Dens26

Salut 

Bon boulot !

Sinon, il y avait également la possibilité d'utiliser des "servos treuil" qui font 360° (à ne pas confondre avec les servos à rotation continue).

 

Je sais qu'il existe des servomoteur 360° mais j'ai déjà celui la à la maison.

 

 

Et en découpant l'axe de butée ? Je sais qu'il est monté a froid sur l'engrenage sinon en cassant les fond de butée en plastique sur le capot ?

Ça m'intéresse comme je possède 7 servo de ce type. Après je trouve ça regrettable de devoir diviser par 2 le couple mais bon ingénieux quand même ton principe. T'a tout imprimer en 3d engrenage compris ?

 

J'ai vu qu'il y avait des solutions en démontant et en coupant l'axe de butée.

 

Le truc c'est que je voulais garder le servomoteur intact pour pouvoir le ré-utiliser si besoin

 

Le tout à été imprimer en 3d engrenage compris, je posterai les fichier .stl si cela intéresse quelqu'un

 

Concernant la perte de couple je vais faire un test pour voir si j'ai bien une diminution de moitié 

Bonjour,

 

Je vous présente ici ma petite modification du servomoteur jx pdi 6621mg

 

En effet, pour des besoins sur un projet de bras robotisé, j'ai besoin de modifier ce servomoteur pour qu'il puisse faire un tour complet.

 

Après quelques recherche, j'ai trouvé des solutions pour le mettre en rotation continue  mais c'est pas exactement ce que je souhaite.

 

Du coup je me suis tournée vers l'ajout d'un train d'engrenage.

 

De ce fait pas besoin de hacker le servomoteur en lui-même. Il y a cependant une perte de couple de moitié mais dans mon cas cela n'est pas gênant. 10kg/cm m'est largement suffisant.

 

Voila ce que cela donne :

 

 

 

Petit up du projet

 

J'ai bien reçu la carte PIXL qui doit alimenter et contrôler les servomoteurs AX-12 et XL-320

 

La fiche technique de la carte PIXL ici

 

- La carte PIXL sera alimentée en 12v se qui permettra d'alimenter les servomoteur AX-12 directement via ses mofset

- La carte PIXL permet d'alimenter directement la carte Raspberry pi se qui est bien pratique

- Les servomoteurs XL-320 seront alimenté du coup par le 5v de la Raspberry pi. La donnée sera envoyé par le pin data d'un mofset

 

Il me faut donc connecter sur le Raspberry pi :

- La carte PIXL

- Le gyro MPU 6050

- Les 3 capteurs de distance HR-SR04

 

Je me suis donc lancé dans la conception d'un shield spécialement étudié pour le projet

Le but est de pouvoir connecter tout cela sur le shield en prenant le moins de place possible

La carte PIXL est prévue pour s'enficher directement sur la Raspberry pi se qui m'embête un peu car je ne peux pas enficher mon shield

J'ai donc déplacé la carte PIXL pour qu'elle s'enfiche sur mon shield qui lui s'enfiche sur la Raspberry pi

 

Voila ce que cela donne :

 

Il me reste plus qu'à attendre ma plaque epoxy cuivrée 2 face pour pouvoir tester ce shield

 

Pour la conception du schéma, je me suis aidé de ses deux tutos

MPU 6050 Interfacing with Raspberry pi

Mesure de distance avec un capteur HC-SR04

La vis noir est entraîné par le servomoteur et permet de faire monter ou descendre le guide (rectangle noir) qui en montant tire sur trois fils de nylon relié aux doigts (Fermeture de la main).

Quand la vis tourne dans l'autre sens et fait descendre le guide, les fils de nylon se détendent (Ouverture de la main)

Petit aperçu de la nouvelle allure de Roby.

