bonjour,

je rentre un peu tard sur le sujet, mais je commence a m'y interresser depuis quelque temps.
en ce qui concerne le traitement des signaux electriques captés sur le corps (signaux nerveux), je me demande si un reseau de neurone ne serait pas le plus adapté : l'individu peut directement faire lui meme la phase d'apprentissage au reseau (modification du poids des liaisons...)

j'ai malgré tout des doutes par rapport a l'autonomie de systemes comme ceux la : si une main 'bionique' fonctionne 2h au maximum, c'est plutot génant.

@ bientot pour des news :
j'attaque le sujet avec un montage expérimental de captage des pulsations electriques et je vous tiendrais au courant de l'évolution au fur et a mesure tu temps que j'aurais de dispo.

coucou !

TRANSISTOR = nécéssité de polarisation dans la zone 'linaire' + gain fixe , ce qui entraine que pour augmenter le gain , il faut ajouter des etages supplémentaires ( ce qui ajoute a chaque etage de plus du bruit superposé sur le signal 'utile'. il faut calculer les courants de repos et tenir compte donc du gain (hfe) . un mauvais montage grille facilement le transistor ( courant trop important dans le collecteur, par exemple)

AOP = impedance d'entrée théorique infinie, gain théorique infini ( on le fixe par un jeu de résistances , et les formules pour le determiner sont simplifiées car ne prennant pas en compte les courants dans le circuit. de plus la plupart sont protégés en sortie conte les C-Circuits ce qui les rend très robustes a l'utilisation 'non experte'.

néanmoins, dans la pratique, pour choisir un aop il faut regarder de près : sa tension d'alim , et son slew-rate (pente max du signal) pour savoir s'il pourra bosser dans la bande de fréquence souhaitée.

@+

Bonjour,

Dans le cadre de l'extension des activités de ma société, je m'interroge sur la pertinence de proposer un service de programmation de composants type eprom,eeprom, pals, gals , MCUs (PIC , ATMEL etc ), avec envoi des fichiers numériques source ( Jedec , .HEX , etc ) et fourniture du composant a programmer.
La tarification serait basée sur le prix réel du composant ( source : farnell / RS etc ) + un tarif fixe pour la programmation (selon taille du fichier ou type de composant ) + cout expédition.

pensez vous que ce genre de service peut etre utile sur le web.
existe t-il déja ? si oui, ou ça ? , qui ? , quels tarifs, quels délais ?

Ensuite, je souhaite distribuer des composants et modules de qualité, importés d'asie.
Pourriez vous me donner une liste de composants/ modules que vous employez regulierement, et dont les prix sont , a votre avis, trop élevés ? ( exemple : afficheurs 128x64 , arduino... etc)

merci d'avance pour vos réponses!

stef

salut,

oui, je comprends ton point de vue : pour tout ce qui est microcontroleurs, un kit d'upload suffit ( pickit...etc ) , mais ca se complique pour les GALs , EPLDs, FPGAs ,d'ou l'idée du service.

La copie de proms de cartouches de jeu de consoles plus ou moins agées est aussi ciblée,
ainsi que la programmation des proms pour modification des injections pour le tuning auto ( peu de gens sont équipés du materiel nécéssaire ).

mais bon, ok, je prends note de tout ça.

concernant les modules (arduino) ,
pouvez vous me donner une rérérence exacte ,
puis le prix le plus bas trouvé a l'heure actuelle pour ce module ? ( citer le site vendeur )

merci @+

Bonjour,

je me suis peut etre mal exprimé. le service fourni serait uniquement celui du transfert : le client fournit le fichier source + la ref. du composant a programmer. Il reçoit ensuite chez lui le composant, programmé avec le source qu'il a fournit ( fichier .HEX , .BIN , .JED etc...)

L'histoire de kilos et newtons, ca me fait un peu peur...
peut etre que tu devrais lire un peu de trucs sur les bases de mécanique, pour un projet comme bipède ?

Mais bon, 3.7Kg/cm , ca te fait 3.7Kg soulevables par un bras d'1cm sur le servo. donc,1.85kg a 2cm, etc... pour un bras de 10cm : 370grammes .... a toi de faire les conclusions

bonjour,
j'arrive un peu sur le tard, mais concernant le fer a souder, je ne suis pas du tout daccord avec ce que je viens de lire.

Il ne faut pas confondre puissance et température du fer.
un fer thermoregulé de 80W fait du super boulot et ne brule aucune piste.
l'erreur de base, c'est de prendre un fer trop puissant s'il n'a pas de régulation de la température de panne.
En fait, en prenant un fer moins puissant ( passer du 30w au 18w comme j'ai pu le lire), c'est déplacer le probleme : le fer chauffe moins, effectivement, mais des qu'il s'agit de chauffer une connection un peu epaisse ou un plan de masse, ton fer colle et tu n'arriveras plus a chauffer ta soudure (boulot de m...).

