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maximusk

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#95807 débuter avec les servomoteurs

Posté par maximusk - 26 mai 2018 - 09:09

Hmm... Il doit y avoir un autre problème, un schéma serait le bienvenu. Une BBB, c'est juste une carte electronoque, assez légère, tout en CMS et de bonne qualité. A moins qu'elle soit tombée du 3eme étage, il y a peu de chances que ce soit l'origine du dysfonctionnement.


#95783 débuter avec les servomoteurs

Posté par maximusk - 25 mai 2018 - 02:50

La masse du servo est déconnecté à mon avis parce qu'il a peur de se planter.

Et oui, le petit connecteur c'est pour la charge (enfin pour l'équilibrage plus précisément). Mais si on ne tire pas des gros courants, ça suffit, et les fils dupont rentrent dedans (alors que pour les mettre dans un XT60, un T-Deans, ou un Tamiya, bonne chance).


#95749 débuter avec les servomoteurs

Posté par maximusk - 24 mai 2018 - 03:49

Attention à ne pas alimenter la beaglebone en 7.4V, elle ne va pas aimer.

Pour ajouter les couleurs au message de Mike :
- VCC, c'est le fil rouge, au milieu. Il va sur le + de ta batterie.
- La masse (ou GND), c'est le fil marron ou noir selon les servos. Il va sur le - de la batterie et la masse de la beaglebone.
- Le signal PPM, c'est le fil orange ou blanc selon les servos. Il va sur une sortie de la beaglebone qui est capable de sortir du PPM (en général on utilise une sortie PWM dont on configure la période et la largeur d'impulsion pour correspondre à du PPM).


#95498 Solenoïde 1.2A Alimentation Arduino

Posté par maximusk - 16 mai 2018 - 06:40

Attention avec les ponts diviseurs !

Déjà, la tension d'une pile n'est pas fixe. Ta pile neuve sera probablement au dessus des 9V (genre 9.6V) alors qu'une pile déchargée sera en dessous (vers 7.8V je dirais). Donc un diviseur fixe ne peut pas te donner une tension précise.

Ensuite, tu ne peux pas tirer de courant sur un diviseur de tension. En gros, si tu branches quelque chose qui consomme (genre une solenoïde de 1.2A) sur un diviseur de tension, la tension va s'effondrer, et ça sera comme si tu ne l'alimentais pas.

 

Pour abaisser une tension en vue d'alimenter un montage, soit tu la baisses à la source (au lieu d'utiliser une pile 9V, tu utilises une LiPo 3S de 11.1V, une NiMH de 12V ou une batterie au plomb de 12V), soit tu utilises un régulateur de tension adapté. C'est un composant (ou un montage dans le cas des modèles à découpage) qui peut abaisser (ou augmenter pour certains modèles) une tension de manière régulée. C'est à dire que s'il doit te fournir 12V, il te fournira 12V (avec un très faible pourcentage d'erreur) que tu aies 15V ou 24V en entrée. Mais dans tous les cas, avec 2 piles 9V ça ne marchera pas, elles ne sont pas assez puissantes pour fournir 1.2A.




#91488 Arduino - Les interruptions

Posté par maximusk - 11 janvier 2018 - 09:52

Sur Arduino, tu ne gagneras rien au niveau consommation. Les programmes Arduino contiennent un "setup()", lancé au démarrage, et un "loop()", qui est une boucle infinie. Faire les choses dans un loop ou dans un for, c'est pareil niveau consommation. La où ça peut changer, c'est si tu mets le microcontrôleur en mode veille, et qu'il se réveille sur une interruption, mais je ne sais pas si c'est possible sur Arduino.
Par contre, tu gagnes la possibilité de faire du code asynchrone, par exemple, avoir une boucle d'asservissement et ne lancer la fonction liée à un capteur que lors de l'activation de celui-ci.

