Bonjour,

Mon projet "Gamin" est en stand-by le temps d'améliorer mes compétences pour le réaliser. Notamment la modélisation 3D et la vision par ordinateur. J'ai décider de faire un premier petit robot avec les mêmes contraintes mais à une échelle plus simple. Plus simple dans sa conception et dans sa programmation.

Pour se faire j'ai décidé de prendre une statue sur Thingiverse et de la transformer en tête robot aux réactions animales et uniquement basé sur la vue. Quand je l'aurais fini je mettrais tous les fichiers en ligne avec un manuel de montage et la programmation. Le cerveau sera mon Raspberry Pi qui devrait pouvoir loger dans le crane du robot.

J'utilise Fusion 360 que j'apprend sur le tas (j'ai essayé FreeCad mais j'ai trop galéré en partant d'un .stl déjà fait). Pour l'instant j'ai déjà séparer toutes les parties de la statue et j'ai pu en tiré pour l'instant une pièce imprimable (enfin faut que je rajoute les perçages qui permettront de la fixer avec le reste).

Difficile de dire ce que c'est hein ? 

Il faudra rendre encore le tout motorisable, concevoir de zéro le cou et un support pour le tout. N'ayant pas envie d'investir pour l'instant dans une imprimante 3D (manque de place surtout) je le ferais sans doute imprimer ici.

Nouvelle pièce, compatible avec la caméra Raspberry :

Edit 29/01 :

Salut, tu sais ce que tu veux en faire ou testé avec ? ça peut faire un boitier pour Raspberry ou Arduino.

J'ai bien avancé sur mon Terminatosaurus Rex.

Donc comme dit plus haut, cette tête me sert de base d'apprentissage (modélisation, impression 3D, programmation).

Les fonctions seront simples :

- Suivre quelqu'un avec les mouvements de tête

- Grogner

- Hurler

- Radio-réveil (avec le T-Rex qui hurle dans les oreilles de bon matin)

Je ne suis pas sûr de pouvoir avoir une vue stéréoscopique et les yeux sont fixes.

Je pense aussi réaliser une version plus petite comme simple radio-réveil.

Je n'ai pour l'instant pas la place pour une imprimante 3D et pas forcément le temps de m'en occuper correctement.

Je pensais passer par le service du site mais au final soit je voulais autre chose que du PLA, soit la pièce est trop grosse.

Donc dans un premier temps je suis passer par Sculpteo (https://www.sculpteo.com/fr).

J'avais à la fois envie de me faire plaisir et de tester un peu les matériaux proposé, du coup j'ai passé cette commande :

Je viens de recevoir la commande :

Je suis très satisfait des pièces. Le nez est en donc en pure métal (Matériaux métal pour impression 3D : Acier Inoxydable Ultrafuse 316L (sculpteo.com)). Au vu du coût ce sera sans doute la seule pièce dans cette matière (un petit caprice). J'ai fourni un modèle 3D sans support ni surface plane et il n'y a eu aucun soucis.

L'orbite oculaire est en alumide (https://www.sculpteo...teriau-alumide/), le touché fait moins métallique que le nez mais c'est assez troublant. On sent que c'est un mélange plastique/aluminium. Une bonne alternative au filament inox.

Le support de caméra est en nylon (https://www.sculpteo...riau-plastique/) La pièce est très résistante et légèrement flexible.

La livraison est de 6,25 €.

J'ai aussi commandé des pièces via Craftcloud (https://craftcloud3d.com/), pour l'instant j'ai reçu 2 petites pièces en ABS (serviront de support) à 5,50 €.

Donc Craftcloud est un intermédiaire qui permet de comparer plusieurs boites d'impressions 3D en fonction du prix. Après avoir comparé les prix en direct, passer par Craftcloud n'est pas plus chère. Les petites pièces en question sont passé par Craftcloud => Treatstock => L-id3d. J'ai aussi commander et pas encore reçu des pièces Craftcloud => Varishapes.

De mon expérience je dirais que pour des petites pièces PLA autant les commander sur Robot-Maker, les pièces métalliques ça à l'air plus avantageux sur Sculpteo, et pour le reste ce serais plutôt Craftcloud.

