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Projet : Barobot Mobot "home made"


330 réponses à ce sujet

#221 Mike118

Mike118

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Posté 13 mai 2012 - 09:55

je me mets au schéma, juste ça vous dérange si je le divise en deux images: partie opérative et partie asservissement?
(je vais tout faire sur paint c'est plus simple ;))


perso ça ne me dérange pas ^^ tu peux même réorganiser les différents éléments si tu le souhaites =) J'ai à chaque bloc précisé par une lettre ce qui entrait et sortait ;) si tu veux plus d'info concernant ce que désigne les lettres :

Uc : tension de commande
Um : tension mesurée
K représente un chiffre entre 1 et 4 pour montrer qu'on aura 4 fois toutes mention contenant un K ( une fois par moteurs )
t : pour signal triangulaire il est obtenue à partir d'un multivibrateur astable et il peut être utilisé pour tout les modules d'asservissement. C'est l'équivalent du quartz pour vos pics :P

PS: est ce que vous utilisez paypal ?

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#222 swolf

swolf

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Posté 13 mai 2012 - 10:16

perso ça ne me dérange pas ^^ tu peux même réorganiser les différents éléments si tu le souhaites =) J'ai à chaque bloc précisé par une lettre ce qui entrait et sortait ;) si tu veux plus d'info concernant ce que désigne les lettres :

Uc : tension de commande
Um : tension mesurée
K représente un chiffre entre 1 et 4 pour montrer qu'on aura 4 fois toutes mention contenant un K ( une fois par moteurs )
t : pour signal triangulaire il est obtenue à partir d'un multivibrateur astable et il peut être utilisé pour tout les modules d'asservissement. C'est l'équivalent du quartz pour vos pics :P

PS: est ce que vous utilisez paypal ?


cf mon edit

non je n'utilise pas Paypal, j'achète pas trop sur internet...
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#223 Mike118

Mike118

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Posté 13 mai 2012 - 10:27

partie opérative: Le pic maître envoi à deux pics esclaves 2 octets X chacun (un pour chaque moteur), qui vont ensuite être interprétés par ceux-ci pour sortir un 2 signaux PWM fonctions de ces deux octets.
Ces signaux arrivent dans partie asservissement de chaque moteur.

partie asservissement: Un filtre passe-bas moyenne le signal PWM, le signal moyenné va ensuite dans un AOP monté en suiveur pour empêcher que la tension "s'écroule", le soustracteur permet de connaitre l'écart entre la position désiré pour le moteur K : Uck et la position réel de ce moteur UmK. Ensuite la sortie du soustracteur est comparée au signal triangulaire t, de manière à faire un PWM = le signal 1, fonction de l'écart qui est donné par le soustracteur.
Le signal 2 = "-" signal 1. quand l'un est à 1 l'autre est à 0 est inversement. Les deux entrent dans dans le pont en H.

quand le rapport cyclique du signal 1 est à 50% <=> Uck-Umk=0 ( donc on est à la position souhaité ) le moteur ne tourne plus. si il es supérieur à 50% il tourne dans un sens, inférieur à 50% il tourne dans l'autre sens.

ça va mieux ? =)

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#224 swolf

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Posté 13 mai 2012 - 10:30

ok j'ai compris, je fais ça dès que j'ai fini de m'extasier sur ma balise (nan je rigole, je fais ça tout de suite)
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#225 Mike118

Mike118

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Posté 13 mai 2012 - 10:34

ok j'ai compris, je fais ça dès que j'ai fini de m'extasier sur ma balise (nan je rigole, je fais ça tout de suite)


ah oui et il y a un gain dans le soustracteur pour que la réponse soit plus rapide ! Et il y a entre parenthèse un jeu de diode dont je ne suis pas encore sur de l'utilité finale qui permet d'ajouter une zone morte, c'est à dire que lorsqu'on est autour de la position souhaiter de manière assez proche, c'est comme si on y était exactement, c'est pour limiter les oscillations.

En tout cas tu as le bon fonctionnement global ;)

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#226 swolf

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Posté 13 mai 2012 - 10:49

Bon j'ai fait la partie opérative, je ferais la partie asservissement dès demain si ça ne vous dérange pas...
barobot partie opé.jpg
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#227 Mike118

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Posté 13 mai 2012 - 10:52

Bon j'ai fait la partie opérative, je ferais la partie asservissement dès demain si ça ne vous dérange pas...
barobot partie opé.jpg


Pas de problème pour moi ;) de toute façon je vais me coucher là x) j'ai épreuve dans ... oups 6h30 x)

à demain ;)

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#228 swolf

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Posté 13 mai 2012 - 10:54

Pas de problème pour moi ;) de toute façon je vais me coucher là x) j'ai épreuve dans ... oups 6h30 x)

à demain ;)


ah t'as une épreuve demain? :o bonne chance alors
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#229 Mike118

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Posté 13 mai 2012 - 10:56

ah t'as une épreuve demain? :o bonne chance alors

merci ;) maths et physique ;) ça devrait le faire je suis confiant :P

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#230 Francky

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Posté 14 mai 2012 - 06:47

Merde pour tes épreuves (totalement à la bourre).

