... 
Bref fais un tour sur la boutique tu verras par toi même =)

 


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#3 Luke

Luke

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Posté 26 février 2020 - 05:29

Ok merci de m'avoir répondu !

 

Sur un autre forum on me dit que mon schéma n'est pas bon pour l'alimentaion. La fiche femelle de la batterie sert uniquement pour la recharger. Il vaut mieux faire le schéma suivant :

 

téléchargement.png

 

Qu'en pensez-vous ?

 

Autre question, ces derniers temps il est très compliqué de commander sur des sites chinois, à cause du corona virus, les colis sont bloqués en chine. Et comme la majorité des composants ( surtout le chassis de char ), dont j'ai besoin pour mon robot ne sont accessibles que depuis la chine, je me demande si je ne vais pas commander sur votre site.

 

Les produits disponibles sont en stock en france ?

 

Merci d'avance



#4 Mike118

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Posté 26 février 2020 - 06:14

Oui tous les produits indiqué sont en stock en france. 

Par contre concernant le montage de la batterie : 

Oui visiblement le but premier de la prise femelle c'est de servir à la recharge mais je suppose que ton premier montage allait quand même fonctionner ... ( sauf si il y a une protection sur la prise  ... )

 

Par contre je viens de remarquer qu'il y a un interrupteur avec la batterie donc le deuxième montage proposé serait mieux car je suppose que l'interrupteur ne coupe pas la prise de recharge ... 


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#5 Luke

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Posté 26 février 2020 - 06:29

oui effectivement il y a un interrupteur on/off sur la batterie, je vais opter pour le montage n°2.

 

Merci pour les infos !



#6 Luke

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Posté 26 février 2020 - 11:08

Bon finalement après réflexion, je vais changer certains composants sur ce montage car certaines pièces ne sont disponibles uniquement en import de Chine.

 

A cause du corona Virus, j'ai vu que tous les colis venant de Chine sont bloqués là bas. Du coup, je pense me fournir sur des sites français.

 

Je vais donc prendre un autre chassis pour le robot, le moteur reste à peu près identique ( 2 moteurs 12V 160 rpm je n'ai pas plus d'infos notamment sur la consommation en ampères ).

 

Je dois changer également de pont en H et j'aimerai qu'il supporte bien la PWM.

 

J'ai fait quelques recherches, voici les ponts en H qui ont retenu mon attention :

 

Pont en H n°1

 

Pont en H n°2

 

Pont en H n°3

 

Pont en H n°4

 

Le dernier ( n°4 ) me plait tout particulièrement car il peut aller jusqu'à 4 moteurs ( pour une future évolution du robot -> rajout de 2 moteurs ) et il peut alimenter en 5V d'autres capteurs si j'ai bien compris. 

 

Dites moi selon vous lequel serait le plus adapté pour un débutant ? j'aimerai que ce soit simple à utiliser, si possible sans soudure ( bon si il faut souder je vais investir dans un fer à souder .... ).

 

Si vous avez de meilleures suggestions je suis preneur :)

 

Merci d'avance pour votre aide :)



#7 Mike118

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Posté 27 février 2020 - 10:34

Le driver 4 moteurs a pas mal d'avantages choix 4

 

=> 4 moteurs 
=> Courant plus élevé que les autres drivers cité 
=> Convertisseur 5V intégré 
=> Sans soudure avec des borniers vissable 

=> Trous pour montage de la carte

 

 

Inconvénients par rapport aux autres : 

=> Un peu plus cher
=> Un peu plus encombrant 

Le moins encombrant c'est le driver pour 2 moteurs tb6612fng et il a une capacité en courant un peu plus élevé que le L9110  mais moins élevé que le driver 4 moteurs ainsi qu'une fonctionnalité intéressante qui est le pin enable par contre ce driver nécessite un peu de soudure car les connecteur sont fournis non soudé ( C'est la raison pour laquelle il est le moins encombrant ) 

Le moins cher c'est le L9110 ,  il est très peu encombrant , tout est déjà soudé avec présence de bornier à vis et de trous de fixation mais il a une capacité en courant la plus faible de tout les driver et  il n'a que 2 pins pour le contrôle du moteur ( alors que les autre en ont 3 et peuvent être contrôlé de plusieurs façon en fonction du besoin ) 

Enfin Le MAX14870  choix 3 a l'avantage d'être sous forme d'un shield mais c'est aussi un inconvénient ...  
Si tu cherches un shield avec un driver pour 4 moteurs il y a aussi ce shield pour 4 moteurs mais qui a moins de capacité en courant mais qui est plus économique  et un peu plus encombrant ... 

