330 réponses à ce sujet

[swolf]

Le soucis c'est qu'on veut contrôler 4 moteur donc il nous faudrait 4 PWM

Ah merde j'avais pas pensé à ça --' Le max de CCP que je connaisse c'est 2 mais y'a peut-être plus...

[Mike118]

Ah merde j'avais pas pensé à ça --' Le max de CCP que je connaisse c'est 2 mais y'a peut-être plus...

à mon avis la solution c'est donc le PWM home made par 4 mini 10F et puis on aura peut être 2 trois pattes en plus pour faire clignoter des del histoire de faire joli ^^ mais vu que ça ça ne sera qu'une fonction secondaire faut qu'on se concentre sur la fonction principale d'abord

EDIT : au fait si ça t'intéresse j'ai posté l'explication du montage dont vous avez vu la vidéo ^^ à deux ou trois détaille près qu'il faut que je corrige ^^ je viens juste de m'en rappeler x) dans la discussion " robot évolutif " dont je devrais changer le titre x) http://www.robot-maker.com/forum/topic/6439-robot-evolutif/page__pid__42927#entry42927

[Francky]

Oulah, ya eu de la discut pendant que je révisais !

Bon alors pour info, oui c'est possible de faire du pwm "home made" (heureusement d'ailleurs XD). Par contre, je ne suis pas d'accord, il est toujours possible de faire plusieurs tâches en même temps. Après il faut juste jouer avec les sous programmes.

A part ça, "nop" est une instruction en assembleur qui ne fait rien. Elle signifie "no operation".

[swolf]

à mon avis la solution c'est donc le PWM home made par 4 mini 10F et puis on aura peut être 2 trois pattes en plus pour faire clignoter des del histoire de faire joli ^^ mais vu que ça ça ne sera qu'une fonction secondaire faut qu'on se concentre sur la fonction principale d'abord

EDIT : au fait si ça t'intéresse j'ai posté l'explication du montage dont vous avez vu la vidéo ^^ à deux ou trois détaille près qu'il faut que je corrige ^^ je viens juste de m'en rappeler x) dans la discussion " robot évolutif " dont je devrais changer le titre x) http://www.robot-mak...2927#entry42927

ouais je pense que c'est le mieux, t'as raison!

J'avais vu l'explication mais je ne m'y suis pas encore plongé...

[swolf]

Oulah, ya eu de la discut pendant que je révisais !

Bon alors pour info, oui c'est possible de faire du pwm "home made" (heureusement d'ailleurs XD). Par contre, je ne suis pas d'accord, il est toujours possible de faire plusieurs tâches en même temps. Après il faut juste jouer avec les sous programmes.

A part ça, "nop" est une instruction en assembleur qui ne fait rien. Elle signifie "no operation".

ah ok, il faudra bien que je lache flowcode et que je me mette à l'assembleur un jour ^^

[Mike118]

Oulah, ya eu de la discut pendant que je révisais !

Bon alors pour info, oui c'est possible de faire du pwm "home made" (heureusement d'ailleurs XD). Par contre, je ne suis pas d'accord, il est toujours possible de faire plusieurs tâches en même temps. Après il faut juste jouer avec les sous programmes.

A part ça, "nop" est une instruction en assembleur qui ne fait rien. Elle signifie "no operation".

Bon alors du coup deux PWM en même temps par le même pic c'est gérable ? comme ça on prend 2 10F pour les 4 moteurs et un 10F qui fait le lien entre les deux et qui envoit les valeurs à prendre comme ça à chaque fois on ne change le programme que d'un seul Pic!
Donc il y a 2 esclaves un maitre ( celui qu'on programme ) et puis comme il reste un patte sur le mettre il peut à son tour se faire asservir mouahahahahahaha

Vous en pensez quoi ?

[swolf]

Mike118, toi qui est un pro de l'analyse fonctionnelle, tu pourrais nous faire un genre de schéma-bloc récapitulant (pour l'instant) le système? (PIC*3 pour la commande, asservissement analogique, moteurs *4 etc.) ?

