213 réponses à ce sujet

[pmdd]

Voilà le squelette, 76g.  Hauteur 77mm, largeur 91 mm longueur 94 mm

 

En rouge: base batterie + servomoteurs + capteurs ligne

En vert :  support moteurs roues

En bleu : Etage capteurs adversaire

En jaune: carte électronique et cablage

En rose: Etage commande: switch programmes, inter M/A et capteur IR télécommande

 

 

[Oracid]

Merci pour le lien, j'ai plusieurs jeux de marques différentes, je ne vois pas beaucoup d'impact. Je vais essayer celles-ci.

Il existe beaucoup de mauvaises copies pour ce type de batterie.

Le seul moyen d'y échapper, c'est d'acheter des bonnes marques, Samsung, Panasonic et Sony. Mai là, encore, il existe des copies.

L'intérêt, c'est que sa capacité 2.6Ah, et donc son débit, est garantie.

Le mieux est d'acheter ces batteries chez un grand et sérieux fournisseur comme RS.

 

J'ai été les voir à Beauvais. Je m'attendais à une petite boutique où je pouvais discuter avec un vendeur.

En fait, je suis tombé sur une énorme plateforme de distribution, façon Amazon.

[pmdd]

Bonjour , je rencontre un problème technique où je suis complètement incompétent;

 

J'utilise une carte pour la commande de mes moteurs qui utilise le protocole I2C

J'ai des capteurs qui aussi utilisent ce protocole et quand je les branche sur cette carte ça ne fonctionne pas, alors qu'ils fonctionnent très bien sur une carte "normale". je me dis qu'il y a un conflit au niveau du protocole I2C, mais en fait je n'en sais rien et je suis infoutu de le régler. 

 

Une idée ?

[Mike118]

Cherche un code " I2C tester " . 

Branche uniquement une des deux cartes. 

Le code I2C tester est censé te retourner la ou les adresses i2C de ta carte : Note la ou les adresses. 

Fait de même avec uniquement la deuxième carte de branchée. 

Si tu as des adresses en commun il est probable que tu ais un conflit d'adresse I2C. Il y aura peut être un ou des jumpers à souder pour configurer une adresse i2c différente sur une ou l'autre de tes deux cartes ... 

Et il faudra ajuster un peu ton code ... 

Si ce n'est pas un conflit d'adresse I2C, pour creuser d'avantage il nous faudrait les références des deux cartes que tu utilises ainsi que le code que tu utilises. @+

[pmdd]

Oui je sais que sur la carte pilote des moteurs il y a des jumpers, des soudures...

 

ca me semble compliqué, je vais voir si je trouve un code testeur I2C...  J'utilise des modules déjà codés pour les deux cartes, difficile pour moi de faire des modifs

[pmdd]

Cherche un code " I2C tester " . 

Branche uniquement une des deux cartes. 

Le code I2C tester est censé te retourner la ou les adresses i2C de ta carte : Note la ou les adresses. 

Fait de même avec uniquement la deuxième carte de branchée. 

Si tu as des adresses en commun il est probable que tu ais un conflit d'adresse I2C. Il y aura peut être un ou des jumpers à souder pour configurer une adresse i2c différente sur une ou l'autre de tes deux cartes ... 

Et il faudra ajuster un peu ton code ... 

Si ce n'est pas un conflit d'adresse I2C, pour creuser d'avantage il nous faudrait les références des deux cartes que tu utilises ainsi que le code que tu utilises. @+

En fait d'un côté j'ai ma carte sur laquelle est enfichée le Pico. Le capteur que je veux utiliser (avec le code qui fonctionne très bien sur d'autres cartes) est le TOF10120. Et avec cette carte j'ai des messages d'erreur.

[Mike118]

J'ai pas encore utilisé le pico et je ne fais pas de python ... 

Mais je pense que ce bout de code devrait te permettre de faire un scan i2c 

 

import machine
 
sda=machine.Pin(0)
scl=machine.Pin(1)
 
i2c=machine.I2C(0,sda=sda, scl=scl, freq=400000)
 
print('I2C address:')
print(i2c.scan(),' (decimal)')
print(hex(i2c.scan()[0]), ' (hex)') 

Je suppose que ta carte utilise un PCA9685 , ce composant a deux adresse : une adresse de broadcast pour tous les PCA ( 0x70) et une adresse "spécifique" entre 0x40 et 0x7f  qui est l'adresse que tu peux configurer en utilisant les différents jumpers

Je crois que l'adresse i2C du capteur que tu utilises est 0x52... ça serait dommage que tu ais configuré l'adresse spécifique de ton PCA sur la même adresse ... 

