Oracid

Cela vient de sortir. Une solution pour le positionnement en intérieur. A voir !

https://www.makerfab...a-wideband.html

Voici la vidéo du test avec des servos MG92B. Notez que les élastiques sont extrêmement fins. Ce sont ceux utilisés par les enfants pour faire des bracelets.

Le résultat est de 75g, sans élastiques, contre 166g avec des élastiques.

La différence est vraiment importante. L'ordre de grandeur est d'environ 50%, comme l'avait prévu Sandro.

Tout est dans le choix et le positionnement des élastiques. Le secret, c'est qu'il faut des élastiques très fins et peu puissants.

Ici, même si ce n'est pas évident en raison des roues, le mouvement est un rectangle de coordonnées [-35, 60] à [ 35,-30].

Oracid > Avec ton installation, est-ce que tu peux faire un nouveau test, afin de vérifier que tu arrives toujours à appliquer la trajectoire au pied, en présence des élastiques. Voire faire la comparaison, avec et sans élastique ?

Je n'ai pas voulu te laisser dans l'expectative.

J'ai fait le test aujourd'hui avec des servos MG92B. L'extrémité de la patte a des roues et donc l'ensemble décrit un mouvement au sol.

Le mouvement est un rectangle de coordonnées [-35, 60] à [ 35,-30].

Sans élastique, la patte ne peut supporter que 46g, alors qu'avec 4 élastiques très fins, elle supporte 107g.

J'essayerai de faire la vidéo, demain.

The robot is 'rearing' back on the hind legs, 

Because the leg is not symmetrical like in Diamond, the rectangle path gait have to be shifted to the back, not symetrical from the Y paw axis.

On my 12DOF code, you can see that the rectangle is +50mm to the front and -70mm to the back. Is that clear ?

Oracid > Avec ton installation, est-ce que tu peux faire un nouveau test, afin de vérifier que tu arrives toujours à appliquer la trajectoire au pied, en présence des élastiques. Voire faire la comparaison, avec et sans élastique ?

Patrick.

Ah! Ah ! C'est précisément ce que je dois faire à partir de demain.

Je vais faire ça avec des MG92B que je connais bien. Ce n'est vraiment pas facile de trouver le bon élastique à fixer à la bonne place.

Mais ce n'est pas gagné. C'est bientôt Noël et je suis littéralement harcelé par femme, enfants et petits enfants. Plus le Covid . . .  Tout va bien, pas de souci ! 

L'utilisation d'élastiques ou de ressorts sur les pattes des quadrupèdes est assez courante. D'ailleurs, notre ami TNERA, les utilisait déjà, il y a quelques années.

Mais dans la quasi totalité des cas, il s'agit de suspension, alors que Sandro nous parle de compenser le poids du robot, "Je pense que l’idéal est que l’élastique compense à peu de chose près le poids du robot".

Là, ça change tout ! L'utilisation d'un ressort ou d'un élastique comme contrepoids, car il me semble qu'au final, il s'agit bien du mécanisme du contrepoids, c'est assez nouveau pour moi. Même si j'ai été déjà très intrigué par le mécanisme à ressort de ma porte de garage, ou le mécanisme à vérin des éléments de ma cuisine aménagée.

Voici donc une vidéo qui montre l'expérimentation. Toutes chose étant égales, avec des élastiques, j'arrive à déplacer une charge de 500g, alors que sans élastique la charge n'est que de 300g.

Notez au passage que ce sont de très petits élastiques, 30mm pour les blonds et 25mm pour les rouges. J'ai eu un peu mal à faire cette expérience jusqu'au moment où j'ai réalisé que de petits élastiques étaient suffisants. C'est incroyable l'influence d'un petit élastique sur le mécanisme.

Un grand merci à Sandro pour m'avoir ouvert les yeux !

Hi Doug

Just paste the link from YouTube Shared bouton. I did it, don't worry.

- I am sorry to read about issue. I hope it is not big.

- What are your servos ?

- for the mirror leg, no problem. We shall see at this time. Can you show us the code between 2 spoiler tags 

- You must think about to put the quadruped on a stand. It is better for testing.

Anyway, very good first test !

Est-ce que je protège mon Arduino et ma prise USB si j'alimente l'Arduino avec une alimentation extérieure en 12V ?

NON !

Peu importe comment est alimenté ton Arduino. Ce qui est important, c'est que le fil rouge (+) de ton servo ne soit pas connecté à l'Arduino.

Regarde bien le schéma de connexion sur la vidéo. L'alimentation de l'Arduino n'est pas représentée. L'Arduino peut être alimenté par sa prise noire (que l'on appelle, prise PC) ou/et par la la prise USB du PC dans la phase d'écriture du code.

Dans ton cas, pour aller au plus simple, alimente ta carte Arduino par la prise USB de ton PC et le servo comme indiqué dans la vidéo.

Pour la pince, difficile à dire tant que le problème de l'alimentation n'est pas réglé.

Autant pour moi , au moins comme cela on sais

J'ai regardé quelques vidéos sur l'ESP32 Cam. Alors, c'est vrai, on peut faire de la reconnaissance faciale, du tracking et même du suivi de ligne.

Mais l'ESP32, c'est un 32 bit, comme son nom l'indique, et c'est un microcontrôleur, pas un capteur.

Alors que le Kendrite K210 est un 64 bit, spécialisé dans le son et l'image. Et ça, ça change tout dans la facilité d'utilisation.