Pour un capteur analogique, c'est impossible de fixer un seuil sans électronique a côté, le microcontrôleur sur les cartes Arduino ne peut prendre que des interruptions numériques (il te faut donc au moins un comparateur). Tu peux ensuite lire la valeur analogique sur une autre entrée (attention tout de même, la lecture d'une entrée analogique prend un certain temps).

Par contre, loin de moi l'idée de vouloir être plus royaliste que le roi, mais je confirme les dires d'arrobaseb par rapport à la temporisation. L'interruption à pour but de faire du code non bloquant, il faut donc choisir un anti rebond électronique ou le gérer de manière asynchrone avec des timers (en dehors de l'interruption, sinon ça ne marche pas). Ça marche dans l'exemple car l'interruption n'est qu'un bouton actionné à la main. Si tu fais la même chose avec un codeur optique précis, tournant à une vitesse assez élevé, ou que tu veux interpréter un protocole série, tu rateras une bonne partie des signaux.
Je conseillerais quelques règles à respecter au niveau des interruptions, c'est :
1) JAMAIS de code bloquant dans une interruption, ça pourrait planter le programme.
2) Garder le contenu de la callback d'interruption le plus court et rapide possible, quitte à traiter les données récupérées en dehors (sinon, on peut rater d'autres interruptions).
3) Déclarer les variables qui sont modifiées dans les interruptions en volatile, cela prêt de les recharger depuis la RAM lors de son utilisation, ce qui permet d'éviter les problèmes de valeurs différentes entre la RAM et le cache ou les registres du processeur.


#91128 Padawan C++

Posté par maximusk - 27 décembre 2017 - 10:42

Bof, je suis pas fan d'UML. A part les diagrammes de classes, qui te permettent de générer des classes dans presque n'importe quel langage, je doute de l'intérêt réel de la chose.

Mais surtout, le gros défaut d'UML, c'est le même que tous les langages graphiques (comme les algorigrammes), c'est bien quand tu débutes et que tu ne fais que des choses simples, mais dés que tu as un gros programme à faire, tu te retrouves avec un sac de noeuds qui nécessite un écran de cinéma pour être lisible.




#90331 Help ! Quel moteur pour un suiveur de ligne devant porter 5kg?

Posté par maximusk - 24 novembre 2017 - 08:57

Le calculateur de robotshopest pas mal pour ça. Il te permet de déterminer le couple et la vitesse minimum pour tes moteurs en fonction de la masse du robot, de l'inclinaison du sol (il faut prendre le max), de la taille des roues, de l'accélération et de la vitesse souhaitées pour ton robot... .




#90272 Utilisation d'une powerbank comme batterie de robot

Posté par maximusk - 22 novembre 2017 - 01:17

Les chargeurs ne sont pas donnés, je te l'accorde.

Par contre, les risques sont dans des cas précis :
- Surcharge : impossible avec un bon chargeur adapté
- Perforation : Si ce n'est pas un robot de combat, a priori pas de risque.
- Court-circuit : Si on fait attention, la encore, on est relativement en sécurité, et un court circuit sur une prise ou une alim est dangereux aussi.

En plus, avec un pack de batterie, tu n'as pas besoin de le souder comme dans le sujet de Yougo.

Le site hobbyking propose les batteries Multistar de Turnigy, qui sont un très bon rapport qualité prix.

Les capacités sont limitées par rapport aux powerbanks pour une raison : l'assemblage des cellules. Dans une powerbank, les cellules sont en parallèle, on ajoute donc leurs capacités (3 cellules de 3.7V 4000mAh, ça donne toujours 3.7V, mais 12000mAh, soit 3.7V*12Ah=44.4Wh).
Les batterie de modélisme, elles sont en série, donc on additionne leur tension (3 cellules de 3.7V et 4000mAh, ça fait toujours 4000mAh mais 11.1V, soit 11.1V*4000mAh=44.4Wh encore une fois).