Le code de scan i2c devrait nous confirmer si c'est le cas ou pas ... 

 

 

 

[pmdd]

J'ai pas encore utilisé le pico et je ne fais pas de python ... 

Mais je pense que ce bout de code devrait te permettre de faire un scan i2c 

 

import machine
 
sda=machine.Pin(0)
scl=machine.Pin(1)
 
i2c=machine.I2C(0,sda=sda, scl=scl, freq=400000)
 
print('I2C address:')
print(i2c.scan(),' (decimal)')
print(hex(i2c.scan()[0]), ' (hex)') 

Je suppose que ta carte utilise un PCA9685 , ce composant a deux adresse : une adresse de broadcast pour tous les PCA ( 0x70) et une adresse "spécifique" entre 0x40 et 0x7f  qui est l'adresse que tu peux configurer en utilisant les différents jumpers

Je crois que l'adresse i2C du capteur que tu utilises est 0x52... ça serait dommage que tu ais configuré l'adresse spécifique de ton PCA sur la même adresse ... 

Le code de scan i2c devrait nous confirmer si c'est le cas ou pas ... 

 

 

 

Merci beaucoup mike118 pour le coup de python...

 

j'avais trouvé un code sur internet

 

Voici ce qu'il me donne quand je scanne mon capteur :  I2c adress [82] decimal     0x52 (hex)

 

Et voici la réponse du fabricant de la carte :

 

I2C0 is used by an I2C expander on our board at pins 11 and 12.
This may cause some unintended side effects if I2C0 is redefined as pins 16 and 17.

It may be best if you use I2C1 instead for their sensor at pins 14 (SDA) and 15 (SCL).
Also ensure that you add external 10K pullups on the I2c bus at pins 14 and 15.

 

 

Je ne comprends pas plus....

 

Cela t'éclaire ?

[pmdd]

Du nouveau...

 

Sans trop comprendre le charabia ci-dessus, j'ai branché le capteur sur 2 pins  I2C1, dans le code j'ai changé le 0 par 1 dans i2c = I2C(1, scl=Pin(19), sda=Pin(18), freq=100000)

 

et miracle, ça marche !

[Oracid]

Sans trop comprendre le charabia ci-dessus, j

Raspberry Pi Pico : caractéristique, pinout, schéma, GPIO, … (passionelectronique.fr)

[pmdd]

Bonjour à tous

 

Voici les toutes premières images de HAYOKU, seul et entouré de ses parents... une vidéo suivra.

 

Il fort comme son père et rapide comme sa mère...

 

Ses mensurations: largeur 100 mm, longueur 100 mm, hauteur 80 mm, poids 480 g

 

Il a 6 capteurs d'adversaire finalement, 2 capteurs de ligne et 1 capteur IR pour la télécommande. J'ai donc rajouté un réducteur de tension de 8.4V à 3.3V pour alimenter mes capteurs (mon carte était limitée) et ça fonctionne nickel !

 

il est superbe, presque pas envie de le faire combattre.

 

Lors des premiers essais, je suis obligé de réduire sa vitesse à l'abord des lignes, autrement il sort du cercle. 

 

Avant de faire le programme je me suis lancé dans un long travail de recherche pour fabriquer des pneus hyper-adhérents. J'ai déjà gagné 30% de vitesse avec une première version. Je posterai les résultats dès que j'aurais trouvé l'optimum. je suis persuadé, comme pour les quadrupèdes, que la matière et la forme des pneus , sont fondamentales !

 

 

 

[Oracid]

Très sympa !

 

"Aïe au cul", c'est sans doute qu'il n'aime pas être pris à revers . . . 

 

 

Désolé . . . .  

[pmdd]

Très sympa !

 

"Aïe au cul", c'est sans doute qu'il n'aime pas être pris à revers . . . 

 

 

Désolé . . . .  

  oui et c'est pour ça que j'ai mis aussi un détecteur à l'arrière, ce qui n'est pas forcément courant...

[pmdd]

Bonjour

 

Voici une petite vidéo qui présente les résultats de mes essais sur les pneus. 

