841 réponses à ce sujet

[levend]

Je pensais meuler la partie du roulement qui dépasse, mais c'est impossible je risque de détruire l'étanchéité du roulement, j'ai peut-être une autre solution.

 

La rotation de la nacelle va devoir subir une petite modif, avec le l'épaisseur du nouveau pignon 240d et les rondelles que je vais devoir ajouter, la partie centrale en alu de 40mm d'épaiseur n'est plus assez épaisse .

Dans un premier temps je vais utiliser des rondelles pour combler le vide, en attendant de pouvoir faire faire un disque de l'épaisseur nécessaire.

[levend]

J'ai trouvé la solution : remplacer les roulements à épaulement par des roulements sans épaulement. L'idée m'est venue cet après-midi en voyant le roulement que j'ai cassé au montage, il est rentré à l'intérieur du bras et donc il ne dépasse pas pour empêcher le bras de rentrer à sa place.

Le seul problème, le roulement coûte 5 fois plus cher.

[levend]

Je ne voulais pas trop faire remonter le sujet puisqu'il est mis de côté pour le moment mais je pensais à plusieurs choses alors je remonte...

 

Une solution moins coûteuse pour les roulements : mettre des roulements en cassant l'épaulement .

 

Je me disais avec la taille des roues et le poids de l'engin, dans les virages ça va tirer pas mal sur les moteurs et batteries donc en faisant un robot articulé ça tirerait moins sur les moteurs ?

Evidemment il faudra contrôler chaque essieux indépendamment ce qui pourrait entrainer quelque complication pour que tout tourne à la même vitesse, et les moteur n'ont pas de codeur (cet solution n'était pas envisagée au départ) mais comme je prévois une réduction par chaine/pignons, je pourrai en mettre sur l'axe des roues si c'est nécessaire.

 

Il faudra peut-être que je change un moteur ou que j'en coupe une partie (sur celui qui a un axe à l'arrière pour un codeur).

[levend]

Comme j'ai beaucoup de temps en ce moment, je réfléchi beaucoup :

Comme les moteurs ne seront plus en direct avec les roues, je vais mettre un réducteur (ou boite de vitesse) entre le moteur et la roue. Cela va simplifier le problème que j'avais entre la roue et le moteur, l'axe allant du réducteur à la roue sera dans un tube acier avec un palier à chaque extrémité.

 

Les dimensions du robot vont être revues vue que je n'ai plus le problème porte parce que si le robot à chenilles passe celui-ci doit pouvoir passer et le robot à chenilles mesure environs 85cm de large.

 

Je vais peut-être aussi intégrer un moteur thermique de trottinette, avec démarreur électrique mais ce ne sera pas directement pour la propulsion du robot, un indice : c'est en rapport avec l'autonomie des batteries .

[Oracid]

Je vais peut-être aussi intégrer un moteur thermique de trottinette, avec démarreur électrique mais ce ne sera pas directement pour la propulsion du robot, un indice : c'est en rapport avec l'autonomie des batteries .

Tu veux générer ton courant !?

[levend]

C'est l'idée en cas de batteries faibles mas pour le moment je ne sais pas encore trop comment faire.

[levend]

L'autre jour je blaguais en parlant de cassé les épaulements des roulements, mais j'en avais déjà 2 de cassés et j'en ai cassé un troisième aujourd'hui en faisant une connerie donc j'en ai profité :

 

 

Ne faites pas attention au bordel derrière, je suis en travaux dans mon atelier, la deuxième couche de peinture a été faites sur le placo aujourd'hui et lundi soit je passe une troisième couche soit je range (selon le résultat de la 2ème couche).

Donc voilà, maintenant les bras rentrent dans leur supports, les axes sont un peu spéciaux , je couperai les vrais axes bientôt.

Cela prend forme et ça me parait beaucoup plus grand que sur le papier ...

 

Edit : il manquait 4mm entre les supports ce sera corrigé pour les supports à l'arrière du bras.

[Oracid]

Désolé Levend, je suis ton fil depuis longtemps, mais là, j'ai perdu le fil.
Pourrais-tu situer cette magnifique pièce dans l'ensemble ?

[levend]

Ah oui, il y a de grosse interruption sur mes projets, c'est difficile de suivre je sais .

Je n'ai pas de vu 3D de l'ensemble du robot, j'en ferai mais je suis en train de tout revoir.

Pour le moment seulement de la 2D ancienne (la partie entourée en orange :

[Oracid]

Enorme !

[levend]

Si énorme que hier je pensais le retirer du plateau sur lequel c'est posé, il pli sous le poids de l'engin, mais comme demain je fait du vide, je le changerai de support.

[Oliver17]

Wwwaahhoouuuu l'engin de fou, il va être terrible ton UGV

[levend]

J'ai retrouvé mon trépied de chantier (en fait j'avais juste perdu un morceau ) et j'ai récupéré une vieille roulette (de 200mm) assez costaud, je vais bricoler une sorte de grue parce que la tourelle, dans son état actuelle (le pignon n'est même pas monté), est assez lourde et j'ai du mal à la déplacer. Au passage, vous avez peut-être vu des trous dans les angles et à l'avant ils ont été prévu pour le levage avec une grue : j'ai été prévoyant .