Une fois le convertisseur choisi (supposons que tu aies un convertisseur du même rendement que celui de la powerbank), tu peux alimenter le même appareil pendant la même durée. Au passage, une batterie 3 cellules (3S), fait 11.1V en moyenne. Avec, tu peux alimenter directement des moteurs 12V, sans convertisseur. Tu peux donc éliminer une partie des pertes.

Et quand je dis que tu peux alimenter plein de choses, c'est parce qu'elles sont capables de débiter un courant instané énorme, la limite dépend donc presque uniquement de ton convertisseur.Tu n'es pas limité a 2A comme avec les powerbank. De plus, tu peux mettre en parallèle plusieurs convertisseurs, et avoir plusieurs tensions de sortie différentes (5V, 3.3V, 12V, et 24V en même temps avec une seule batterie par exemple).

Après ton choix doit se faire en fonction de l'utilisation. Tu dois définir la consommation de ton robot, si elle est au dessus de 2A, il va falloir laisser tomber l'idée des powerbank (tu peux éventuellement monter a 3 ou 4A sur les meilleures). Si tu es en dessous, tu peux l'utiliser, c'est un peu plus sur, et moins prise de tête.

 

PS : Veuillez excuser les potentielles fautes, j'ai écrit de mon téléphone.




#90258 Utilisation d'une powerbank comme batterie de robot

Posté par maximusk - 21 novembre 2017 - 07:59

Oui, 20,4Ah * 3.7V donne bien 75.5Wh. Par contre, Yougo n'est pas a 70Wh, mais plutot à 77 et des poussières (21*3.7).

 

75.5 Wh, ça veut dire que si tu tires une puissance de 75.5 W pendant une heure, la batterie sera à plat (généralement même un peu avant une heure, car ce calcul ne tient pas compte des éventuelles pertes, ni de l'incertitude sur la capacité de la batterie). Si tu tires 151W, elle tiendra 30 minutes, et pour 37W, 2h (la relation est linéaire (jusqu'a une certaine limite).

 

Par contre, ils parlent de 50W (65W max) en 24V pour une raison : le convertisseur. Pour avoir 24V à partir de 3.7V, il faut un convertisseur élévateur de tension (un type d'alimentation à découpage). Ce dernier à des limites intrinsèques, liées au type de transistors et de diodes utilisés, à la self utilisée... . Dans le cas de cette batterie, il peut fournir un tout petit peu plus de 2A. Donc 24V* 2.xA = 50W. A noter que cette fois, j'ai utilisé des A et des W. Il n'y a plus d'heures, donc plus de notion de durée. C'est une limite instantanée, liée au convertisseur, et non plus à la batterie elle même.

 

Le 65W max, c'est parce que le convertisseur peut dépasser très légèrement sa limite. S'il est limité à 2A, il pourra pendant un court instant monter un peu plus haut (quelque chose comme 2.5A). S'il reste longtemps à cette limite max, il y a trois possibilités :

- Il se mettra en sécurité, et il faudra le redemarrer ou attendre qu'il refroidisse pour recommencer.

- Il sera limité en courant, et ne débitera que 2A, et si l'appareil alimenté a besoin de plus, il ne fonctionnera pas correctement (par exemple un PC portable pourrait se décharger plus vite qu'il ne charge.

- S'il est mal fait, il brûlera, purement et simplement.

 

Elle est techniquement capable d'alimenter un robot 12V par l'USB, à condition que ce dernier ait un circuit compatible QC2 pour demander le 12V à la batterie (ce que personne ne met sur un robot hobbyiste parce que ce genre de circuit est concu pour les téléphones, et impossible à souder sans un matériel adapté).

Elle peut aussi l'alimenter par le connecteur PC portable en 12V ou 24V (la tension est sélectionnée avec un bouton), à condition qu'il ne dépasse pas les 2A de consommation.

