45 réponses à ce sujet

[pmdd]

Absolument d'accord avec Oracid. L'alim est donnée pour 3A, donc bien dimensionnée.

Et en effet ce cavalier intrigue: j'ai l'impression qu'il permet d'alimenter les servos soit avec le 5V de la carte, soit avec VSYS. C'est peut-être à creuser.

 

J'ai eu aussi quelques problèmes avec ces télémètres. Je les ai résolus en espaçant les mesures et j'en avais déduit qu'il devait y avoir des échos de la mesure N-1 qui arrivaient pendant la mesure N. De mémoire il me semble qu'il ne faut pas lancer 2 mesures à moins de 40ms d'intervalle. 

Exact, même à cette valeur là il y a des ratés (sans servo !) . je mets pour l'instant 100 ms pour avoir zéro problème mais ça pose des pb de réactivité. C'est pour ça que je pense que l'US n'est pas top dans cette application.

[Gédé]

Une remarque: tu mesures 108cm mais dans la réalité du devras avoir des valeurs fiables à 70cm max. Est-ce qu'il y a toujours des problèmes entre 1 et 70cm?

[pmdd]

Une remarque: tu mesures 108cm mais dans la réalité du devras avoir des valeurs fiables à 70cm max. Est-ce qu'il y a toujours des problèmes entre 1 et 70cm?

oui malheureusement c'est le cas aussi pour les plus courtes distances.

 

bon ça m'empêche pas de faire des essais. En particulier je me suis vite aperçu que d'avoir un peu de couple ne servait pas forcément à grand chose, on patine vite sur la piste. J'ai deux types de pneus vendus comme étant très agrippants, et quand je mesure l'effort du sumo il y a de quoi être déçu même si je n'ai pas de point de comparaison. Je mesure un peu plus de 4N pour les meilleurs et 3N pour les autres. C'est faible mais l'écart entre les deux est important.

 

 

Probablement que l'énergie cinétique et la capacité de faire basculer l'adversaire sont au moins aussi importants que la force pure...

Surtout qu'avec ma détection foireuse c'est impossible de le détecter ! autant circuler très vite aléatoirement sur la piste !

[Sandro]

Pour les capteurs US, si tu veux une alim bien propre, tu peux éventuellement prendre un régulateur linéaire pour réguler depuis la tension de la batterie vers le 5V : c'est tout petit (nb : si tu veux pas faire un mini PCB, alors prends en un qui ne nécessite pas de condensateurs).

 

Tu peux aussi essayer en rajoutant une petite résistance (genre 5 ohms) entre l'alim et le + du capteur et un condensateur (aussi gros que possible) entre le + et le - du capteur. NB : sans le condensateur, la résistance ne fera qu'empirer les choses. Idem si tu mets un condensateur "trop petit".

 

 

 

Sinon, pour l'adhérence au sol, à matériel donné, la force de frottement (qui t'empêche de patiner) est proportionnelle au poids du robot. Donc si tu veux miser sur l'adhérence, faits un robot aussi lourd que possible (par contre, ton accélération sera moindre ; l'énergie cinétique sera moindre si tu n'as pas la place de prendre l'élan, plus importante si tu as le temps d'ateindre ta vitesse max)

[pmdd]

Pour les capteurs US, si tu veux une alim bien propre, tu peux éventuellement prendre un régulateur linéaire pour réguler depuis la tension de la batterie vers le 5V : c'est tout petit (nb : si tu veux pas faire un mini PCB, alors prends en un qui ne nécessite pas de condensateurs).

 

Tu peux aussi essayer en rajoutant une petite résistance (genre 5 ohms) entre l'alim et le + du capteur et un condensateur (aussi gros que possible) entre le + et le - du capteur. NB : sans le condensateur, la résistance ne fera qu'empirer les choses. Idem si tu mets un condensateur "trop petit".

 

 

 

Sinon, pour l'adhérence au sol, à matériel donné, la force de frottement (qui t'empêche de patiner) est proportionnelle au poids du robot. Donc si tu veux miser sur l'adhérence, faits un robot aussi lourd que possible (par contre, ton accélération sera moindre ; l'énergie cinétique sera moindre si tu n'as pas la place de prendre l'élan, plus importante si tu as le temps d'ateindre ta vitesse max)

 

Merci pour les infos.

Pour ce qui est de l'électronique je vais en rester là, souder un condensateur a déjà pour moi un effort énorme ! 

Je changerai de carte pour mon prochain projet, intégrer une nouvelle carte reviendrait à tout refaire et tout réimprimer.

 

Pour ce qui est du poids, on est d'accord, mais de toutes façons je suis à 492g pour 500g max, j'ai eu du mal à tout faire rentrer ! 

[pmdd]

Bon finalement j'ai viré le capteur US et mis deux capteurs IR. J'espère qu'ils ne seront pas aussi sensibles aux perturbations...