 

Je suis toujours en train d'étudier la motorisation de mon UGV, principalement pour ce qui est de le diriger :

Avec les roues qu'il aura, je veux éviter aux moteurs de trop forcer, surtout dans les virages donc au lieu de le piloter comme un char j'aimerais que chaque essieu tourne en fonction du virage à prendre, chaque essieu étant relié au suivant par une articulation.

Rappel : il y a un moteur par roue et je pense avoir un driver par moteur, donc je peux commander chaque roue indépendamment les unes des autres.

 

A votre avis est-ce possible ? sans codeur par roue ?

[Oracid]

A votre avis est-ce possible ? sans codeur par roue ?

Oui, je pense que c'est possible, mais cela ne va pas beaucoup t'aider si je ne te dis pas comment faire...
Si tu n'as pas un codeur par roue, comment connaitras-tu la position/vitesse de chaque roue.

[Leon]

Pour un robot téléguidé, et c'est bien le cas ici, je ne vois pas l'intérêt de mettre des codeurs dans les roues.

Juste en modifiant la puissance entre droite et gauche, même sur un tel chassis articulé, ça doit pouvoir le faire.

 

Mais j'avoue que je n'ai pas trop compris pourquoi Levend pense que c'est potentiellement nécessaire avec un tel chassis articulé.

 

Est-ce qu'il y aura des "servos" au niveau des 2 articulations du chassis?

 

Leon.

[levend]

Je me demande si les codeurs sont nécessaire pour permettre d'ajuster la vitesse de chaque roue par rapport aux autres pour que le changement de direction se réalise sans problème. Après je préfèrerais ne pas avoir besoin de codeur puisque les moteurs ont été commandés sans codeur, et par conséquent sans la sortie d'axe pour ajouter un codeur.

 

Je choisi un châssis articulé pour diriger mon robot parce que vu le poids c'est plus facile qu'une direction classique, le pilotage de type "char" étant à éviter à cause de la résistance des pneus de cette dimension.

Pour le moment je n'ai rien prévu pour les articulations mais ce n'est pas impossible qu'il y ait des vérins, comme sur les engins articulé de TP, mais il reste nécessaire de gérer la vitesse de chaque moteur alors que sur du gros matériel il n'y a qu'un moteur et un ou plusieurs différentiels qui fait que la différence de vitesse entre les deux roues d'un même essieu est "naturelle".

[Oracid]

Oui, effectivement, si le robot est radiocommandé, il me semble également que les codeurs ne sont pas nécessaires.
Pour la différence de rotation entre 2 roues appairées, il me semble qu'il serait assez facile de le faire par programmation, en contrôlant la vitesse par un rapport cyclique du courant envoyé aux moteurs.

Sinon, avec une radiocommande, il y a ce type de solution, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11322-test-du-gros-servo-asme-mxa-260kgcm-012s60-3600/?p=82758que j'ai également utilisée pour un moteur CC, http://www.robot-maker.com/forum/topic/11369-test-du-moteur-cc-apo-z1a-260kgcm-80-rpm/

[levend]

J'avais en tête qu'il fallait contrôler la vitesse de chaque roue pour ajuster des autres roues, mais c'est vrai qu'avec la programmation on peut commander ça sans problème, pas besoin de vérifier la vitesse.

Maintenant il reste à voir si je mets ou non des vérins pour les articulations...

[levend]

Aujourd'hui je me suis décider à démonter mon "petit" vérin, j'avais enfin une vraie clé (36mm) et voici la pièce que je vais devoir faire refaire en l'allongeant de 10mm :

 

Le plus génant c'est la bague en bronze puisqu'il faudra aussi la refaire, l'extraire serait difficile voir impossible.

 

Edit  : souvenez-vous, c'est cette pièce qui m’empêche de fixer le vérin sur la base de la tourelle.

[levend]

Il faut que je redémonte le vérin, j'ai oublié de remettre une rondelle à l'intérieur .

 

J'ai percé une partie de la plaque qui va recevoir la tourelle :

 

Je n'ai pas percer les trous de 4mm tout le tour comme sur la plaque alu qui va servir pour le bras :

Des vis M4 pour l'effort qu'il y aura dessus, je me suis dit que ça ne tiendra jamais, je vais plutôt percer un trou de 8 ou 10mm dans chaque angle.

Il est à noter aussi que contrairement à ce que j'avais dit, cette tourelle n'ira jamais sur le robot à chenille (trop de contraintes).

 

Si tout va bien la semaine prochaine, la base de la tourelle sera montée sur cette plaque, je dois aussi couper du cuir (remplacera le joint que j'avais prévu) pour séparer les roulements du reste.