 

Roby à donc depuis la dernière version gagné :

- Une nouvelle tête qui intègre la caméra et le micro,

- Un nouveau Torse plus large pour accueillir le HP, le servo et le Gyro

- De nouvelles hanches pour élargir son bassin ce qui devrait le rendre plus stable,

- De nouveaux pieds plus grand toujours pour la stabilité du robot,

- De nouvelles mains.

 

 

Coté Hardware, il me reste à créer une ceinture qui intégrera les 3 capteurs de distance HC-SR04

 

Salut les Makers!

 

Voici quelques news sur ce projet qui n'avance pas beaucoup malheureusement

 

J'ai pas mal galéré avec l'incorporation du RaspberryPi dans la tête du robot et j'ai donc finalement abandonné l'idée (Tête trop grosse et trop lourde pour les petits servomoteurs XL-320)

 

J'ai donc gardé pour la tête de Roby :

 - La camera Pi-camera pour la Vue,

 - Le microphone (USB) pour l’ouïe,

 - Un servomoteur XL-320 pour l'axe y.

 

 

J'ai modifié le torse d'origine pour qu'il puisse accueillir :

- Un Gyroscope 3 axes MPU6050 pour la stabilité du robot,

- Un Haut parleur pour la voix

- Un servomoteur XL-320 pour l'axe x

 

 

Le torse est du coup un peu plus grand à cause du HP. J'en ai profité pour l’alléger et graver le nom de Roby afin de permettre au Haut parleur de bien se faire entendre.

 

 

 

Le Raspberry est quand à lui logé dans la partie arrière. Deux Prise USB seront prise pour le micro et le HP et deux autres seront disponibles sur l'arrière. J'ai également prévu un petit ventilateur pour refroidir le système

 

 

J'ai décidé de commander une carte PIXL de chez Roboticia après plusieurs test non concluant pour contrôler les servomoteurs XL-320 et AX-12 simultanément.

 

La main de Roby :

 

Je suis resté sur la dernière version avec quelques améliorations

 

J'Attend le PIXL afin de faire les test avec le Raspberry-pi

 

 

Un petit peu de news concernant Roby

 

Voici le premier prototype de tête. Il y a encore beaucoup de défaut mais au moins ça avance un peu

 

Donc comme écrit plus haut, la tête contient :

- 1 HP pour la voix

- 1 Camera pour la vue

- Deux ficher USB pour brancher les micros pour l'écoute

- Un Raspberry pi pour gérer l'intelligence du robot (reconnaissance vocale, reconnaissance faciale, gestion des servomoteurs, capteurs, etc ...)

- Un ventilo pour le refroidissement

- Deux servomoteur pour la nuque

 

 

Roby le retour !
 
Salut tout le monde, je vous présente le retour de Roby bioloid
 
Je travail en ce moment à donner de la "tête" à Roby. En effet, Grace à son cerveau (Raspberry pi 3), Roby est capable de voir, écouter et parler!
 
C'est cool mais tout est fixé à l'arrache et çà, çà va pas du tout !!!
 
 
Après plusieurs tentatives de fixation sur le torse du robot je me suis dit NON! Ça va pas! c'est moche! ARggggg
 
Le cerveau chez nous c'est dans la tête pas dans le torse alors pourquoi Roby échapperait-il à cette règle ?
 
Il faut donc intégrer dans sa petite tête :
- Une carte Raspberry PI
- 1 ou deux Haut parleur ( avec 2 HP le son est plus fort et plus jolie)
- 1 ou deux micros (2 micro permettrait de gérer la localisation sonore)
- 1 camera
- 1 ventilateur (nécessaire pour refroidir la carte)
- 2 servo xl-320 pour le coté mobile de la tête
 
Et tout ça sans qu'il attrape "la Grosse tête"! Ca, c'est du challenge
 
Challenge accepté !
 