Donc si vous avez aussi des retours d'expérience ça pourrait aider du monde.

Merci, ça tombe bien, je viens de recevoir mes premières pièces.

"Monté pas-à-pas le terrible Terminatosaurus Rex ! Le numéro 1 :"

Il va falloir que je modifie l'orbite, le fait d'avoir la pièce en main avec la caméra m'a permis d'en voir les améliorations possibles et comment intégré la DEL rouge.

Nouvelles pièces :

Bonjour,

ça pourrait intéressé certains qui aime bien faire des pièces à la main. Je voulais adapté une pièce imprimé en 3D sur une pièce déjà existante (imprimé un logo pour le volant de ma voiture). Du coup en plus de prendre les cotes, j'ai voulu le scanner via photogrammétrie. J'ai essayé 3DF Zephyr en gratuit.

Avec mon volant gris anthracite le résultat a été moyen mais avec une pièces aux couleur plus contrasté ça marche mieux.

L'idéal c'est d'avoir une pièce contrasté et certain les tâches pour amélioré le rendu.

Bonjour,

c'est ultra vague votre question. Si vous voulez une réponse il faut répondre à ces question :

- Ce robot voiture vous l'avez acheté comme ça ? Ou c'est une voiture télécommandé standard que vous avez modifié ? Ou vous l'avez créé de toute pièce ?

- C'est quel type de moteur dessus (moteur DC, servomoteur, moteur pas à pas) ? 

- Quel est l'objectif de ce robot voiture ? Son but ?

- Quels sont les problèmes concrets ? Quel est le programme dans ton Arduino ? Y'a -t-il des messages d'erreurs ?

- Si c'est un projet scolaire vous êtes en quel classe ?

J'ai assemblé et peint les pièces que j'ai déjà reçu :

Si l'impression reste accessible financièrement je pense que le post-traitement nécessaire pour cette matière est très coûteux il faut passer par des entreprises spécialisées.

Ben en fait non, enfin oui si tu le fais faire. Mais non si tu le fais toi-même. ça reste de l'acier inox donc tu peux la poncer à la dremel par exemple avec un embout pour travailler le métal. J'ai pas voulu m'embêter sur mes pièces et j'ai mis du mastic fin de finition. C'est loin d'être lisse mais j'aime bien le rendu. Par contre j'ai agrandi les trous de fixations sur mon "nez" en métal avec un foret pour métal et ça se perce, c'est bien plus dure que de l'alu, mais ça se perce quand même. Et avec de l'huile de coude ça peut se poncer et se polir. Si en plus t'as de quoi usiner un peu, tu peux vraiment faire un éventail énorme de pièces.

Sur ma pièce je pense que les supports n'était pas en métal car il y en a aucune trace. Comme si ma pièce avait été imprimé sans support alors qu'elle n'a pas de surfaces plane pouvant servir de base. Dans le cas contraire ça peut effectivement être compliqué d'enlever les support en fonction de la complexité de la pièce.

En "impression 3D" c'est plutôt le titane qui pose problème, dans son émission Savage's build, Adam Savage en avait fait les frais avec son armure d'Iron Man imprimé en titane. Il pensait fixé les pièces avec des rivets après les avoir percés avec une simple perceuse. Mais non, le foret n'égratigne même pas la surface ^^. Il a du y aller avec une machine industrielle pour percer les trous de fixations.

Par poste traitement j'entends les opérations nécessaires à l'obtention de la pièce que qu n'obtient pas directement à la sortie de l'imprimante 3D parce pour imprimer de l'inox les filament contiennent un liant en polymère et pour retirer ce liant il faut passer par une opération de déliantage et puis ensuite passer par une opération de frittage. Et seulement ensuite tu peux t'occuper de l'état de surface toit même
Ces opérations sont nécessaires pour le filament inox mais pas systématiquement pour tout les filaments métalliques

J'avais pas tilleté, effectivement pour avoir une pièce "brute" l'impression 3D ne suffit pas, ensuite il faut passer par un déliantage pour enlever les 10% de polymère, elle devient alors poreuse. Puis elle passe par un frittage pour devenir solide et dense. 

