209 réponses à ce sujet

[Mike118]

Je pense qu'il parle de la simulation sur anykode ...

[Path]

Ha pardon

[yougo]

Bien sur que je parle d'anykode ahahaha   ca va les servos en vrai je sais faire, mais sur le logiciel ... c'est spécial ! 

[Path]

Tu m'as fait peur j'avoue.

[yougo]

Donc personne ?

[R1D1]

Essaie d'invoquer Léon, c'est le plus à même de te répondre

Sinon, il n'y a pas des exemples déjà disponibles pour lesquels tu peux regarder le code et l'adapter à ton cas ?

[R2D21995]

Regarde de ce côté la peut-être http://doc.anykode.fr/frames.html?frmname=topic&frmfile=tutochar.hitml

[yougo]

ahah Merci je vais lire demain et tout refaire car le 1er test est moche 

[R2D21995]

De rien moi aussi je suis en train de le suivre il faut bien tout lire si tu ne veux pas avoir des surprises.

[Mike118]

Hésite pas à poser tes questions sur le logiciel dans le sujet dédié. Sujet sur anykode marilou

[Telson]

Après installation du logiciel vous pouvez utiliser des examples et visualiser le code.....C'est ultra pratique ..........

[yougo]

je tiens a vous remercier, les simulations sont en fait super pratiques , même pour un non initié , je le conseille vraiment, ca nous a permit de voir qu'il fallait raccourcir une une partie de 10Cm pour que les servos tiennent en place  ! 

[yougo]

Et aussi grâce aux simulations, je peux dire que les servomoteurs ASME-03A sont largement suffisants pour ce genre de projet (bipède +- 1M)  

 

Pour tester de vous même il faut :

 

-une pièce avec un pois de 500g (je met toujours 100 de plus pour être sur )

-Le max torque du servo est à 260Kg/cm, soit 25.4 n/m (pareil j'ai arrondi à 25 dans le doute) 

-le max speed est à 0.12s/60°, soit 500°/s

 

pour le reste j'ai laissé avec les paramètres normaux, car ce n'est pas indiqué sur la fiche technique 

[Forthman]

Hello,

 

Comme je suis votre projet, je me pose des questions, alors je vous en fait part

 

- pour que le robot ne tombe pas en levant une patte, vous avez opté pour un contre-poids interne ou un déhanchement ? ou autre chose ?

 

- vous allez utiliser l'IA pour qu'il apprenne à marcher tout seul ? si oui, comment allez vous gérer  la chute (vu qu'il ne va pas

pouvoir se relever tout seul) des sortes de roulettes comme sur les vélos des petits ?

 

Oui, je suis curieux

[yougo]

j’attends ce genre de questions ça me fait super plaisir en fait ! 

 

en fait le but est bel est bien qu'il tombe quand il lève une patte... et oui c'est contre-intuitif mais c'est comme ça que les vrais animaux marchent (nous y compris)

On appelle ça la marche dynamique, il y a un sujet ici http://www.robot-maker.com/forum/topic/3577-marche-statique-vs-marche-dynamique/ ou Leon explique bien ça  

donc le but est qu'il tombe en avant a chaque pas et puisse se rattraper. Le soucis un peut plus dur , c'est pour qu'il ne tombe pas sur le coté, c'est pour ca que le robot est doté d'une hanche , qui lui permet un grand degrés de liberté, mais surtout de garder le centre G au dessus du seul point d’appui qui lui reste quand il lève une jambe.

 

Pour l'IA, on va prendre du temps a faire un algo d'évolution génétique couplé a un réseau de neurones oui , mais on aura sans doute pas le temps pour la robot race donc on prévoit aussi de coder tout en mode brut avant.

Pour les chutes on prépare un portique qui roule, mais l'algo d'évolution génétique n'est pas testé dans son corps mais dans une simulation pour ne pas prendre de risques avec le vrai robot, on pourra transférer l'IA ensuite quand elle tombera le moins fréquemment possible.

Dans tous les cas la partie IA qui apprend "toute seule" est longue à faire et on veut pouvoir mesurer le robot très précisément avant de la lancer car si on fait une simulation dans un corps approximatif en simulation, quand on va transférer dans le vrai robot il y aura des problèmes ...

 

Voila, je pense faire un vidéo pour répondre a des questions fréquentes comme ça donc n’hésitez pas

[Forthman]

je faisais le con toute à l'heure en marchant et en réfléchissant à mes mouvements (chez moi, pas dans la rue, faut pas déconner quand-même )

et je me disais qu'il était aussi possible de déplacer artificiellement son centre de gravité en donnant une impulsion sur la jambe que l'on va lever...