[Mike118]

Mike118, toi qui est un pro de l'analyse fonctionnelle, tu pourrais nous faire un genre de schéma-bloc récapitulant (pour l'instant) le système? (PIC*3 pour la commande, asservissement analogique, moteurs *4 etc.) ?

t'es un comique toi hein ? x)

Bon ok je vais essayer de m'y mettre mais ... bon ! hein ! Je rappel que je suis censé réviser mes concours Vous me laissez une petite demi heure ? Moi je fais un truc à la main et quelqu'un le reprendra sur le logiciel de son choix pour le faire plus joli que ce que j'aurais fais. ça vous va ?

Par contre je veux quelqu'un qui soit co dans 30 minutes ! sinon je le ferais plus tard ^^ ça marche ?

[swolf]

t'es un comique toi hein ? x)

Bon ok je vais essayer de m'y mettre mais ... bon ! hein ! Je rappel que je suis censé réviser mes concours Vous me laissez une petite demi heure ? Moi je fais un truc à la main et quelqu'un le reprendra sur le logiciel de son choix pour le faire plus joli que ce que j'aurais fais. ça vous va ?

Par contre je veux quelqu'un qui soit co dans 30 minutes ! sinon je le ferais plus tard ^^ ça marche ?

ça pouvait attendre la fin des concours hein!

[Mike118]

ça pouvait attendre la fin des concours hein!

bon je te post ce que j'ai fais ( en temps limité ^) et tu me dis ci ça correspond à ce que tu voulais je le scan là

[Mike118]

Bon c'est pas super propre mais j'espère qu'au moins c'est claire ...

PS: j'ai du retoucher la photo car le crayon de papier ne ressortais pas bien ... ce qui a aggraver l'effet pas propre -___-'
bref ... voilà:



EDIT : le K est une lettre qui remplace 1 2 3 ou 4 en fonction du moteur qu'on commande ...

[swolf]

ok c'est parfait, je referai ça au propre après manger (et j'en profiterai pour tenter de tout comprendre )
Merci!

[Mike118]

ok c'est parfait, je referai ça au propre après manger (et j'en profiterai pour tenter de tout comprendre )
Merci!

Si tu as des questions n'hésite pas je suis pas loin
Je veux bien une copie au propre aussi et tu me diras quel logiciel tu as préféré utiliser

[Francky]

ah ok, il faudra bien que je lache flowcode et que je me mette à l'assembleur un jour ^^

Tu as programmé sous arduino ? Parce que sinon le C (ou C++ je ne sais plus lequel) est aussi utilisé sur les pics avec mikroC (de mémoire). Sinon, si tu veux te mettre à l'assembleur, je te conseille les cours de Bigonoff ^^

Bon alors du coup deux PWM en même temps par le même pic c'est gérable ?

Ouh, ça dépend "^^ Si ce sont les mêmes PWM oui, sinon c'est possible mais ça fera du code bordélique x')
Ca fera un truc du style : mets à 1, ptite tempo, mets à 1 l'autre sortie, tempo etc.

comme ça on prend 2 10F pour les 4 moteurs et un 10F qui fait le lien entre les deux et qui envoit les valeurs à prendre comme ça à chaque fois on ne change le programme que d'un seul Pic!

A ce niveau, j'ai réfléchis à comment on pourrait programmer la communication entre les pics. Je pense que faire un truc en fonction de la largeur de l'impulsion est compliqué à faire (surtout avec des pics qui ne seront pas forcément cadencés à la même fréquence ni rien).
Donc j'ai pensé à un truc simple et plutôt rapide (je dirai une 20tain de micro secondes). Je vous explique le protocole :
programme principal :
boucle
- entrée à 1 ?
- oui, on incrémente une variable (var1) // non, on continue
- on incrémente une seconde variable (var2)
- var2 = x ?
- oui, on passe à la suite // non, on boucle
suite
- var1 = 1 ?
- Oui on fait une certaine action // non, continue de tester la valeur de var1 jusqu'à ce que l'on trouve le bon truc.

Suivant la valeur de var1, on passe dans un sous programme.


Défauts de ce système : le pic ne pourra pas dire à son maître qu'il a fini l'action (mais ça c'est commun aux autres systèmes que l'on a envisagé), le maître ne pourra pas donner de nouvelles instructions à son esclave tant que celui-ci n'aura pas finis son sous programme.

