Les types de robots qu'on peut rencontrer à la coupe

Vous voulez participer à la coupe? C'est super! 

Que vous ayez en main ou pas le règlement de cette année vous avez envie d'un peu d'inspiration pour savoir quel genre de robots vous souhaitez réaliser? 

Vous êtes au bon endroit ! =) 


1) Quels sont vos objectifs ?

La première question à vous poser en tant qu'équipe : quelles sont les objectifs qu'on veut atteindre? Quelles sont les ambitions? 

• Finir premier ?
• Être super innovant? 
• Avoir un robot ultra complexe ? 
• Apprendre des notions avancées ? 
• Avoir le plus beau robot? 

Une fois que l'équipe est d'accord sur les priorités et objectifs, il sera plus facile de se mettre d'accord sur la direction dans laquelle partir et ce malgré le cahier des charges ! =) 

2) Les différents types de robots 

• Le robot classique / conventionnels : Robot avec deux roues motrices

Stéphane de CRLG présente son robot conventionnel et l'odométrie mise en place: 

Pour finir premier il n'y a pas forcément besoin d'avoir un joli robot complexe et innovant... 
Un robot " classique " peut très bien faire l'affaire! Il faut se concentrer sur l'efficience, la performance et la fiabilité . 

Exemple : L'équipe RCVA , ( Robot Concept Ville d'Avray) qui est l'équipe qui totalise de loin le plus grand nombre de victoires, réalise chaque années un robot " classique" . (un robot avec deux roues motrices, localisé au mm près sur la table uniquement avec de l'odométrie sur les roues codeuses) affronte ici l'équipe AIGRIS BIRD en finale en 2018. 

La base peut être "simple sur le principe" mais pour atteindre ce résultat ils ont des algorithmes ultra robuste, éprouvés depuis des années et une maîtrise totale de la théorie qu'ils appliquent à merveille. ( Sans compter un budget conséquent pour avoir des capteurs et des moteurs, et une mécanique générale la plus performante possible ... Capteurs Sicks, motorisation faulhaber, et châssis en fibres de carbones...)

• Les robots Omnidirectionnels à roues : 

Plus trop considéré comme innovant ni techniques, les robot omnidirectionnels sont progressivement de plus en plus représentés lors de la coupe de France de robotique. L'avantage de ces robots c'est qu'ils gagnent en agilité comparé aux robots classique : Le vecteur de déplacement du robot n'est plus conditionné par son orientation. Bien entendu cet avantage s'accompagne d'un inconvénient "majeur". 
Contrairement à un robot classique, la théorie des robot omnidirectionnels est un petit peu plus complexe et ne permet pas une localisation en odométrie sur roues codeuses comme sur les robots classiques. Cela implique donc de travailler avec le robot en boucle ouverte avec éventuellement des techniques de recalage ou bien d'intégrer d'autres techniques de localisations. 

Il existe plusieurs types de robots omnidirectionnels à roues : 

Robots omniwheels à 3 ou 4 roues : 

Robots mecanum à 4 roues : 

Système de tourelles moto-directrices à 2 , 3 voir 4 roues moto-directrices: 

• Les robots "complexes" 

Les robots plus complexe que nécessaire qui n'apportent pas nécessairement de  fonctionnalités supplémentaire utiles ... 
Les robots à pattes qui ont beaucoup de degrés de libertés par exemple ... 

Mais on pourrait imaginer un système roulant avec une mécanique de boîte de vitesse et de différentiel, des robots à chenilles, des robots à 4 roues, les robot sur deux roues équilibristes ....
Bien que ce genre de robot ne soit pas " efficient " si on regarde le rapport " Technicité / complexité " on ne peut quand même que félicité les équipes qui réalisent de telles robots! =)

• Des robots innovants 

Généralement difficile à décrire.
Ce sont des robots qui sortent complètement des standards.
Un robot " cube ", un robot " boule" , et qui sait ce qu'on pourra rencontrer les prochaines années? 

Là encore dans ce cas précis les robots de ce genre ne sont généralement pas " efficient " si on regarde le rapport " Technicité / complexité " mais on ne peut quand même que féliciter les équipes qui réalisent de tels robots! =) .
Après il est toujours possible de " révolutionner la robotique ! C'est tout le mal qu'on souhaite à chaque équipe!
Pendant un temps les robots holonomes pouvaient être rangé dans cette catégorie jusqu'à ce qu'ils deviennent progressivement le second choix possible face aux robots classique!

Voici un des robots de ce genre qu'on a rencontrer en 2017 :

Au delà de son système de déplacement atypique, le système de récupération des balles est particulièrement innovant et mériterait d'être d'avantage rencontré lors de la compétition!

• Des robots funs 

On ne compte plus les robots "Minion" Wall e & co. 
Ce ne sont pas souvent ceux qu'on retrouve en final ( même si ça peut arriver ;) ) mais on ne peut là encore que féliciter leur travail remarquable. 

"Cro minion s’arrête poliment devant ses adversaires et agite ses bras pour les repousser"

3) Quels sont vos contraintes ? Vos points forts? 

C'est bien de savoir dans quelles direction on veut partir, mais il ne faut pas oublier de garder un peu la tête sur les épaules et pour ça il est important de bien définir vos contraintes / points faible  et vos points forts ! 

• Budget ?
• Procédé de fabrication ? 
• Compétences ? 
• Technicité ?
• Le temps disponible? La taille d'équipe ?  
• L'espace pour travailler ? 

Faire cette liste ne vous enferme pas dans votre condition loin de là! C'est pas par ce que vous avez 0 budgets que vous resterez avec 0 budget et que vous devez faire avec! Le but c'est de savoir quels sont les points forts et les points faibles, identifier sur lesquels il va falloir travailler en priorité et avec lesquels il va falloir faire avec! 

Exemple :
Vous avez pas de budget ? Vous pouvez aller à fond dans la récupération ou tout simplement partir à la pêche au sponsors et aux dons ! 
Vous n'avez pas de machines? Utilisez des matériaux ne nécessitant pas de machines, ou bien équipez vous ou regardez autour de vous si il n'y a pas des gentilles entreprises qui pourraient gracieusement vous faire des prestations de services ...
Vous voulez faire quelque chose des très technique? Simplifiez ou créez vous vos propres outils ou vos propre cartes électroniques ...
Vous n'êtes pas assez nombreux? Réduisez le nombre de tâches, l'ambition, ou partez à la recherche de nouveaux membres !
Et si vous n'avez pas d'espace pour travailler, apprenez à vous contenter de peu ( chacun bricole de son côté et tout le monde se retrouve dans un café pour mettre en commun ça peut marcher ... ) et renseignez vous auprès des mairies ou des écoles à proximité si il n'y a pas des locaux disponibles ou d'autres associations que vous pourriez rejoindre ... 
Vous n'avez pas les compétences ? Faites simple ou allez à la recherche de profs pour vous aider ou posez des questions sur les forums!
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