 

Par contre, petite remarque sur la puissance des motorisations : Ne faudrait-il pas prévoir le double de la puissance nécessaire ?

 

Je m'explique :

Nous-même sommes capables de soulever deux fois notre propre poids (au moins), donc on peut dire que nous fonctionnons à 50% de notre capacité en temps normal...

 

Et si la marche de votre robot consiste en des chutes successives, ça veux dire aussi que l'effort sur la partie mécanique et moteur est bien plus importante à l'impact que

le simple maintien...

 

Et... la vitesse aussi va jouer un rôle important, quand on trébuche, même si on ne se rattrape pas à tous les coups, nos mouvement sont bien plus vis qu'à la normale...

 

Bon j'arrête mes réflexions à la con du soir

[yougo]

Salut, malheureusement on a pas le budget de faire le robot avec 50% de sa puissance en reste...On est plus sur du 8%

(cette valeur est pour le servo qui reçoit le plus de contraintes,celui qui est directement connecté au tube, le dernier quoi. De plus cette valeur calculée dans des situations extrêmes, c'est a dire si tout le pois du robot se retrouvais sur ce servo à lui seul.)  

 

Pour les contraintes tu as raison, c'est pourquoi tu peux voir qu'au niveau de l'articulation du genou, il y a une sorte de plaque qui ressort, elle a en fait pour but d'absorbé la puissance du choc tel un ressort.

 

Niveau vitesse les servos sont sur du 500° pour 1 seconde soit 0.18 secondes pour 90°, je suppose que c'est assez mais je ne sais pas vraiment en comparaison la vitesse angulaire du genou chez l'homme.

[Oracid]

-Le max torque du servo est à 260Kg/cm, soit 25.4 n/m (pareil j'ai arrondi à 25 dans le doute)

Donc, tu pars sur du 24V ?!

Attention, à acheter sur eBay, c'est le même vendeur, mais c'est moins cher et il n'y a pas de frais de port, http://www.ebay.fr/itm/ASME-03A-High-power-high-torque-servo-the-12V-24V-260kg-cm-0-12s-60-Degree-/302378842456?hash=item46672ef958:g:bvQAAOSw~bFWPKfi

Je pense que Banggood doit prendre une marge plus importante.
En règle générale, toujours vérifier le prix sur eBay.

[Leon]

Je compte 6 articulations par jambe, si je ne me trompe pas.

Vu que vous êtes à budget serré, ne pourriez-vous pas faire l'économie d'1 articulation sur chaque jambe?

 

Notamment, je ne comprends pas l'intérêt de la "double hanche". C'est comme si ce robot avait un fémur séparé en 2.

Il semble y avoir 2 articulations par jambe qui font à peu près la même chose : basculer la jambe d'avant en arrière selon un axe horizontal latéral.

Peux-tu stp nous expliquer l'intérêt de la chose?

 

Leon.

[yougo]

Oracid , oui le servo est le asme-03A donc 24V et j'ai acheté exactement à ce lien la   j’espère juste que le délai n'est pas si long ...

 

 

il y a 5 articulations par jambes en fait , seulement 2 pour la hanche,je ne vois pas trop ou tu vois une double hanche, mais c'est vraiment dur a expliquer de façon écrite ... j'ai fait une mini présentation pour l’apéro-bot Toulouse , j'en parle normalement et on a filmé donc je vais essayer de le mettre par ici.

 

dans une ancienne vidéo que je fais sur blender on voyait bien que les 2 articulations permettent une très grand liberté de mouvement 

https://www.youtube....h?v=UgbziD1ECw0

 

pour ce qui est des deux articulations, elles ne font pas du tout la même chose, je m'explique  :

 

le premier servo en partant du haut , fait bien ce que tu dis "basculer la jambe d'avant en arrière selon un axe horizontal latéral." 

 

petit schéma en vue latérale : 

 

-en rouge = servo 

-blanc = articulation libre

 

 

 

mais le second, et c'est la qu'est toute l'astuce de cette structure ne fait pas du tout la même chose, en fait si on l'actionne, par effet levier  (grâces aux tiges bleu qui ne se déforment pas) on va réussir à lever la jambe , et donc le mouvement qu'engendre ce servo est en fait un élèvement VERTICAL du pied comme ceci : 

 

 

 

donc avec 2 servos on peut placer la jambe comme on veut sur ce plan et ça a en plus plein d'avantages