 

Ce genre d'imprimante fonctionne en général avec de la poudre et des laser ( frittage laser). La poudre sert de support.  Si jamais tu veux une sphère creuse, pour éviter qu'elle soit pleine de poudre il faut penser à laisser un trou... 

Justement non, tu parles de la technologie DLMS, là on parle d'une impression FDM plus standard que Sculpteo utilise aussi pour imprimer du PLA/Nylon (mais pas la même imprimante). C'est la méthode la moins chère pour des pièces métallique. Ils ont aussi la méthode par projection de liant.

Petit comparatif :

Plastique Nylon :

FDM Fused Deposition Modeling / Dépôt de Fil

Matériel : https://www.sculpteo...noxydable-316l/

Mode d'impression : https://www.sculpteo...-impression-3d/

DLMS Direct Metal Laser Sintering – Frittage Laser Direct de Métal

Matériel : https://www.sculpteo...ier-inoxydable/

Mode d'impression : https://www.sculpteo...materiaux-dmls/

Il y aussi de l'alu et du titane :

Projection de liant

Matériel : https://www.sculpteo...ction-de-liant/

Mode d'impression : https://www.sculpteo...tting-materiau/

En supplément les pièces peuvent être polis et même plaqués nickel ou or. Il y a aussi une fonderie mais la taille et le prix le limite plutôt pour des bijoux.

Un passage au four n’est-il pas obligatoire pour tous les filaments métaux ? 

Apparemment pour l'étape de frittage.

Pour plus d'info il y a la présentation d'une solution d'impression métal FDM :

https://www.neofab.f...imante-metal-x/

Très sympa comme projet, qu'est-ce que tu entend par autonome ? Qu'il se déplace sans se cogner ?

Merci, moi aussi j'ai hâte ^^

Les pièces sont super, j'ai ouvert un sujet dessus : https://www.robot-ma...dimpression-3d/

Pour l'instant j'ai un œil en alumide, le support caméra en nylon, le nez en acier inox les autres pièces sont en ABS. D'ici deux semaines je reçois d'autre pièces dont une grosse en PLA.

Très sympa, c'est marrant sa manière de marcher me fait penser à celle de R2D2.

J'ai reçu ma première pièce en PLA.

Elle vient de chez Micky 3D Stock via Treatstock via Craftcloud. Avec une même commande mes pièces ont été imprimés chez deux prestataires différents. 

Je n'ai jamais eu en main de PLA avant. C'est plus rigide que l'ABS mais moins résistant (déjà cassé une dent, aussitôt recollé).

C'est très bien pour des pièces assez grosse, mais pour les petite pièces je préfère l'ABS.

Le remplissage est de 20%, si on l'augmente, on augmente la résistance de la pièce ?

Bienvenue, l'I.A est un sujet en effet vaste et un peu fourre-tout au niveau du grand public. Ton forum peut être intéressant.

Fin de semaine dernière j'ai reçu mes pièces pour compléter la mâchoire, après un coup de peinture :

Je vais essayer d'intégrer le haut-parleur dans la première vertèbre du cou :

Et le montage avec la caméra va me permettre de commencer la programmation du Raspberry.

Sauf que les différents matériaux étaient pour la plupart de même couleur donc le panachage des matières n'était pas trop visible… Et puis je voulais le faire de cette couleur. Si ça peut te "rassurer" certaines pièces resteront brutes.

J'ai reçu les yeux :

Testé vite fait avec mon Arduino, je mettrai de la feuille d'aluminium au fond de l'œil pour mieux réfléchir la lumière.

J'ai aussi le boitier pour le Raspberry :

C'est pas le même, mais dans le genre il y a ça aussi : https://www.openjarvis.com/

C'est un francophone aussi.

Voilà une technique pour avoir des pièces de fonderie peu chère. Celle de la fonderie à PLA perdu.