 

Tout est généralement une question de compromis en fonction du besoin. 

Hésite pas à mettre le lien du châssis que tu souhaites utiliser =) ça pourra aider pour te conseiller. 

 


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#8 Luke

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Posté 27 février 2020 - 02:25

Voici le modèle de chassis que j'ai sélectionné

 

Sur ce site il est mentionné moteurs 12 Vcc, le truc j'ai que j'ai contacté le support de ce site, ils ne savent pas les caractéristiques exactes du moteur, malgré plusieurs demandes auprès du fournisseur.

 

Voici leur réponse: " Sur leur forum, le support technique parle de 200 mA par moteur. Il faudrait tabler sur un driver supportant mini 1,5 A par canal pour être « tranquille ».

 

Peut être avant de choisir l'alimentation et le driver, mieux vaut commander le produit, et mesurer ses tentions avec un multimètre ?

 

EDIT : j'ai trouvé sur internet un robot complet avec tous les accessoires utilisant ce chassis. Ils utilisent une batterie 2200mAh 8A / 12 V ( pour info ).

 

EDIT 2 : bon j'ai fait quelques recherches concernant ces fameuses batteries bleues 12V au lithium que je souhaite utiliser pour mon projet, il s'avère qu'elles ne sont pas d'une grande qualité ( voir cette vidéo ). De plus elles ont l'air assez volumineuses.

 

Vous me conseillez quoi comme batterie ou piles rechargeables ? Dans la vidéo il parle de batterie au nickel, qu'en pensez-vous ? J'ai également vu des batteries Lipo, visiblement plus adaptées au modélisme car intensité plus stable sur la durée .... Mais les batteries Lipo ont l'air plus compliquées à utiliser voir dangereuses ( risque d'explosion ).



#9 Oracid

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Posté 27 février 2020 - 07:02

Je pense que le mieux pour toi, c'est ce type de batterie https://www.robot-ma...apacite-2200mah

 

Sinon, Lego, ça ne te branche pas ? (Voilà que je fais du prosélytisme, maintenant)



#10 Luke

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Posté 27 février 2020 - 08:52

https://www.robot-ma...apacite-2200mah

 

J'ai vu cette batterie aujourd'hui elle a l'air pas mal ! Par contre je n'ai aucune idée de comment alimenter l'arduino avec ... Il est question d'utiliser ceci, donc....

 

Personnellement je couperai la prise jaune de la batterie afin de raccorder le driver moteur avec le fil rouge et noir de la batterie.

 

Ensuite je pars du + et du - du driver moteur avec des simples fils en les raccordant sur un XT60 femelle ( prévoir une soudure je pense ), puis je connecte la prise XT60 femelle à ceci pour brancher le jack sur l'arduino.  Sinon en partant du driver moteur, je connecte le + et le - là dessus  et le jack à l'arduino, c'est peut être plus simple et sans soudure.

 

Dites moi si je raconte n'importe quoi  :crazy:

 

EDIT : je viens de tomber sur ce produit sur la boutique, c'est très intéressant ! ça permet de protéger tout le montage d'un éventuel court circuit si j'ai bien compris. Dommage qu'il ne soit plus en stock.



#11 Oracid

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Posté 27 février 2020 - 09:25

Dites moi si je raconte n'importe quoi  :crazy:

Un petit peu !

Surtout, tu ne coupes pas les cables de la batterie ! Je ne sais pas comment tu comptais t'y prendre, mais c'est dangereux si tu coupes les 2 fils d'un coup avec une paire de ciseaux en métal.