 

Par contre, vu le prix de ce type de batterie, et leur faible durée de vie, le mieux est d'avoir des bonnes batteries lithium, un bon chargeur, et un convertisseur derrière. En plus, si le convertisseur est bien choisi, ça pourra absorber des pics de conso entre 6 et 10A sans broncher, ça se recharge en 1h, et le jour ou la batterie lâche (ce qui arrive, c'est lié à la chimie et on y peut pas grand chose), il n'y a que la batterie à remplacer, pas son convertisseur, sa connectique, son chargeur, son boitier...

 

EDIT : Wow, des fois j'écris de ces pavés !




#90250 Utilisation d'une powerbank comme batterie de robot

Posté par maximusk - 21 novembre 2017 - 04:28

A titre de comparaison, la batterie de Yougo (http://www.robot-maker.com/forum/topic/11444-walk-e-crowdfunding-sur-ulule-soutenez-nous/?p=89262 ) fait 21000mA/h et une puissance total de 70A, mais là je ne comprends pas le calcul.

 

Quasiment toutes les powerbanks sont en 1S (donc environ 3.7V), avec un convertisseur boost derrière. Donc, l'énergie de la batterie est de 21Ah * 3.7V = 77.7 Wh, donc pas très loin des 70, et du coup c'est des Wh, pas des A. C'est d'ailleurs bien des mAh, Ah (unités de charge), et Wh (unité d'énergie), et non des mA/h, A/h (unités de variation d'intensité), ou W/h (unité de variation de puissance).

 

Après, pour les autres avec une tension plus élevée, elles ont juste une sortie différente pour PC portable. Pour charger un téléphone, ce sera toujours le 5V de l'USB. Ce qui est dommage, parce que maintenant, avec l'USB C et le Power Delivery (PD) 2.0, on peut passer plus de 5V sur de l'USB. La tension de base reste du 5V, mais il y a un protocole de négociation de la tension entre le périphérique à charger et son chargeur, passant uniquement par les broches d'alimentation pour ne pas diminuer le débit sur les données, et qui permet d'augmenter la tension, et donc la puissance délivrée.  Ca permet de charger les nouveaux gros smartphones (galaxy S8 par exemple), à 9V, d'alimenter des disques durs externes en 12V, sans avoir besoin d'alimentation secteur, de charger des appareils comme la nintendo switch en 15V, ou des PC portables comme le nouveau macbook en 19V.




#89121 Transmettre données caméra sur 10m : quel protocole

Posté par maximusk - 20 octobre 2017 - 06:42

C'est vraiment necessaire d'utiliser du câblé ?
Sinon le WiFi c'est pas mal pour ça.


#87877 Règlement de la coupe de France de Robotique 2018 !

Posté par maximusk - 24 septembre 2017 - 02:25

Pour ceux que ça intéresse, voici le règlement beta.




#87768 Couple moteur pas à pas

Posté par maximusk - 19 septembre 2017 - 12:51

La relation entre couple et vitesse avec un réducteur est linéaire. Si tu réduis de moitié la vitesse, tu doubles le couple.
Après, ça ne tient pas compte de la solidité. Il y a un moment ou si tu augmentes trop le couple, les dents des engrenages ne tiendront pas.


#87485 Robot Bipède Amhnemus

Posté par maximusk - 08 septembre 2017 - 03:17

Sinon au lieu d'utiliser millis, et de faire une boucle infinie pour compter le temps, tu devrais te pencher sur la librairie simpleTimer, c'est fait exprès pour ça.

Tu peux appeller une fonction au bout de x millisecondes, ou toutes les y millisecondes, et le mieux, c'est que ça utilise les interruptions timer, donc ton programme est pas planté a attendre un temps et peut faire autre chose en même temps.




#87074 Émission 0 - Le pilote

Posté par maximusk - 26 août 2017 - 01:24

Pour ceux qui ont la flemme de faire le calcul, je viens de le faire. 771nHz, c'est tous les 15 jours.