C'est le principe de la fonderie à cire perdue. On a une pièce en cire que l'on recouvre de plâtre, on passe ça au four, le plâtre durcit et la cire fond laissant une cavité où on peut couler le métal.

http://solatges.fr/blog/index.php?article1/fonderie-cire-perdue

Mais au lieu de s'embêter à faire une pièce en cire on peut tout simplement l'imprimer en PLA, ça marche tout aussi bien.

http://solatges.fr/blog/index.php?article2/fonderie-pla-perdu

C'est surtout pour faire des pièces en aluminium, certains font fondre leur boite de conserve.

Jolie, il a l'air agile. Curieux de voir sa démarche.

Après quelques galères, il voit enfin. J'ai fait ce tuto : Vision artificielle : Testez la technologie TensorFlow / OpenCV4 sur Raspberry Pi 4 - Framboise 314, le Raspberry Pi à la sauce française.... D'abord le module Tensorflow ne voulait pas se charger, problème lors de l'installation avec "wrapt". Du coup je l'ai réinstaller en faisant "pip3 install -U --ignore-installed wrapt" puis "pip3 install tensorflow". Ensuite la caméra ne voulait pas se lancer, j'ai du faire une mise à jour firmware (sudo rpi-update). Et maintenant j'ai ce message d'erreur :

2021-03-15 22:58:36.578260: E tensorflow/core/platform/hadoop/hadoop_file_system.cc:132] HadoopFileSystem load error: libhdfs.so: cannot open shared object file: No such file or directory
WARNING:tensorflow:From /usr/local/lib/python3.7/dist-packages/tensorflow_core/python/compat/v2_compat.py:71: disable_resource_variables (from tensorflow.python.ops.variable_scope) is deprecated and will be removed in a future version.
Instructions for updating:
non-resource variables are not supported in the long term 

Bon en tout cas il arrive à identifier des objets et s'il y a quelqu'un, c'est même assez impressionnant puisqu'il arrive à faire la différence entre une TV et un ordi (TV = écran, ordi = écran + clavier). Concernant le "test du miroir" c'est pas encore fructueux… Il a identifier sa mâchoire inférieure comme étant une moto ^^

Faudra l'entrainer un peu. Prochaine étape : qu'il puisse suivre quelque chose du regard.

J'ai aussi reçu d'autres pièces :

Le mécanisme externe des pistons de la mâchoire et les pièces la liant au crâne

Les pièces imprimés sont en PETG et les pistons sont des tubes en aluminium.

La partie supérieure du crâne en PLA (la boite crânienne est une pièce à part)

Je le poncerais un peu avec la partie inférieure pour essayé d'avoir une meilleure uniformité entre les deux et ensuite je les peindrais.

Le couvercle de la boite crânienne imprimé par mike : https://www.robot-ma...3d-pla-261.html

Après un coup de peinture. Le bouton est celui de marche/arrêt du Raspberry.

La platine de branchement déporté du Raspberry sur le côté droit du crane

En alumide, la pièce ne sera pas peinte. Par contre je sais pas si je laisse le plastique noir des prises ou si je le peints en gris (plus foncé que le reste du robot) ? L'USB 3.0 s'est monté parfaitement mais je me suis un peu planté pour l'Ethernet, j'ai du repercer les trous de fixation...

Il faut que je décide une dernière chose, est ce que le robot possédera plusieurs capteurs répartis sur son pourtour ou bien un unique capteur fixé sur un servomoteur ou un moteur pas à pas qui tourne... Si vous avez des suggestions n'hésitez pas je suis preneuse.

Pour des raisons évidentes je te suggérerais la seconde solution...

Plus sérieusement, plusieurs capteurs répartis sur son pourtour je pense que c'est plus facile à gérer mais plus cher (faut racheter des capteurs…).

Un unique capteur fixé sur un servomoteur ou un moteur pas à pas qui tourne ça doit être plus difficile à gérer mais moins cher (faut pas racheter des capteurs…).

Je suppose que ton projet est perso et à visé d'apprentissage, donc je te suggère de ne pas remettre de l'argent dans des capteurs mais plutôt d'apprendre à gérer un capteur qui tourne.