Le connecteur male de la batterie, tu n'y touches pas. La solution, c'est de prendre un connecteur femelle avec 2 brins que tu visseras sur tes borniers. https://hobbyking.co...m-5pcs-bag.html

 

Le produit que tu as trouvé sur la boutique, cela s'appelle un "boom stopper", c'est effectivement indispensable et ça ce met tout de suite après la batterie.

 

Attention, HobbyKing, c'est chinois. Le port de Shangaï est complètement paralysé, donc tu ne commandes que des produits venant de EU.

UK, cela veut dire que ça vient de Hong-Kong.

La boutique, ici, c'est très bien aussi.



#12 Luke

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Posté 27 février 2020 - 09:56

Merci Oracid pour ces informations.

 

Je ne commande rien venant de chine tant que cette " épidémie " n'est pas terminée. Je pense prendre la batterie ainsi que ses accessoires sur votre boutique. Je me laisse encore quelques jours pour réfléchir et voir surtout si les composants que j'ai choisi seront bien compatibles entre eux.

 

Je me trompe sûrement, mais le cable XT60 de la batterie ressemble fortement à un cable femelle.

 

XT60 Femelle

BEEC2035F.jpg

 

XT60 Mâle

connecteur-prise-xt60-male-1pcs.jpg

 

Sur la batterie

batterie-lipo-3s.jpg

 

Du coup je dois plutot prendre un cable Mâle pour faire ce raccord non ? Ou alors ya un truc que je n'ai pas compris ....

 

En fait Oracid quand tu dis " Le connecteur male de la batterie, tu n'y touches pas" , je ne comprend pas bien, sur la photo on dirait une prise femelle sur cette batterie.

 

Pour moi c'est comme ça : batterie -> femelle -> male -> driver non ??



#13 Oracid

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Posté 28 février 2020 - 07:05

Désolé !!! Moi aussi, je dis des bétises.

Oui, sur la batterie, c'est bien un XT60 femelle, donc tu dois te procurer des connecteurs males, https://hobbyking.co..._fr_fr_products

 

Sur la boutique, il y a pas mal de choses, cherche "XT60". 

Le mieux serait que tu fasses un peu de soudure quand tu ne trouves pas le connecteur idéal.



#14 Luke

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Posté 28 février 2020 - 03:03

oui la soudure c'est prévu, il me faut un kit :).

 

J'ai encore quelques questions concernant la batterie que j'ai choisi sur la boutique.

 

Est-ce que cette alarme de batterie Lipo est vraiment indispensable pour mon projet de robot ? Est-ce que le chargeur peut " vérifier " l'état de décharge des cellules ?

 

J'ai lu sur internet que les batteries Lipo de 11.7V par exemple après une charge complète peuvent atteindre par exemple 12.6V. Est-ce grave car mes moteurs sont en 12V ??? Il n'y a pas un risque de surtension ??

 

Je suis tombé sur ce texte en cherchant des informations au sujet des batteries Lipo :

 

Un chargeur de 1A peut charger une batterie de 2500mAh maxi
Si vous souhaitez une batterie de 4000mAh, il sera nécessaire d'avoir un chargeur de 3A minimum, vous me direz oui un chargeur 2A fonctionne, mais en combien de temps ? ça sera long, plus de 5H et votre chargeur chauffera.

  • Chargeur de 2A > Idéal pour batterie de 2000mAh à 3300mAh
  • Chargeur de 3A > Idéal pour batterie de 3000mAh à 5000mAh
  • Chargeur de 5A > Idéal pour batterie de 5000 à 6000mAh

Le chargeur que j'ai choisi n'est pas assez puissant du coup ?



#15 Oracid

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Posté 28 février 2020 - 07:44

L'alarme de LiPo n'est pas obligatoire, mais tellement pratique pour tester sa batterie.

Il est peut être intéressant d'acheter le kit complet, https://www.robot-ma...omplet-224.html

Le chargeur de la boutique est parfait pour commencer et pas cher du tout. Il est très bien pour ta batterie.

Pour ton moteur, non je ne pense pas qu'il y a de problème de surtension.