 

La base de comparaison est le pneu JSUMO qui est très souvent utilisé sur les mini sumos et qui a la réputation d'avoir une très bonne adhérence. Le pneu JSUMO est plus étroit , ce qui pourrait être plus favorable à la poussée, il supporte plus de poids rapporté à sa surface et donc s'écrase plus sous le poids du robot.

 

J'ai fabriqué 5 autres modèles à base de silicone en shore 20 excepté un modèle en shore 12

J'ai mesuré la poussée horizontale du robot en N à l'aide d'un dynamomètre. 

 

Les résultats sont très intéressants. Le pneu 1 est largement au-dessus des autres, comme on le voit dans la vidéo, la déformation du pneu crée un effet ventouse. Son inconvénient est qu'il réduit la vitesse. Le pneu 3 est un bon compromis. Je ferai des essais avec ces deux pneus. Dans les deux cas ils sont au-dessus du pneu JSUMO.

 

Dans tous les cas à vitesse maximum le robot sort de la piste, il faudra donc gérer la vitesse dans les programmes en fonction de l'action réalisée. J'ai choisi volontairement de mettre du poids vers l'avant pour ne pas qu'il bascule vers l'arrière , mais en en bord de piste il a un peu plus tendance à basculer vers l'avant. C'est l'inconvénient.

 

 

[Oracid]

Je suis admiratif, devant tant de précision !

[pmdd]

Bonjour à tous

 

 Actuellement je travaille avec des batteries 18650 NiMh   ou Li-on qui me donnent entièrement satisfaction mais qui m'obligent à avoir un accès pour retirer et recharger la batterie.

 

J'imagine qu'une batterie avec un connecteur permet de laisser la batterie en place et de la recharger directement sur le robot ? c'est la cas avec les batteries LIPO ? quel modèle de batterie me permettrait de faire ça , en toute sécurité ?

[Sandro]

Bonjour,

En soit, n'importe quelle batterie (NiMh, Li-ion, LiPo, ...) peut être chargée en place (nb : si la ventilation est mauvaise, il faut s'assurer que la recharge est assez lente pour éviter la surchauffe).

Après, tu as 2 options pour recharger un ensemble de batteries en série (des batteries en parallèles peuvent être considérées comme une seule batterie plus grosse) :
1) Recharge avec 2 fils (+ et -) : si tu as 2 batteries/cellules ou plus en série, alors ça t'oblige à avoir un système de gestion de charge (BMS) intégré dans ton robot (il est déjà intégré dans certaines batteries, sinon il faut l'ajouter toi). Ce BMS s'assure d'éviter une surcharge, et d'équilibrer la tension des cellules (=batteries individuelles). Sans équilibrage, la tension totale sera bonne, mais certaines cellules seront surchargées, et d'autres sous chargées, ce qui mène rapidement à la destruction des cellules
 

2) Recharge avec N+1 fils pour N cellules en séries (souvent 2 gros fils et les autres plus fins) : ça permet au chargeur de mesurer la tension de chaque cellule, et de les re-équilibrer si besoin. Il te faut un chargeur adapté qui supporte l'équilibrage. Par contre tu n'as besoin d'aucune électronique dans le robot sauf la protection contre les sur-courant (par exemple fusible) et une protection contre les décharges profondes.


Dans tout les cas, l'important, c'est du prévoir un bon chargeur, et un qui soit adapté à tes batteries.
Pour l'option 1, ça dépend du BMS : certains intègrent un convertisseur et accèptent une tension mal régulée. D'autres ne font que la protection/équilibrage, et nécessitent un vrai chargeur. Certains ne font pas l'équilibrage : à éviter (ou alors il faut recharger avec l'option 2).

Pour l'option 2, tu as besoin d'un chargeur qui permet de choisir la technologie de batteries (ou spécifique à ta techno), et le courant de charge max (ou qui charge assez doucement pour que ce ne soit pas un problème s'il charge à vitesse max).


Donc pour résumer, il te faut :
au niveau des batteries, au moins protection sur-intensité/court-circuit et protection contre la décharge profonde (une surveillance de la décharge individuelle des cellules est un plus, mais pas indispensable si tu utilises un chargeur qui refait l'équilibrage à chaque charge).
Ensuite, au niveau soit des batteries (BMS) soit du chargeur, il te faut la bonne techno, fin de charge, limitation du courant, équilibrage, et génération de la tension qu'il faut pour charger.