Je parle en connaissance de cause, je fais de la maintenance electronique industrielle et je bosse tous les jours avec un weller WP80 de 80w sur des cartes avec et sans CMS, en multicouche. si je brulais des cartes , y'a longtemps que j'aurai perdu mon job...

En conclusion, il vaut mieux investir 50 à 60 euros dans un fer (en station) thermorégulé de 45w à 60W plutot que dans un fer 20w non régulé a 15 ou 20 euros qui ne permet pas la souplesse de travail que fournit le premier cité... mais tout dépent de ce que tu comptes faire avec, dans quel but, de la frequence d'utilisation, bien entendu...

@+

hello

c, c++, pascal, cobol, fortran, basic .. tout est question de compilateur , qui traduira le code en language machine.
Pourtant, certains micros sont plus 'orientés C' que d'autres ( ils comprennent dans leur jeu d'instruction machine des commandes très proches de la syntaxe du 'c' ce qui rend la compilation très efficace ( boucles 'while' par exemple.))

tu as le choix dans le language car le compilateur est la couche 'd'abstraction' avec le hard.

@+

ok pour ça.
en fait pour commander av/ar , avec un IC du genre du l293, il te faut 2 signaux par moteur:
par exemple, coté 'A' du CI :

1 signal 'enable' , 0 ou 1 sur la broche 1
1 signal 'sens', 0 ou 1 ( tu fais passer ce signal par un inverseur pour en obtenir le complement )
-> le signal direct entre dans la broche 2
-> le signal complementé entre dans la broche 7.

pour agir sur la vitesse du moteur, l'ideal est de moduler le signal 'enable' au niveau de sa largeur d'impulsions : c'est du PWM.
c'est la meilleur facon de faire varier la puissance (et donc la vitesse) du moteur. les systemes 'résistifs' pour limiter le courant sont désastreux (pertes énormes en chaleur)
pour justifier le pwm, il faut savoir que : la valeur moyenne (puissance) d'un signal carré dépend directement de la largeur de l'impulsion sur la periode complete ( c'est l'intégrale sur une période des valeurs ponctuelles).
donc, en résumé, si tu envoies un signal carré a ..disons 1Khz , sur l'entrée enable, en faisant varier la largeur de son impulsion, tu agit directement sur la vitesse de ton moteur, quel que soit le sens de rotation choisi .
Si tu choisis cette option, tu peux effectivement utiliser un signal PWM a l'origine destiné a piloter des servos pour piloter seulement la vitesse.

@+

ce dont tu me parles correspond simplement a modifier un servo pour qu'il n'arrive jamais a la position désirée.
cette modif lui permet de tourner en permanence dans un sens ou dans l'autre...pour ca, il faut eliminer le potentiometre sensé traduire la position de l'axe par un resistance fixe, qui fait croire au servo qu'il est toujours en position centrale.
comme le servo 'croit' etre en position centrale, si l'impulsion est de 0.5ms, il se met a tourner pour rejoindre la position minimum. mais le potentiometre ayant ete eliminé, sont systeme d'asservissement est trompé : il va donc en permamence tourner vers la position 'basse', sans jamais l'atteindre. idem pour l'inverse en position haute.

précisement, bybop.

en fait, si ta carte est prévue pour du VRAI pwm, tu pourras faire varier le rapport cyclique de quasiment 0 a quasiment 100%.
mais si elle est prévue pour piloter uniquement des servos, le rapport cyclique n'est pas total.
les servos attentend en entrée des impulsions d'une durée de 0.5 a 2.5ms , toutes les 20ms minimum. ( 0.5ms = position minimum à 0° , 2.5ms=position maximum a 180° )
le moteur ne pourra donc jamais aller plus vite qu'au 1/5eme de son maximum , en gros.
Malgré tout, et tenant compte de ce fait, tu peux quand meme piloter ton moteur, en le soumettant a une tension superieure a la tension nominale, puisque la puissance totale envoyée a celui si est inférieure a la puissance nominale qu'il peut encaisser (pwm)
en gros, pour contourner le fait que ton rapport cyclique n'eccede pas 1/5eme, tu peux soumettre un moteur prévu pour 3V a du 9V en PWM 'servo'.