Donc il y a 2 esclaves un maitre ( celui qu'on programme ) et puis comme il reste un patte sur le mettre il peut à son tour se faire asservir mouahahahahahaha

Cercle vicieux xD

tu me diras quel logiciel tu as préféré utiliser

Perso j'aurai fait ça sur paint ! Après chacun sa méthode

[Mike118]

A ce niveau, j'ai réfléchis à comment on pourrait programmer la communication entre les pics. Je pense que faire un truc en fonction de la largeur de l'impulsion est compliqué à faire (surtout avec des pics qui ne seront pas forcément cadencés à la même fréquence ni rien).
Donc j'ai pensé à un truc simple et plutôt rapide (je dirai une 20tain de micro secondes). Je vous explique le protocole :
programme principal :
boucle
- entrée à 1 ?
- oui, on incrémente une variable (var1) // non, on continue
- on incrémente une seconde variable (var2)
- var2 = x ?
- oui, on passe à la suite // non, on boucle
suite
- var1 = 1 ?
- Oui on fait une certaine action // non, continue de tester la valeur de var1 jusqu'à ce que l'on trouve le bon truc.

Suivant la valeur de var1, on passe dans un sous programme.


Défauts de ce système : le pic ne pourra pas dire à son maître qu'il a fini l'action (mais ça c'est commun aux autres systèmes que l'on a envisagé), le maître ne pourra pas donner de nouvelles instructions à son esclave tant que celui-ci n'aura pas finis son sous programme.

J'ai pas bien compris ton mode de communication ... je veux bien une explication un peu plus approfondie ...

Perso moi j'imaginais un truc genre :
les pic esclaves font leur programme en boucle genre: X1ms en temps haut pour la sortie 1 et cte-X1ms en temps bas et X2ms en temps haut pour la sortie 2 et cte-X2ms en temps bas les deux en même temps et près 20 petit cycle comme ça par exemple le petit pic esclave écoute ce que le pic maitre est en train de dire.

Le pic maitre lui envoit deux code distincts à la suite précédé et suivit par un grand " blanc" de manière cyclique.

donc le pic esclave attend un grand blanc puis dès qu'un grand blanc est passé il écoute attentivement genre les 16 bits qui suivent et qui commencent par un 1 d'initialisation. et les 16 bit corresponde au chiffres X1 et X2 que le pic esclave ser capable de comprendre.

Un grand blanc pouvant durer le temps des 16 bit temps pendant lequel le pic maitre envoit ses instruction à l'autre pic esclave.
16 bit ça peut s'envoyer faire en 2 microseconde non ?

[Francky]

J'ai pas bien compris ton mode de communication ... je veux bien une explication un peu plus approfondie ...

Ok je vais faire un ordinogramme ^^

Perso moi j'imaginais un truc genre :
les pic esclaves font leur programme en boucle genre: X1ms en temps haut pour la sortie 1 et cte-X1ms en temps bas et X2ms en temps haut pour la sortie 2 et cte-X2ms en temps bas les deux en même temps et près 20 petit cycle comme ça par exemple le petit pic esclave écoute ce que le pic maitre est en train de dire.

Le pic maitre lui envoit deux code distincts à la suite précédé et suivit par un grand " blanc" de manière cyclique.

donc le pic esclave attend un grand blanc puis dès qu'un grand blanc est passé il écoute attentivement genre les 16 bits qui suivent et qui commencent par un 1 d'initialisation. et les 16 bit corresponde au chiffres X1 et X2 que le pic esclave ser capable de comprendre.

Un grand blanc pouvant durer le temps des 16 bit temps pendant lequel le pic maitre envoit ses instruction à l'autre pic esclave.

C'est un peu ce que je veux faire : le pic maître donne des instructions, le pic esclave les analyse puis rentre dans le sous programme correspondant. Quand il a fini son sous programme il réécoute ce qu'a à dire le maître.

16 bit ça peut s'envoyer faire en 2 microseconde non ?

1bit est 1 état haut ou 1 état bas donc en 16µs. Mais j'avoue que je ne sais pas vraiment coder ce genre de protocole "^^

[Mike118]

Ok je vais faire un ordinogramme ^^

ok ^^

C'est un peu ce que je veux faire : le pic maître donne des instructions, le pic esclave les analyse puis rentre dans le sous programme correspondant. Quand il a fini son sous programme il réécoute ce qu'a à dire le maître.