Première étape ! Placer les composants

 
J'ai placé 3 rallonge USB. 2 pour les micros sur les côtés et 1 à l'arrière qui permettra de brancher une clé USB en cas de besoin . Le 4ème port sera prix par les HP

Deuxième étape faire un tête qui accueil tout cela

 
Voila, il me reste plus qu'a creuser la pièce tout en pensant au système de fixation de chaque éléments
 
PS Avec les deux servo

 

Hello à Tous !

 

Merci de déterrer le sujet

 

Je n'ai malheureusement pas avancé depuis mon dernier post. J'attends de m'offrir une petite imprimante 3D pour modéliser et prototyper comme un fou mais pour le moment c'est un peu en stand-by

 

Je pense reprendre vers le septembre

 

Du coup je me suis penché sur l'IA de Roby plutôt que sur le coté mécanique.

 

C'est donc une Raspberry pi équipé de micro, HP, et Camera qui gère son IA.

 

Il peut donc voir, entendre et parler

 

La reconnaissance vocale et la synthèse vocale sont gérées par Jarvis

La reconnaissance faciale est gérée avec OpenCv

 

Roby est maintenant capable :

 - De comprendre ce qu'on lui dit à l'oral et de répondre des phrases pré-enregistrées ou bien d'exécuter des actions.

- De voir autour de lui et de transmettre la vidéo en streaming avec mjpeg-streamer

- De détecter des visages humains et de les reconnaître

- De suivre du regard les visages des personnes qui sont en discutions avec lui

- D’exécuter des actions à distance grâce aux plugins Jarvis-UI

 

Ce projet me passionne mais étant seul sur ce projet et ayant eu une naissance en septembre d'une petite princesse. J'avoue que les finances et le temps libre sont plus souvent consacré à ce petit bout qu'a Roby

 

Donc comme on dit doucement mais sûrement

Bon ca avance doucement mais surement.

 

Le fauteuil est quasiment terminé. Il reste quelques finition pour faire plus propre mais il est fonctionnel.

 

On a donc une base de fauteuil en carton avec deux laque alu pour les connecteurs + et - du chargeur

 

Il ne reste plus qu'a fixer une piece alu aux fesses de Roby pour qu'il y ai contact quand il s'assoie

Wow! C'est fluide
 

Est-ce une séquence programmée en dur ou bien il mesure et gère son équilibre?

 

~Taupiot_Jr

 

J'aimerais bien mais non, c'est une animation programmée en dur.

 

Pour le moment, il ne dispose pas de capteur, une chose à la fois

 

Il a pas mal de chose de changé sur lui comparé à l'origine. Son centre de gravité à été modifié donc je teste son équilibre sur différentes animations

Concernant la tension sur le fil, je ne sais pas encore comment on va faire. Pour le moment on peaufine les détails de la main.

 

Je ne manquerai pas de poster le résultats

 

Sinon au niveau "Animation"

 

Aujourd'hui "Roby" à appris à se relever en cas de chute. Les batteries sur les jambes ne l’empêche pas de se relever. Je suis assez content, c'est assez fluide

 

Petite vidéo à l'appui.

https://youtu.be/1_k6qqBpOyo

Je vous présente l'avancement concernant la main de Roby. Pour rappel la main est composée de 3 doigts (2 de 3 phalanges + 1 de 2 phalanges) fixés sur les pièces d'origine Bioloid FP04-F09 et FP04-F11

 

Prototype de main :

 

Je travail en ce moment avec un graphiste pour passer de prototype à une main finie et voici ce qu'il en ressort.

• Il faut garder une protection des doigts comme pour le prototype pour pouvoir jouer des animations tel que "se relever", ou bien encore "faire des pompes" sans exercer de pression sur les doigts qui ne sont pas conçu pour cela,
• Il faut que les doigts soient entourés d'un guide pour bien les maintenir en place et éviter qu'il sorte de leurs emplacements en cas de chocs.
• Le système de contrôle des doigts reste le même : un fil de nylon par doigt actionné par le servomoteur XL-320 tire sur les doigts. Il faut donc prévoir le passage des fils de nylon pour les faire ressortir à l'arrière.