@+

pour la modif du servo, un exemple typique ici :
http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/continuous/continuous.html

Pour ce qui est du schéma pour un moteur comme le tien, je te donne la base du principe.

sachant que la valeur moyenne du signal dépend directement du rapport cyclique (comme je l'expliquais dans ma réponse précédente), il te faut un montage a 2 etages :
le premier traduit le signal pwm en tension 'dc'. : c'est en fait un "filtre passe bas", intégrateur.
la tension obtenue est directement proportionelle au rapport cyclique recu. plus l'impulsion est large, plus la valeur DC augmente.
de la, il te faut un deuxieme étage, comparateur de tension ( a base d'AOP) , qui compare la tension DC de l'integrateur avec une tension 'reference' ( cette tension, dans le servo, c'est le potentiometre qui la regle. dans ton cas, c'est une tension qui sera fixe, representant le 'zero mouvement' de ton moteur.
en sortie du comparateur, tu obtiens directement un signal '0v' ou '+vcc', traduisant le résultat de la comparaison.
Donc la tension de référence de ce comparateur est en fait a calculer comme étant le résultat que donnera ton intégrateur/passe bas avec une largeur d'impulsion qui serait d'environ 1.5ms ( a peu près la position 'milieu' du servo.

je n'ai pas le temps immédiatement de te pondre un petit schéma plus explicite, car il y'a quelques calculs a faire. mais je pense qu'un cherchant sur le net, tu devrais trouver ton bonheur .
@+

bonjour,

si j'ai bien compris, tu comptes utiliser le signal PWM pour entrer en DIRA0 ou DIRA1 ?
comment gères tu le signal enable ? tu autorise en continu ?

tu as fait un drole de choix je trouve : sans logique pour commuter, ce montage te prends 2 signauxPWM pour un seul moteur (avant / arrière )

enfin, j'ai peu etre pas tout capté .... peux tu m'expliquer plus en détail si tu as le temps ?

@+

bonjour,
j'arrive un peu tard, désolé.

si tu attaque directement le servo avec les pins de sortie du pic, tu pourras voir qu'avec certains servo, ca 'tire' tellement qu'a la pin du pic, a l'etat haut, tu n'as plus que 3V au lieu des 5V attendus. la solution simplissime : intercaler une resistance (10k par exemple) entre la sortie du pic et le fil 'commande pwm' du servo.
Le pic a un systeme de protection : passé un certain ampérage (100taine de milliamperes) totale débité sur un de ses ports, il bloque toutes les sorties en les limitant de facon a ne pas 'bruler'. ce qui pourrait bien etre la cause des soubressauts que tu constatais.
En achetant d'autres servo et en mettant une alim plus costaud, tu n'as, a mon avis, que 'masqué' le probleme. mais si ça marche comme ça ..... tant mieux.

@+

Bien en fait, c'est du vécu lol...

J'avais mesuré en statique dans les 13kOhm sur l'entrée 'pwm' de mes servos bas de gamme, mais en dynamique, j'ai constaté l'effondrement de 5v a 3v dès que les sorties du pic etaient chargées directement par le servo. l'aspect de la pulse dans cet état n'est meme plus carré, montant de facon incurvée et 'petit a petit' de 2.5v a 3v , pendant la durée de la pulse. autant dire qu'en dynamique, la charge 'vue par le pic' est trop faible.
Mais je suis quasiment certain que d'un servo a l'autre, ca peut varier voire meme etre tolérable par le pic, selon le design de l'electronique de controle du servo (circuit R/C d'integration des pulses ?) .
Lors de ce meme constat, j'ai pu vérifier que 3 sorties du pic acceptaient de fonctionner à ce 'regime' avec mes servos , mais quand je chargeais une quatrième, plus aucune des pins du port concerné ne fonctionnaient (mise en 'sécurité' pour limiter la casse).j'ai donc simplement limité le courant et ca a résolu tous mes problemes, sans agir sur le comportement des servos.

@+ !

Merci ça servira sûrement
Peut-être que je demande trop mais une version en français et à télécharger serait peut-être utile qu'en pense-tu ?

coucou

Bon en fait, je publie toujours en anglais non pas pour frimer puisque ca me demande un effort pour traduire, mais parce que j'ai constaté que 80% des visites sur mon blog viennent de l'etranger.
Du coup, j'ai pris l'habitude de commenter en anglais les programmes,et bon... j'ai presque 40ans et il me semble que l'anglais est appris a l'ecole depuis une paire d'années ( fin de l'argumentaire justifiant le choix )/

Par contre, je peux effectivement zipper le tout !
(Je vais egalement ajouter quelques photos des oscillogrammes aux points clés pour faciliter la comprehension de l'ensemle).

@bientot!

