Perso j'ai pris des profils alu comme pour les imprimantes 3D.

Ya pleins d'éléments pour les assembler ou y fixer des moteurs ou autres poulies ..

Tu as différentes longueurs et tailles ..

Et sur Ebay ca vaut 3 fois rien

Voila ce que je ferais , si j'ai bien compris ton besoin ..  

 

 

 
 
 
#define SEUILMINNOIR 270 
#define SEUILMAXBLANC 70
 
 
uint8_t stateSensor[5];
int value;
 
 
void setup()
{
}
 
/****************Fonction readState**********************/////
 
void readState() {
  for (uint8_t i=1; i<6; i++) // i de 1 à 5 pour les capteurs de 1 à 5 capteur 1 mis sur A1 capteur 5 sur A5
  {
    value = analogRead(i); 
    if ( value> SEUILMINNOIR ) // dans ce cas on est sur du noir
    {
      stateSensor[i-1]=1; // i-1 car on commence un tableau à l'index 0 ... et ici i entre 1 et 5 
    }
    else if ( value<SEUILMAXBLANC ) // dans ce cas on est sur du blanc
    {
      stateSensor[i-1]=0; // à voir si il faut échanger 0 et 1 entre les deux lignes stateSensor en fonction de si on cherche du blanc ou du noir
    }
    else 
    {
      // Do nothing : on est entre 70 et 270 on ne sait pas sur quel couleur on est on garde l'état précédent 
    }
  }
}
 
 
/****************Fonction computeInput**********************/////
 
int8_t computeInput() {
 
  int8_t result=0;
  readState();  // appel de la fonction readState 
 
  for (int8_t i=0; i <5; i++ )
  {
    result = result +(i-2)*stateSensor[i];
  }
 
  return result;
}
 
 
// focntion principale
 
void loop() {
 
  int8_t essai = 0;
 essai = computeInput();
}
 
 

Pour pondérer tes capteurs , tu peux ajouter un truc du style

int facteurSensor[5] ;

facteurSensor[0] = 10 ;
facteurSensor[1] = 10 ;
facteurSensor[2] = 10 ;
facteurSensor[3] = 10 ;
facteurSensor[4] = 10 ;

Les valeurs sont à définir expérimentalement

Tu ajoute ça dans le code de mike118 ici dans computeInput() :

result = result +(i-2)*stateSensor[i]*facteurSensor[i];

Et normalement ça devrait marcher !

Ya 2 fois un "void readState();" qui sert à dêclarer ta fonction donc c'est pas bon .
Elle n'est pas décrite avec un "void readState() { blablablabla } " .
Pour l'appeler un simple " readState(); " suffit !

Du coup , il y a un soucis aussi avec computeInput

Ya une confusion à la fin avec ReadState et computeInput

Et aussi des déclarations qui ne sont pas à leur place il me semble .

Donc si ton "result" est négatif , la ligne noire est à gauche , si c'est égal à zéro , elle est au milieu , si c'est positif elle est à droite !

 

(Sous réserve que ton Sensor[0] soit à l'extrême gauche , le Sensor[1] est à gauche , le Sensor[2] est au milieu , le Sensor[3] à droite , et pour finir le Sensor[4] tout à droite ) 

 

Bon courage pour la suite !

Sympa ton projet ! Je pense partir sur une base de voiture télécommandée pour mon futur robot , ça simplifie la partie "méca" !!

Merci Mike pour ton retour, alors je vais essayer de répondre point par point :
 
....
 
Si je comprend bien ,il fraudra que par exemple mes capteurs qui sont à droite prenne une valeur négative et à droite une valeur positive.
La somme de mes valeurs m'indique la tendance de la courbe , c'est bien cela?
 ....
.

Je pense que l'idée est là . Personnellement j'ajouterais des "facteurs d'importance" spécifiques à chaque capteur dans l'équation globale . Le but étant de donner plus de poids aux capteurs centraux car s'ils rencontrent un obstacle , le mouvement d'évitement devra être plus rapide et plus important que pour un obstacle détecté sur un des côtés de ta voiture !

Super projet !

Et pour une utilisation "terrienne" tu conseillerais quoi ?

Bonjour à tous.

J'ouvre ce post pour connaitre vos avis et autres feed-backs sur les modules FPV .

Pour rappel, FPV : First Person View .
Cela sert par exemple en course de drones où le pilote voit en live ce qui se passe grâce à une caméra dont la vidéo est retransmise par ondes.

Certains utilisent ce genre de module ?
Références ? Avis positif/négatif .

J'ai lu qu'il y a différentes fréquences : comment choisir ?

Dans l'idée, je voudrais récupérer le flux vidéo de mon robot qui pourrait se balader sur mon terrain +/- 100m autour de la maison..

Merci !

Bienvenue !

Bravo pour ton implication !

Vu les prix, les clones chinois de la gamme actuelle ont encore une longue vie devant eux

Ton châssis est en PLA ?

Les roues sont excellentes 😊.

Attention à la chaleur avec le PLA ..

Faut pas que ca plante en cours de print 😅!