J'ai vu d'autres vidéos, depuis, et c'est au delà de ce que l'on peut imaginer.

Quand je dis que je pourrais mettre le HuskyLens sur mon quadrupède, à la prochaine TRR . . . , c'est parce que aujourd'hui, c'est extrêmement facile à faire avec un simple Nano.

Ceci dit, un quadrupède, ça tangue pas mal, il faudra peut-être que je le mette sur un Gimbal, ce qui serait dommage.

Tu sais que l'ESP32 Cam fait cela aussi?

J'ai posé la question au YouTuber DroneBot pour savoir quelle différence il y avait entre une ESP32 Cam et un HuskyLens, voici sa réponse.

They are by no means the same. While the 32-bit ESP32-CAM is capable of simple recognition tasks, it has nowhere the power of the 64-bit Kendryte K210.  It certainly can't recognize a cow, and programming it to track an object is difficult (but not impossible).

Also, the HuskyLens is meant to be used as an external sensor, while the ESP32-CAM is a microcontroller with I/O ports, WiFi and Bluetooth. So they aren't even really in the same category.

A better comparison would be to compare the HuskyLens with the Pixy 2 camera, a much older technology. The HuskyLens is much more powerful, and cheaper too.

Not to mention that the ESP32-CAM doesn't come with a 2-inch display, which is where a lot of the cost of the HuskyLens is incorporated.

But your friend is correct about one thing, the ESP32-CAM is much cheaper. You can buy five of them for the price of one HuskyLens. But, again, you are really comparing two different categories of device.

The real beauty of a device like the HuskyLens is what I referred to at the beginning of the video - it's an "edge computing" device. So it does all the hard work, making it easier for the microcontroller.

I'll be reviewing some more similar sensors that use the Kendryte K210, these are from Seeedstudio, and they bring out many of the K210 I/O pins. I have three of them, and one of them even has an ESP-32 onboard for wireless connectivity. 

Voilà la bête !

J'ai repris au plus près l'architecture de mes précédents quadrupèdes. Non sans mal ! A cette échelle, j'ai dû renforcer toute la structure.

Avec 12 servos de 60g chacun, j'arrive à un total de 2,2Kg. C'est énorme, et j'ai quelques doutes sur la faisabilité.

Ici, les servos sont des MG996R qui ne sont pas très chers et ont un couple de 11kg.cm. Si nécessaire, je devrais les changer par des plus puissants.  Heureusement, le poids ne devrait pas augmenter.

Sur la photo du bas, vous pouvez le comparer avec mon précédent 12 DOF. Il est vraiment très gros, mais cela est nécessaire s'il doit monter des escaliers.

Je ferai quelques photos plus détaillés sur la mécanique.

Maintenant, je vais essayer de faire bouger tout cela et vous tiendrai informer de l'évolution.

Cliquez moi.

La carte HuskyLens.

Voici un produit absolument exceptionnel ! Je l'ai commandé pour l'installer sur mon prochain quadrupède.

A la prochaine Toulouse Robot Race, il devrait me permettre de faire le circuit des "grands", mais avec un quadrupède et non un roulant.

Je ne vous en dis pas plus. Voici la vidéo et quelques liens.

https://arduiblog.co...5/24/huskylens/

https://arduiblog.co...n-et-huskylens/

https://fr.rs-online...catifs/2049900/

Does my question make sense?

Of course, yes !

What is a "horn" ? If it is the servo arm, my servo arm is 3L (3 Lego unit). That make 3 x 8 = 24mm.

On my last Quads, the connector between the servo and the femur is a 24mm diamond sided. 

- Which , code/video are you refering ? As you want to make a 8 DOF Quad, I suggest to refer to 5BQE-2, https://www.robot-ma...avec-extension/

- In the video, https://www.robot-ma...nsion/?p=113549, at 1'56" you see how to mount the servo arms.

- Then at 2'45", I explain how to calibrate the servos. In this version, the 'a' variable (line 33) is 60°, not 70°, but this does not matter, it depends on the lenght of the gauge.

The top extremity of the gauge is on the main diamond axis. The bottom extremity of the gauge is on the extremity of the paw(or diamond). Keep in mind that the paw is a diamond.

- First you have to calibrate the left servo with modifyingt the error value, line 12. That make the extremity of the paw in the good X value.

- Then you have to calibrate the right servo with modifyingt the error value, line 12. That make the extremity of the paw in the good Y value.

- Yes, the [0,0] point is the origin X/Y. This is the bottom of the diagonal of the diamond. All the values of the tables are from this point and in millimeter.

- Beware, left and right legs are symmetrical.

Voici un lien qui me parait simple et intéressant, https://www.alloprof...rgie-elec-s1169

Ici, à peu près tout le monde commande sur AliExpress. Enfin, je crois.

Par contre, quelques fois, le délai est long, mais depuis quelques temps, le délais est long également en France. Alors ! ?

Beau projet !

Pour tondre, si on ne ramasse pas la tonte, le volume de l'appareil n'est pas très important. On peut en voir dans les jardineries.  https://www.truffaut...=Tondeuse robot

Par contre, pour ramasser des feuilles, je pense que là, on passe à une taille beaucoup plus importante et à plus grande complexité.

L'idée de faire d'abord un appareil radiocommandé, avant un robot autonome, me parait intéressante. Cela te permettra de résoudre pas mal de problèmes mécaniques avant de te lancer dans la complexité de l'autonomie.