Comme promis, un petit ZIP avec tous les elements nécéssaires ainsi que les references utiles !
 zip_servodrive.zip   3,56 Mo   182 téléchargement(s)

@+

Bonjour,
j'espère ne pas être hors sujet ..
J'ai terminé un petit projet complet concernant un montage pour piloter 8 servos a l'aide de potentiometres, avec affichage des valeurs 8bits pour chaque potar.
J'ai concu ce projet dans le but de pouvoir facilement piloter et tester les servos de mes chassis de robot en developpement.
Certains y trouveront peut etre une utilité, et le cas echeant, peut etre aussi de l'aide concernant la programmation des PIC en C.

L'ensemble du projet (schémas, explication, code C sous CC8E) se trouve sur cette page de mon, blog : http://blog.eihis.com/?p=76

En espérant que ça aide .. @ bientot !

bonjour,

j'ai l'habitude d'utiliser un pic 18f452 : la prog. est simplifiee (disparition quasi totale de l'utilisation des 'ram bank select' du 16f84).
pour le langage, a moins d'avoir besoin de timings hyper précis, je te conseille le langage C plutot que l'assembleur. ( CC8E est gratuit et très efficace, bien que la limitation a un seul fichier (pas de linker dans la version gratuite) puisse dérouter les fanas des trucs 'carrés').Les mots cles reservés permettent de configurer très facilement chaque registre systeme en se référant a la doc officielle de microchip.
Niveau capteurs, comme sur bcp de microcontroleurs tu disposera de ports configurables tels que tu le veux : entrée ou sortie, avec pull-ups ou pas ..
pour les capteurs, toujours,le 18F452 propose un convertisseur a/d 10bits facilement utilisable ( mais attention , les 6 canaux analogiques proposés ne sont utilisables qu'un a la fois : si tu souhaite commuter plusieurs capteurs en entree du convertisseur, très peu de logique externe suffira ( un mux analogique cmos par exemple) dans le cas ou ces canaux seraient déja utilisés pour d'autres fonctions.
la gestion des servos se fait sans probleme (tu as 4 timers configurables sur ce pic)
niveau 'flashage', ce pic peut etre programmé en LV-ICP (low voltage in-circuit programming) : 4 broches sont nécéssaire. plusieurs schémas de programmateur a brancher sur le port parallèle du pc sont disponibles sur internet, tout comme plusieurs logiciels capables de piloter ces programmateurs : moindre cout, et en plus, ça marche !.

@+

Re bonjour !
Je passe pour poster une petite video visible ici : http://blog.eihis.com/wp-content/uploads/2009/12/4legs_proto_part3.wmv
l'engin , a 4 pattes, pèse 425grammes et consomme 200mA sous 9V avec un unique moteur ( autant dire que comparé a mon six pattes 'bouffeur' de watts... ça confirme mon idée de base qu'il vaut mieux etudier une mécanique pointue pour les mouvements, et limiter ainsi le nombre de moteurs sur un robot )

@+

Bonjour !

Merci pour l'info inounx. j'en saurais plus une fois les 6 pattes assemblées.
pour l'instant (et comme j'aime bien raconter ma vie ), voila ou j'en suis, en image et en video !.

en fait j'ai concu une deuxieme mouture de la carte d'e/s pilotée par le pic.
je suis passé d'une carte 100% TTL a une carte 90% CMOS .
la raison : le nombre d'e/s nécéssaires, et certains CI cmos inexistants en TTL .

La carte marche impeccable pour sa partie 'pilotage' des 16 servos.
j'ai joint un lien vers une video (un peu sombre) qui montre une séquence de commande des servos en boucle, sur les 2 bras déja assemblés.

la video est ici : http://www.eihis.com/robotics/spider6/spider_test1.avi

et aussi donc, 2 photos en pieces jointes (pas franchement utiles en fait...lol )
la deuxième : la plaque d'essai avec le PIC
la première, la carte nouvelle en test (on voit dessus l'emplacement du CI d'acquisition A/N qui n'est pas encore monté. celui qui est déja dessus est le démultiplexeur 16 canaux des servos.

prochaine étape : decoupe des autres bras.

@ bientot !