Ca fait une grande pièce à imprimer ,bon.courage. De l'expérience que j'ai avec le PLA c'est que ca se déforme facilement avec la chaleur : ne laisse pas ton robot dans une véranda ou une voiture en plein soleil ..

Vraiment intéressant comme démarche !!!

Serrée dans une pince multiprise ca marche aussi 😅

Ender 3 reçue hier , pareil pour les roues de monster truck de modélisme !

 

Premier print : le support/cache compas !

 

Mon fils commence à être jaloux de mon jouet  

 

Donc quelques pièces à imprimer en attendant la carte électronique qui devrait arriver dans 2 semaines .

 

++

 

Merci pour le lien.

J'ai trouvé des roues de 12.5cm de diamètre sur AliExpress. Ca doit passer dans mon chassis ou alors faut que je le modifie et je n'aurais plus vraiment une forme d'hashtag 😅.

La batterie est dans le camion du postier !

Salut à tous .
 
Plus de 2 ans après mon inscription, je me lance dans l'aventure du robot .
 
C'est mon premier et son but principal est initiatique : je ferais des erreurs, je ferais marche arrière (ou pas) mais je veux apprendre !
Je le souhaite évolutif au fur et à mesure de mes envies.
 
L'objectif d'Hashtag est de patrouiller sur mon terrain en autonomie .
Je compte faire un chemin de coordonnées GPS et le robot devra les suivre pour faire sa ronde et retourner à sa base de rechargement.
 
Pour l'instant il est en 4 roues motrices et a un chassis en # d'où son nom ...
Je suis nul en découpe donc pas question de modifier la longueur de mes profilés .
 
Niveau matos dans le désordre, on a actuellement :
 
*Electronique :
 
- Ramps 1.4 + Mega                            
- Moteur PàP type Nema 17 x 4
- module GY-271 : compas électronique
- module GPS Adafruit
- Batterie Li-ion 12V 20000mAh rechargeable (en attente de réception)
 
*Mécanique :
 
- châssis en profilé alu 20x20 type Imprimante 3D
- équerres en alu
- roues de 4x4 de modélisme ( à changer ??) 
- coupleurs entre les Nema 17 et les roues
- support pour Nema 17 en alu (il m'en manque 2)
 
Vite fait quelques étapes de développement prévues/réalisées :
 

[OK] / [ à faire ] / [ en cours ] / [ pour plus tard]

 

- Contrôle des Nema 17  

- Prise en main du GY-271 

- Montage du chassis , moteurs et roues 

- Prise en main du module GPS 

- Coder le suivi d'un cap 

- Intégrer l'électronique 

- Etablir une liste de coordonnées GPS 

- Mettre en place un système de détection/évitement d'obstacles 

- Mettre en place 2 ou 3 capteurs 

- Mettre en place un éclairage (pour le debug à distance ..et le fun)

- Retour d'info via ondes radios ???

- Intégration d'un Rpi + Caméra

- Habillage en impression 3D 

- Améliorer/Augmenter la garde au sol 

 
Ca ressemble à ça pour l'instant :
 

 
A plus !

Je me suis fait une petite esquisse 3D sous Fusion 360 - je suis novice - :

 

Ca va me permettre de mieux dimensionner mes futures pièces que j'imprimerais en 3D .

 

J'ai "modélisé" les nouvelles roues .

 

Je suis faible ..j'ai commandé l'Ender 3 , elle arrive en fin de semaine !

 

Donc j'ai commencé à modeliser quelques pièces ..

 

* Un parechoc avec 2 capteurs ultrason HC-SR04 et un capteur PIR 

 

* Un support latéral pour 1 capteur HC-SR04 : un par côté 

 

 

 

 

* Un support pour mes LED RGB. Elles me serviront de "statut/debug" , une par capteur ultrason .

 

 

* Et plus anedoctique , un support pour le compas numérique .

 

 

Je prévois de monter ces 2 dernières pièces sur le couvercle de ma boite de dérivation qui me sert de "box" principale

 

 

J'attends toujours mes nouvelles roues qui doivent arriver elles aussi en fin de semaine ...

 

Salut ! 

 

Pour répondre à vos questions : le but de la patrouille sur mon terrain est de faire de la dissuasion pour certains nuisibles à 4 pattes et à fourrure qui viennent s'attaquer 

au poulailler de Mme ...bref je me trouve des excuses pour faire un robot ^^ ! 

 

La garde au sol est effectivement à revoir (1 à 2 cm)  : je pense partir sur des roues plus grandes ..à voir.

Mon terrain est composé d'un peu de tout : gravier, terre , herbe voir le tout mélangé !

 

Les profils alu sont des 20x20 modèle T slot en 300mm .

J'en ai eu 5 pour 20€ sur Ebay .

 

C'était un kit pour faire une CNC je crois  

 

J'ai reçu de quoi fixer les 2 derniers PàP . Je dois récupérer des vis pour fixer les roues.

J'attends de recevoir ma batterie et on va commencer à faire bouger tout ça !

Il en est où ce projet ?

Et concrètement il va servir à quoi Marcel ? une sorte de "Google home"-like ?