Bon sinon, j'ai réfléchis à ce que je voulais faire pendant la nuit et j'ai des mauvaises nouvelles :/
En fait, il y a 2 problèmes :
- il faut que les 2 pics soient parfaitement synchro (le pic émetteur doit savoir quand envoyer la salve à la µs près et cela va dépendre de s'il envoie un 1 ou un 0). Donc autant dire que ça risque d'être très dur.
- celui-ci est le plus gros problème je pense : si le pic maître n'est pas totalement synchro et qu'il envoie la salve trop tard, le pic esclave va perdre le premier et le dernier bit. Donc autant dire qu'il ne va pas faire ce que l'on veut. J'ai pensé à plusieurs solutions pour régler ce problème : mettre le pic en mode sleep en attendant la salve (il faut que je vérifie que le 10F206 a cette fonctionnalité et que ce mode peut être désactivé avec une entrée externe), reset les pics (par le pic maître) avant chaque envoie en envoyant un front descendant à /MCLR (sauf que là les pics vont refaire leur initialisation, donc il faut savoir combien de temps elle dure exactement et être synchro avec sa fin... ).


Donc, au vu de ces problèmes, il me paraît nécessaire de changer de pic :/ Donc soit prendre un 16f84a soit un 16f88 (swolf va être content ^^). Le 16f88 pourrait être génial car il intègre directement un langage de communication : l'I²C (après j'avoue que je ne sais pas si c'est la solution miracle "^^).

Qu'est-ce que vous en pensez ?

#231 Mike118

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Posté 14 mai 2012 - 06:30

Merde pour tes épreuves (totalement à la bourre).

Bon sinon, j'ai réfléchis à ce que je voulais faire pendant la nuit et j'ai des mauvaises nouvelles :/
En fait, il y a 2 problèmes :
- il faut que les 2 pics soient parfaitement synchro (le pic émetteur doit savoir quand envoyer la salve à la µs près et cela va dépendre de s'il envoie un 1 ou un 0). Donc autant dire que ça risque d'être très dur.
- celui-ci est le plus gros problème je pense : si le pic maître n'est pas totalement synchro et qu'il envoie la salve trop tard, le pic esclave va perdre le premier et le dernier bit. Donc autant dire qu'il ne va pas faire ce que l'on veut. J'ai pensé à plusieurs solutions pour régler ce problème : mettre le pic en mode sleep en attendant la salve (il faut que je vérifie que le 10F206 a cette fonctionnalité et que ce mode peut être désactivé avec une entrée externe), reset les pics (par le pic maître) avant chaque envoie en envoyant un front descendant à /MCLR (sauf que là les pics vont refaire leur initialisation, donc il faut savoir combien de temps elle dure exactement et être synchro avec sa fin... ).


Donc, au vu de ces problèmes, il me paraît nécessaire de changer de pic :/ Donc soit prendre un 16f84a soit un 16f88 (swolf va être content ^^). Le 16f88 pourrait être génial car il intègre directement un langage de communication : l'I²C (après j'avoue que je ne sais pas si c'est la solution miracle "^^).

Qu'est-ce que vous en pensez ?


Hum je ne suis pas sur d'avoir bien compris les problème mais le Bit " start" ça sert à la synchro non ? le pic esclave écoute le le pic maitre. Le pic maitre est silencieux... ( état à 0 ) Le pic esclave attend. Le pic maitre envoit un bit start " état à 1 " <=> " vas y après ça écoute ce que je vais dire ! le pic esclave lance son sous programme d'écoute, le pic maitre commence son message : 0 1 0 0 0 1 1 0 le pic esclave regarde l'état de sortie en cours et la note x1= 0 un fois qu'il la noter il incrément x ça et re écoute la sortie et la note ( et comme 1µs est passé) x2= 1 puis ainsi de suite il a x3=0 x4=0 x5=0 X6=1 x7=1 x8=0 en faisant la même chose que ce que tu proposais mais en prenant plusieurs variables. Dès que le pic esclave a x8 il converti le code de 8 chiffre en PWM home made

donc en gros le maitre aura envoyé 1 = bit start puis 01000110 = code

Si tu as peur du problème de synchronisation avec le bit start on peut définir que l'état doit rester 2µs au lieu de 1µs ça double le temps du message pas je ne pense pas qu'on soit à 20 µs près...

exemple en doublant le temps :
- = état à 1 pendant 1µs
_= état à 0 pendant 1µs
| prise de mesure par le pic esclave
. pas de prise de mesure par le pic esclave

--__--______----__ message envoyé 101000110 temps total 18µs = Bit start +code "1Bit" durant 2µS 9 Bit envoyé.
.....|..|...|...|...|....|..|...| message reçut 01000110 = juste le code une prise de mesure toute les 2µs 8 Bit reçut