Donc on est à peu près sur la même longueur d'onde ^^ et je suis pas si à coté que ça niveau algo même si j'ai pas la connaissance pour l'écrire j'ai l'idée

1bit est 1 état haut ou 1 état bas donc en 16µs. Mais j'avoue que je ne sais pas vraiment coder ce genre de protocole "^^

au lieu de bit je devrais donc dire " état " et donc il y a pas moyen d'avoir 16 états consécutifs en 2 µs ? en faisant un état= 0,25 µs ? Mais bon après je pense qu'on est pas à 20 µs près x)

Mais j'avoue que je ne sais pas vraiment coder ce genre de protocole "^^

c'est le moment d'apprendre moi il faudra que j'apprenne à programmer aussi

[Francky]

c'est le moment d'apprendre moi il faudra que j'apprenne à programmer aussi

Oui ^^ Mais bon, il y a des pics qui intègrent des protocoles comme l'I²C donc c'est plus simple ^^ (même si je ne sais pas non plus (pas encore du moins) le gérer )

Donc on est à peu près sur la même longueur d'onde ^^ et je suis pas si à coté que ça niveau algo même si j'ai pas la connaissance pour l'écrire j'ai l'idée

J'en attends pas moins de toi

au lieu de bit je devrais donc dire " état " et donc il y a pas moyen d'avoir 16 états consécutifs en 2 µs ? en faisant un état= 0,25 µs ? Mais bon après je pense qu'on est pas à 20 µs près x)

1 cycle dure 1µs (si ton pic est cadencé à 4 MHz). Donc non ce n'est pas possible (à moins d'avoir un pic qui tourne avec un quartz beaucoup plus rapide ).



Je vous mets en pièces jointe l'ordinogramme dégueulasse XD Bon j'ai pas mis les sous programmes et je n'ai pas détaillé la répartition des sous programmes. Je préfère faire un programme expliqué ^^ (je le ferai quand j'aurai le temps )

Image(s) jointe(s)

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[Mike118]

1 cycle dure 1µs (si ton pic est cadencé à 4 MHz). Donc non ce n'est pas possible (à moins d'avoir un pic qui tourne avec un quartz beaucoup plus rapide ).

à oui j'ai oublié qu'il fallait multiplier par 4 ! -__-' car tu ne fais qu'une action en 4 temps !!!

Je vous mets en pièces jointe l'ordinogramme dégueulasse XD Bon j'ai pas mis les sous programmes et je n'ai pas détaillé la répartition des sous programmes. Je préfère faire un programme expliqué ^^ (je le ferai quand j'aurai le temps )

j'ai compris le principe de fonctionnement Par contre du coup ça risque d'être un peu long non ? Si on veux une précsion de 3.6° ça nous fait 100 positions pour avoir X=100 il te faudra 100 µs,en plus le pic esclave doit écouter 2 valeurs ! De plus il faudra un code en plus spécifique quand tu voudra que les roues fassent plus de 360° ...

avec 2 fois 7 bits on peut envoyer deux chiffre compris entre 0 et 127 ce qui est acceptable sinon avec 2 fois 8 bit pour aller jusqu'à 25( au delà je ne pense pas que cela soit nécessaire !

[swolf]

je me mets au schéma, juste ça vous dérange si je le divise en deux images: partie opérative et partie asservissement?
(je vais tout faire sur paint c'est plus simple )

edit: un petit récapitulatif pour voir si j'ai tout bien compris:
partie opérative: Le pic maître envoi à deux pics esclaves 2 octets X chacun (un pour chaque moteur), qui vont ensuite être interprétés par ceux-ci pour sortir un 2 signaux PWM fonctions de ces deux octets.
Ces signaux arrivent dans partie asservissement de chaque moteur.
partie asservissement: Un filtre passe-bas moyenne le signal PWM, le signal moyenné va ensuite dans un AOP monté en suiveur pour empêcher que la tension "s'écroule", après le soustracteur j'ai pas compris (Um1 c'est le retour de position du moteur et Uck c'est là tension consigne mais à quoi sert le soustracteur?) ensuite la sortie du soustracteur est comparée à je ne sais pas quoi? La sortie du comparateur est entre dans une porte non et dans un pont en H ayant pour autre entrée la sortie non inversée du comparateur...
en gros je ne comprends plus à partir du premier suiveur