841 réponses à ce sujet

[levend]

J'ai découpé le cuir pour mettre entre le roulement et la pièce en alu :

 

En place sur le roulement :

Il y a une petite erreur de perçage d'un des trous, je verrai si ça ne va pas, je repercerai ou agrandirai le trou.

 

J'ai mis un roulement en place et ça tourne mieux que sans le cuir.

 

Edit : j'utiliserai très certainement la chute de la partie centrale pour étendre mes chenilles.

[levend]

J'ai coupé les deux axes pour l'articulation inférieur des bras.

Ceux sont des axes rainurés parce qu'ils étaient prévu pour la motorisation des chenilles avant de passer à du 12,7mm et des barbotins sur paliers.

Je vais faire un chanfrein et un trou taraudé à chaque extrémité.

[levend]

La tourelle se prépare au déménagement :

Les manilles sont en place pour le levage.

 

La grue n'est pas tout à fait terminée : quelques bricoles à faire sur le trépied et la grue à peindre.

[Oracid]

Je pense que tes photos sont trop serrées sur le sujet, du coup on a du mal à avoir une vue d'ensemble.

[ashira]

Va falloir forcer comme un boeuf sur la grue pour soulever ton robot ^^ tu penses que ça va pas basculer ?

[levend]

Je pense que le tube à l'arrière est assez long pour ne pas trop forcer, mais dans le cas contraire j'utiliserai un contrepoids, il y a un emplacement pour ça.

[levend]

 

On voit que j'ai testé ma grue faite maison : les robots sont de sorties.

Il faudra que je termine le trépied, ce sera certainement mieux.

[levend]

Pour avancer dans mon projet j'ai envie de passer à un châssis tubulaire (tubes ou cornières) et la carrosserie serait en contreplaqué de 5mm ou en tôle fine.

J'ai des tubes en acier et du contreplaqué.

[levend]

Voici quelques trouvailles :

 

Elles sont belles , la rouille n'est qu'en surface donc un bon nettoyage (sablage/meulage) pour enlever la peinture et la rouille puis un peu de peinture antirouille pour les protéger en les rendre plus belles.

Voilà j'ai les roues (enfin, les jantes ), les axes (enfin j'espère en avoir assez), les paliers et les moteurs.

[levend]

Je suis en train de redessiner les plans de l'UGV :

 

Je crois que je vais faire le châssis en une seule partie au lieu de 3 prévues au départ : je ne trouve pas de solution correcte pour les articulations.

Je me demande si le franchissement d'obstacle (marches, tas de pierres, etc...) sera pas mieux ainsi. Il pourrait il y avoir des galets entre les roues pour éviter que le robot reste coincé sur un obstacle à cet endroit.

 

Edit :

ça vous rappelle quelque chose ?

 

A l'exception du changement de châssis c'est quasiment la même chose que j'avais montré avant de perdre les plans.

Là, je peux débiter les tubes et cornières...

[Oracid]

Sur la photo, on a l'impression que les roues ne sont pas de la même taille. Certaine ont 3 trous de fixation et d'autres 4. Tu vas repercer, je suppose ?
C'est quoi le diamètre final de tes roues ?
Je pense également qu'un chassis en une partie est plus faisable qu'en 3.
L'avantage d'un 6 roues, c'est que même si un gros caillou se coince entre 2 roues, la troisième roue va décoincer l'ensemble.

Pour le franchissement de marche ou de petit mur, je pense qu'une suspension à grand débattement aiderait beaucoup comme sur cette vidéo à 0'21, 1'28 ou 2'10.
Mais là, ils trichent un peu car toutes les roues de front ne sont pas sur la marche. De plus, si ça passe, c'est en raison de la puissance de l'engin et non pas de sa structure.

[Oracid]

Dans ta modélisation, il me semble que les roues sont un peu trop proches du chassis. Je pense qu'il serait préférable de bien les dégager.

Encore une vidéo où l'on voit l'intérêt de la suspension.

[levend]

Les roues sont toutes de même tailles : le diamètre extérieur (avec pneu !) est de 33cm (13").

Il y a une paire de jante à 4 trous, je prévoyais de l'utiliser sur la parte centrale du châssis, maintenant que le châssis est en une seule partie je ne sais pas trop.

 

La suspension serait pas mal mais c'est compliqué à mettre en place. Sur ta deuxième vidéo, le châssis est articulé, un peu comme je voulais faire.

Je vais rester sur une solution simple à 6 roues sans suspension et sans châssis articulé. Le robot sera très lourd, compté environs 250Kg avec sa charge mais le budget ne cesse de diminuer .

 

Edit : effectivement les roues sont assez proche du châssis, cela vient du fait que j'avais imposé une contrainte sur la largeur du robot en début de projet et bien que je n'ai plus cette contrainte j'ai laissé aussi peu d'écartement parce que je ne veux pas le faire trop large et fragiliser cette partie et aussi parce que je n'avais pas mesuré la largeur réelle des jantes, ça va être revu.

[Oracid]

Sur ta deuxième vidéo, le châssis est articulé, un peu comme je voulais faire.

Oui, c'est exact. Ce type d'articulation sur l'axe du véhicule est assez original.
A y regarder de plus près, je me demande si les 3 essieux ne sont pas articulés.
Mais n'y aurait-il pas des circonstances où une roue pourrait ne pas être en contact avec le sol ?

[levend]

Je vois que j'ai ce qu'il faut pour avancer :

 

 

La jante a été nettoyée, il me reste à la peindre.

Le disque alu de 160mm de diamètre va me permettre de fixer la roue sur le moyeu en alu que devrai repercer pour supprimer le filetage (pas US).

J'ai de l'alu pour faire 4 ou 5 autres disque de 160mm mais je dois les faire couper , j'ai aussi de l'alu pour faire un des deux moyeux qui me manque.

 

Edit : j'ai écarté les roues du châssis de 25mm par rapport au dernier plan présenté, j'ai donc, en théorie, 35mm entre la roue et le châssis.

[Oracid]

J'ai de l'alu pour faire 4 ou 5 autres disque de 160mm mais je dois les faire couper

Des disques en bois ne pourraient-ils pas faire l'affaire, en attendant mieux ?

Edit : j'ai écarté les roues du châssis de 25mm par rapport au dernier plan présenté, j'ai donc, en théorie, 35mm entre la roue et le châssis.

Bonne idée...

[levend]

Des disques en bois ne pourraient-ils pas faire l'affaire, en attendant mieux ?

Ce n'est pas une mauvaise idée, cela va peut-être me poser problème pour les jante à 4 trous parce que je suis limité à un diamètre de 140mm si je découpe au trépan.

Je vais regarder ce que j'ai comme bois pour faire 4 disques pour les jantes à 3 trous.

[Oracid]

je suis limité à un diamètre de 140mm si je découpe au trépan.

Et à la scie sauteuse ?
Puis tu mets le plateau sur une perceuse et tu ponces avec du gros papier de verre.

Les moyeux, tu les fais comment ?

[levend]

Ce n'est pas facile de faire un beau rond à la scie sauteuse, mais pourquoi pas si le ponce comme tu dis...

 

Les moyeux en alu peuvent être usiner sur mon tour, si j'arrive d'être assez patient .

[Forthman]

Sur mas scie sauteuse, il y a un logement pour un axe à 90° de la lame, ça permet d'utiliser un compas, et ça fait des ronds MAGNIFIQUES