J'espère avoir été claire ! vu que la prog c'est pas mon rayon je sais pas si c'est possible mais c'est une suggestion ^^

Et puis le premier Bit étant le bit start on s'en fout le dernier bit au pire si on le perd c'est pas trop grave au lieu de comprendre 85 il comprendra 86 ou 84 et puis comme on commande un PWM la sortie sera casiment celle demandé même en se trompant sur le dernier bit ;)

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#232 swolf

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Posté 14 mai 2012 - 06:50

J'ai fini le propre de la partie asservissement, je l'ai fait sous ISIS puis retouché sous Paint. Dites moi si ça vous convient

barobot partie asservissement.jpg

EDIT: je viens de remarquer quelques oublis, j'edit dans 30sec ça y est ;)
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#233 Mike118

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Posté 14 mai 2012 - 07:14

J'ai fini le propre de la partie asservissement, je l'ai fait sous ISIS puis retouché sous Paint. Dites moi si ça vous convient



EDIT: je viens de remarquer quelques oublis, j'edit dans 30sec ça y est ;)


Impec pour moi ;) Je dirais même : magnifique ;)

du coup dite moi ce que vous en pensez :P ça vous paraît cohérent et réalisable pour l'instant ?

Edit : en fait je viens de voir qu'il y a une petite erreur : dans le soustracteur les bornes d'entrées de l'aop - et + on été inverse : le + doit être en bas relié à la masse par R2 le - en haut relié à la sortie par R2 et Uc rentre dans le + par R1 et Um dans le - par R1

De même pour les suiveurs : la sortie reboucle sur le - et ce qui entre entre par le +
et il faut ajouter des petits " k" au niveau de signal 1 et signal 2 :P pour signifier que c'est ce qui vont commander le moteur k :P

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#234 swolf

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Posté 14 mai 2012 - 07:21

du coup dite moi ce que vous en pensez :P ça vous paraît cohérent et réalisable pour l'instant ?

Oui, je pense (même si je n'y connais rien :P)
Mais ça m'a vraiment donné envie d'apprendre l'analogique!

Edit : en fait je viens de voir qu'il y a une petite erreur : dans le soustracteur les bornes d'entrées de l'aop - et + on été inverse : le + doit être en bas relié à la masse par R2 le - en haut relié à la sortie par R2 et Uc rentre dans le + par R1 et Um dans le - par R1

De même pour les suiveurs : la sortie reboucle sur le - et ce qui entre entre par le +



Ah ouais j'avais pas vu, je corrige tout de suite
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#235 Mike118

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Posté 14 mai 2012 - 07:25

les Aop j'ai vu ça en première année de sup ;) en PTSI mais ça doit aussi se voir en MPSI

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#236 swolf

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Posté 14 mai 2012 - 07:25

euh pour le soustracteur je vois pas la difference entre ce que tu me dis et le schéma...
sinon j'ai modifié les suiveurs


En fait j'avais regardé après avoir modifié XD
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#237 Mike118

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Posté 14 mai 2012 - 07:27

euh pour le soustracteur je vois pas la difference entre ce que tu me dis et le schéma...
sinon j'ai modifié les suiveurs


En fait j'avais regardé après avoir modifié XD


il faut échanger le + et le - : le - doit être au dessus du + regarde le scan que j'ai posté.

ok ^^

tu peux remplacer l'ancienne image que tu avais posté ou tu dois rajouter la nouvelle ?

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#238 swolf

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Posté 14 mai 2012 - 07:30

il faut échanger le + et le - : le - doit être au dessus du + regarde le scan que j'ai posté.

ok ^^

tu peux remplacer l'ancienne image que tu avais posté ou tu dois rajouter la nouvelle ?


non c'est bon j'ai remplacé l'ancienne ;)
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#239 swolf

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Posté 14 mai 2012 - 07:31

Au fait l'épreuve c'était comment? (désolé pour le HS)
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#240 Mike118

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Posté 14 mai 2012 - 07:39

Au fait l'épreuve c'était comment? (désolé pour le HS)


aujourd'hui j'avais Maths A (important pour moi ) et Physique B ( un petit peu moins important )
J'ai raté le physique B mais à ce que mes camarades m'ont dit il était dur...
J'ai très bien réussis le Maths A qui a aussi paru dur à mes camarades.

pour l'instant j'ai passé 3 épreuves de Physique : A B C il n'y a que le A où ça va ( important pour moi )
2 épreuves de maths ( A et C ) ça va ;) demain l'épreuve B
2 épreuve de SI ( B et C ) ça va ;) vendredi l'épreuve A ( important pour moi )
j'ai passé qu'une épreuves de français sur 2 j'ai passé la A j'ai pas bien réussi ... mais c'est la B qui compte le plus pour moi
Demain j'ai ma première épreuve d'anglais la B (important pour moi )
Mercredi j'aurais épreuve d'anglais A et de français B

Et vendredi après le SI A ça sera fini !!! =)

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