Si tu veux quelque chose de mieux, alors il faut bien vérifier que le chargeur a une alimentation secteur intégré et continu, comme un allume cigare, et qu'il va jusqu'au 6S.

Bien sur, ce n'est pas le même prix, comme ici,  https://www.intermod...ml?&sfs=&icn=53

 

Pour la charge, et bien, plus l'ampérage est bas et plus c'est long. Mais il y a des règles que je ne suis pas, mais j'ai tort.

Il y a plein de tutos sur YouTube, en voici un :

 



#16 Luke

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Posté 28 février 2020 - 10:11

Ok merci Oracid pour ces informations, je vais prendre la batterie et le chargeur du site.

 

D'ailleurs, j'ai trouvé tous les composants nécessaires au cablage de l'alimentation, je vais passer commande sur 4 sites différents ... pas moyen de tout trouver sur un seul et même site ( sinon il faut commander en chine )

 

Voici un petit montage photoshop du cablage, ce sera plus parlant. Dites moi si quelquechose ne va pas, j'aimerai avoir vos avis avant de passer commande. Ha oui au fait, après réflexion, je vais passer sur ce driver moteur, il est spécialisé dans le controle différentiel des chenilles, parfait pour mon robot char. Il est cher par contre mais tant pis.

 

Le schéma d'alim :

 

cablage-alim.jpg

 

Merci d'avance pour vos retours !

 

 



#17 Oracid

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Posté 29 février 2020 - 07:44

A première vue cela me semble pas mal.

Le fusible de RDQ m'a l'air très intéressant, par contre je ne suis pas convaincu par le driver moteur qui est vraiment très cher.

Si tu veux commander des moteurs avec un signal RC, alors autant utiliser des servos à rotations continues qui ont l'avantage d'avoir l'électronique intégré.

Pour le différentiel (non mécanique), je n'en ai jamais eu besoin. Il est très facile de gérer cela par programmation, à mon avis.

De toute façon, même avec des moteurs CC, il est très facile de faire varier la vitesse par programmation.

 

Remarque : Au prix du driver que tu as choisi, tu pourrais te payer une super carte de drone(Fly controller STM32) avec gyro et baromètre intégré, https://www.rc-drone...-matek-f722-se/

Les 4 ESC (driver moteur) sont intégrés sur une carte spécifique, ainsi que l'alimentation. Les 3 cartes sont aux mêmes dimensions et empilables.

Là, on est dans le monde du drone, que je ne connais pas beaucoup, qui a l'avantage d'être techniquement beaucoup plus avancé que nos malheureux petits robots.

Là, oui, ton projet prendrait une tournure très innovante et original. Mais il te faudrait acquérir une connaissance dans les drones.



#18 Luke

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Posté 29 février 2020 - 02:50

Tu as raison Oracid, je vais prendre un driver moteur moins cher, ce sera celui là.

 

Avec la différence je peux me payer un multimètre, pratique pour vérifier mes tensions / intensités.

 

Merci encore pour vos conseils, je vais passer commander, et je vous tiendrais au courant. Je posterais les différentes étapes de l'assemblage.



#19 Oracid

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Posté 29 février 2020 - 03:20

Sur la boutique, il y a le même driver, mais pour 4 moteurs, pour à peine plus cher. https://www.robot-ma...urs-cc-219.html



#20 Luke

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Posté 29 février 2020 - 05:27

Oui je l'avais vu celui là, il est pas mal, mais + encombrant et je n'ai pas énormément de place sur le chassis. De plus je n'ai que 2 moteurs pour le moment. Mais à voir pour un autre robot ou une évolution de celui-ci.

 

C'est bon j'ai passé toutes mes commandes, j'ai même rajouté un interrupteur on/off XT60 male femelle.

 

La question que je me pose maintenant c'est où le placer ? Avant ou après le smoke stopper ? Ca n'a peut être pas d'importance.

 

Est-ce qu'il faut laisser le smoke stopper connecté en permanence ? Ou bien dès que la phase de cablage / tests est terminée, on peut le retirer ? C'est peut être plus sage de le laisser connecté en permanence.





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