Après quelque temps passés a chercher et tester diverses possibilités pour un mouvement 'a pattes' économe, je me suis arreté sur la mécanique de Theo Jansen.
Je dois dire que les premiers résultats sont hyper encourageants, en terme de consommation d'energie,de robustesse, et de rapidité.
J'ai pondu un article complet sur un prototype (et c'est vraiment un proto !) de chassis a 4 jambes 'Jansen' avec un moteur modelcraft a reducteur 30:1, visible sur mon blog ( photos , et videos [ augmenter la luminosité sur les videos dans le player windows média ] )
http://blog.eihis.com/?p=43

commentaires bienvenus.
Je vais plancher maintenant sur une version 'chiadée' et améliorer la souplesse des appuis. @ bientot !

hey aquanum .. je regardais ton site avec Genesis... et je sens que ton aide me sera utile plus tard .
plus je réfléchis et plus je sens qu'un pic va etre trop limité en terme de gestion de l'IA, meme en intégrant une reseau de neurones 'en hard' ( c'etait mon idée de base) : du coup, il faudra surement faire un interface de comm. avec un pc dans un premier temps : tes renseignements me seront précieux.
j'ai déja utilise la lib SDL , mais c'etait une SDL pour les graphisme 2D en c. est ce de la meme dont tu parles ?

@+

yo Léon, merci pour ces idées !

voila un petit résumé de l'avancement :
j'ai fait une premiere modif des pattes avec une bielette pour demultiplier, en passant le servo a un rapport grosso modo de 2:1 .
Mais il m'a fallu quelque temps avant de trouver la visserie plastique obligatoire, car cette modif alourdissait trop la patte, si l'on comparait le 'gain' de poids avec le gain en puissance.
J'ai enfin trouvé ces vis, ce qui va me permettre de passer de 10g (poids d'une vis) + 6g (poids d'une bielette plastique + sa visserie) = 16g au total , a environ 9 grammes , par patte.
En effet le surpoids de la modif agit négativement sur le chassis + l'axe des servos 'horizontaux' qui n'est pas doublé. il me faut donc compenser le poids de la modif.
La chasse aux kilos étant terminée puisque j'ai trouvé mes vis plastiques, il me reste a réorganiser la patte.
en fait, je vais compenser plus encore le surpoids en recentrant la masse de la patte.
actuellement, le poids du servo 'vertical' se trouve 'portant' sur l'extremite, et ca pese sur l'axe du servo 'horizontal', quand la patte est en position 'relevée'.
Je vais donc repositioner ce servo vertical au dessus du servo horizontal, plus proche de l'axe, pour limiter l'effet de levier.
la physionomie de la bete s'en trouvera modifiée : les pattes vont devenir plus fines et legeres, avec un centre de gravité regroupé.
Ceci vient en accord avec mon constat suite aux premiers essais : utiliser 6 pattes = 12servos consomme beaucoup, pour une efficience finallement assez mauvaise (autant utiliser des roues pour se déplacer).
D'autant plus qu'actuellement, la 'garde au sol' de l'engin est tellement faible ( pas plus de 3cm) que les pattes n'apportent aucun avantage comparé a des roues, dans le cas d'un franchissement d'obstacle.
Le fait de rallonger et affiner les pattes devrait en partie améliorer ces points qui me chagrinent.

Du coté electronique, un dilemme s'impose.
j'ai noirci des kilos de papier et l'un dans l'autre, en calculant et recalculant (cout des circuits) , je pense que je vais finallement dédier le pic18f452 a la tache unique de controle des 16 servos + l'acquisition des signaux entrant ( CA/N + décodage ) , en le dotant d'un port E/S acceptant un ensemble de commandes.
L'un dans l'autre, le pic + 1 quartz + 2capas coutera toujours moins cher que n'importe quel montage avec CIs pour gerer le pwm de 16 servos.
En fait, le pic se comportera comme un élément esclave, répondant a un ensemble de commandes envoyées par le systeme 'logique' de la bete : une sorte de centre d'E/S piloté par des commandes simples :"avancer X pas, reculer X pas, tourner X degrés ,Lecture ANA CHAN-n°X ,Reinit etc ".
Ca oblige a refondre la carte de controle , pour ne garder que le MUX 16->1 analogique pour le CA/N ( le pic possede 8 entrées A/N , mais 7 d'entre elles seront déja utilisées pour d'autre taches, en mode logique), mais ca simplifiera la tache pour le centre 'logique' futur, qui n'aura qu'un set de commance réduit mais puissant a disposition ( gain de mémoire et facilité de programmation)

Voila ou j'en suis !
Dans 4 jours je pars en tunisie 1 semaines , je l'ai mérité (lol) - ca va faire un break dans mon squatt du forum.
@bientot !

héhé . question servo, je n'ai pas trouvé moins cher ailleurs. et j'en suis content.
par contre, je n'ai pas d'actions chez GOTRONIC.FR , mais ca vaut beaucoup plus le coup que chez CONRAD, question composants.
pour s'en convaincre, ouvrir les 2 sites en parallèle et remplir le panier d'achats identiques : la différence est ENORME. ( ma dernier commande : 90euros total chez gotronic, la meme chez conrad : 147 !!

@+