[pmdd]

Bonjour,

En soit, n'importe quelle batterie (NiMh, Li-ion, LiPo, ...) peut être chargée en place (nb : si la ventilation est mauvaise, il faut s'assurer que la recharge est assez lente pour éviter la surchauffe).

Après, tu as 2 options pour recharger un ensemble de batteries en série (des batteries en parallèles peuvent être considérées comme une seule batterie plus grosse) :
1) Recharge avec 2 fils (+ et -) : si tu as 2 batteries/cellules ou plus en série, alors ça t'oblige à avoir un système de gestion de charge (BMS) intégré dans ton robot (il est déjà intégré dans certaines batteries, sinon il faut l'ajouter toi). Ce BMS s'assure d'éviter une surcharge, et d'équilibrer la tension des cellules (=batteries individuelles). Sans équilibrage, la tension totale sera bonne, mais certaines cellules seront surchargées, et d'autres sous chargées, ce qui mène rapidement à la destruction des cellules
 

2) Recharge avec N+1 fils pour N cellules en séries (souvent 2 gros fils et les autres plus fins) : ça permet au chargeur de mesurer la tension de chaque cellule, et de les re-équilibrer si besoin. Il te faut un chargeur adapté qui supporte l'équilibrage. Par contre tu n'as besoin d'aucune électronique dans le robot sauf la protection contre les sur-courant (par exemple fusible) et une protection contre les décharges profondes.


Dans tout les cas, l'important, c'est du prévoir un bon chargeur, et un qui soit adapté à tes batteries.
Pour l'option 1, ça dépend du BMS : certains intègrent un convertisseur et accèptent une tension mal régulée. D'autres ne font que la protection/équilibrage, et nécessitent un vrai chargeur. Certains ne font pas l'équilibrage : à éviter (ou alors il faut recharger avec l'option 2).

Pour l'option 2, tu as besoin d'un chargeur qui permet de choisir la technologie de batteries (ou spécifique à ta techno), et le courant de charge max (ou qui charge assez doucement pour que ce ne soit pas un problème s'il charge à vitesse max).


Donc pour résumer, il te faut :
au niveau des batteries, au moins protection sur-intensité/court-circuit et protection contre la décharge profonde (une surveillance de la décharge individuelle des cellules est un plus, mais pas indispensable si tu utilises un chargeur qui refait l'équilibrage à chaque charge).
Ensuite, au niveau soit des batteries (BMS) soit du chargeur, il te faut la bonne techno, fin de charge, limitation du courant, équilibrage, et génération de la tension qu'il faut pour charger.

Merci pour ta réponse

 

Ce genre de batterie conviendrait ?

 

Si oui, avec quel chargeur ?

 

Ce genre ?

[Oracid]

Dans la pratique, moi, j'ai ça : Batterie de voiture de sport plate avec prise JST, jouets RC, 18650, 2S, 7.4V, 4000mAh, Eddie Ion, UDIRC UD1601, UD1602, UD1604, UD1607, SG1603, SG1604 - AliExpress

Il faut choir le modèle 1B 1EU 1C avec le chargeur et les adaptateurs. Le tout pour 9.92€.

Ce modèle ne nécessite pas d'être débranché pour être chargé.

Quand à la prise JST (rouge), c'est le standard pour les petites batteries.

Si tu cherches un peu, tu devrais en trouver, livré en 10 jours

[pmdd]

Dans la pratique, moi, j'ai ça : Batterie de voiture de sport plate avec prise JST, jouets RC, 18650, 2S, 7.4V, 4000mAh, Eddie Ion, UDIRC UD1601, UD1602, UD1604, UD1607, SG1603, SG1604 - AliExpress

Il faut choir le modèle 1B 1EU 1C avec le chargeur et les adaptateurs. Le tout pour 9.92€.

Ce modèle ne nécessite pas d'être débranché pour être chargé.

Quand à la prise JST (rouge), c'est le standard pour les petites batteries.

Si tu cherches un peu, tu devrais en trouver, livré en 10 jours

Au niveau sécurité c'est sûr ? j'hésite beaucoup à acheter les batteries sur ali express...

 

Faut-il mettre un système de protection comme celui-ci ?