Ludovic Dille

Hello à tous,

aujourd'hui je vais vous parler du robot sur lequel j'ai travaillé avec mon groupe pour le tournoi eurobot. C'était un travail pour mes cours donc certains choix ont du être fait dans cette optique la.
Mais sans plus attendre on peut voir à quoi il ressemble:



Donc globalement c'est un robot avec 4 roues mecanum. Sa forme d'hexagone vient de 2 contraintes: les dimensions maximales autorisée et le fait qu'on souhaitais pouvoir ramasser les 5 gobelets présent sur les bords du terrain en même temps. Le cœur de la logique était hébergé sur une De10 sur le RTOS mAbassi. Nous avions aussi une raspberry avec qui permettait aussi d'héberger un site web qui servait d'interface homme - machine.

Une réalisation que nous sommes fier d'avoir réalisé c'est la fabrication des cartes moteurs du CVRA. Ces petites cartes moteurs se base autour d'un STM32 pour implémenter un contrôleur low-level et une interface CAN.



Ce qui nous a motivé à réaliser ces cartes malgré qu'on y connaisse rien à la base c'était d'obtenir un réseau CAN avec des entités à part entières (Cartes moteurs, raspberry PI, De10). On a cherché à implémenter uavcan sur la raspberry et la de10 pour avoir un système robuste et facilement débugable.

La localisation se fait avec un Lidar branché sur la raspberry pi. On peut voir le principe ici

En gros on cherche à optimiser la position et l'orientation du rectangle pour qu'il fit au mieux sur les points avec un schéma itératif.

Le principe de notre pince (qui a évolué suit à des soucis d'hyper staticité):

 

Cependant avec le confinement, nous avons du revoir nos objectifs à la baisse. Nous avions abord du robot, 3 dynamixels que nous avions testé comme module simple mais que nous n'avons pas cherché à intégré dans le robot "final". Dû au confinement, nous avons chosis justement de travailler pas mal sur un simulateur complet (on redescend jusqu'à simuler la dynamique d'un moteur) pour avoir un environment de test pour différents types de robot pour compenser le reste des fonctionnalités non implémentées.


Le projet étant fini avec les cours, je ne sais pas si je vais avoir le temps de vraiment finir le robot (sachant qu'on doit le démonter début de l'année prochaine) mais ce qu'il resterait à faire:
- Relier les dynamixels (avec la carte associée) et implémenter le contrôle

- Implémenter le contrôle de la crémaillère qui sert à gérer la hauteur de nos pinces
- Implémenter la gestion du capteur couleur
- Impémenter l'affichage du score

Voila pour ce robot

Ludo

 

Hello,

Je ne pense pas que le soucis vienne des connecteurs. Qu'est-ce que tu entends par le principe de l'ampoule sur une pile ?
Et est-ce que tu as alimenté le moteur en minimum 12V ?

Ludo

Yep je pense que changer le dataset peut-être une bonne idée. Tu pourrais commencer par prendre des photos à partir de différents angles, différents luminosités, différentes distances pour te constituer la base de ton dataset. Et puis tu peux modifier ces photos numériquement par après pour compliquer la tâche à ton réseau.

Hello,

Tout d'abord essaye de faire attention à la mise en forme de ton message: écriture bleue sur fond bleu est compliqué à lire

Pour ta première question: oui mais c'est déconseillé.
- Premièrement tu voudrais que chacun de tes lits soient contrôlés pour maintenir la bonne tempérautre. Avec un seul connecteur, tu ne peux surveiller qu'une seule température.
- Ensuite ce qu'il faut voir c'est si les composant sont adaptés. Plus tu augmentes le nombre de lits, plus tu auras besoin de courant et si les composants ne sont pas prévu pour tu risques l'accident.

Donc si tu t'y connais peu en électronique, il faudrait que tu trouves un carte qui te permet de gérer plusieurs lits (niveau connectique et puissance).


Pour l'autre question: bien souvent la limitation vient plus du côté physique qu'une limitation dans le software. Donc pour ça, il faut voir ce que te permet de faire ton imprimante actuelle.


Sinon pour ton projet: il y a pas mal de vidéo sur youtube avec des gens qui créent des imprimantes 3D de 0 et certaines avec de grandes zones d'impression. C'est voulu la configuration delta pour ton imprimante ? J'ai l'impression qu'avec une structure "normale" tu auras plus facile pour commencer


Et essaye d'y aller par étape ça sert à rien de se lancer dans un projet de trop grande envergure, d'y envestir beaucoups de temps et d'argent pour ne pas être content du résultat

Ludo
 

Hello !

Pour revenir sur les 6 piles c'était si tu utilisais des piles rechargeables: 6 * 1.2 = 7.2 V.

Pour ton autre question: le courant dans un moteur va être proportionnel aux efforts qu'il doit fournir (le couple) et si tu bloques l'axe de moteur mais que tu l'alimentes, le courant va augmenter jusqu'à l'intensité de blocage.

alors pour mon petit grain de sel,

@oracid je pense qu'avec pycharm tu peux installer via les settings tes packages: https://www.jetbrain...-packages.html#

sinon la bonne chose à faire quand on travaille avec python c'est d'utiliser des environements (sous linux pipenv sauve des vie avec les conflits)

Springer mets en ligne des livres au format ebook gratuitement pour le confinement. Celui là pour t'intéresser https://link.springe...84628-642-1.pdf

Ludo

Vraiment sympa ton projet ! Prochaine étape, réaliser le plateau en vrai ?

Hello,

je te conseille ce bouquin https://www.springer...k/9783319325507 si tu arrives à le trouver (bibilo, ...). Après c'est un vraiment un livre de référence utilisé par les roboticiens et donc il n'y a pas d'exercices dedans.

Cordialement
Ludo