Il fallait donc refaire une nouvelle pièce "paume de main" qui devait recevoir les doigts et se fixer sur la pièce FP04-F09 qui devait être également modifiée .

 

Après réflexion, nous avons décidés de fusionner les pièces ("FP04-F11", FP04-F09" et "Paume de main") en une seule  tout en gardant l'esprit des pièces d'origine

 

Voici quelques photos du travail accompli jusqu'à aujourd'hui :

 

Exemple du passage des fils de nylons

 

 

Les différentes pièces qui compose la main

 

Version actuelle de la main

Petit up pour ce début d'année

 

Avancement de Roby

 

Roby est maintenant à sa taille d'adulte (51 cm)

 

Il possède :

- 22 Servomoteurs AX 12 contrôlés via le CM-5 d'origine de Robotis

- 4 Servomoteurs XL-320 ( 2 pour la tête et 1 pour chaque main fixé aux poignées)

- 1 Carte Arduino UNO qui se charge d'envoyer des ordres au CM-5 pour les animations pré-enregistré dans le CM-5 ainsi que le contrôle des Servomoteurs XL-320

- 1 prototype de main sur le bras gauche

 

La coordination se fait relativement bien entre l'arduino et le CM-5

 

Voici une vidéo montrant Roby "repérant" une balle et la rangeant dans un pot.

Aujourd'hui test de contrôle du contrôleur CM-5 avec l'Arduino.

 

Passage obligé si je veux pouvoir contrôler et récupérer les information des différents capteurs qui lui seront branchés

 

Après différentes recherches, je suis tombé sur ce lien qui m'a donc beaucoup aidé

 

Petite explication :

 

L'idée consiste à prendre le contrôle du robo en nous faisant passer pour l'ordinateur via la carte Arduino et la fiche mini jack

 

J'ai donc comme matériel la carte Arduino ainsi qu'une fiche mini jack audio pour la connexion entre l'Arduino et le CM-5

 

Pour les branchement c'est assez basique

- J'ai branché les deux fils sur les broches 2 et 3

 

La bibliothèque permettant de communiquer au protocole série via Arduino permet d'échanger à la même vitesse qu'un PC avec le robot, soit 57600 bauds.

 

Avec le PC il faut mettre le robot en mode “program” à l'aide des boutons de son boîtier. A l'aide de terminal "Robot Terminal, on peut ensuite lancer des animations, des poses, et même interroger les moteurs Dynamixels avec le clavier.

 

Pour jouer une animation par exemple il faut écrire au clavier

PLAY + le numéro de l'animation (PLAY 10)

 

Ici la carte Arduino va remplacer le clavier et communiquer à notre place avec le contrôleur du robot en lui envoyant des animation à jouer
 

Les animations ont déjà été paramétrées avec le logiciel RoboPlus Motion et sont enregistrées dans le CM-5
 

Il reste à coder l'Arduino afin qu'il donne des ordres au Contrôleur CM-5 de Robotis

// Bibliothéque de communication série
#include <SoftwareSerial.h>

#define Assis 1
#define Debout 2

byte roby_position;
SoftwareSerial roby(2,3, true);

// Initialisation des propriétés
void setup(){
  Serial.begin(57600);
  roby.begin(57600);
// On initialise la position de Roby à "Assis"
  roby_position = Assis;
}

// Boucle principale
void loop(){
  if (roby.available()){
    // Récupération du message envoyé par Roby
    Serial.print((char)roby.read());
    roby.flush();
  }else{
    Serial.println("");
    commande();
  }
}


void commande(){
// Si Roby est assis on le fait se lever
  if (roby_position == Assis){
  // Retour chariot
    roby.print((byte)13);
    roby.println("PLAY 0");
    delay(10000);
    
  // Demande à Roby de jouer la chorégraphie 3 "Se lever"
    roby.println("PLAY 3");
    roby.print((byte)13);
    Serial.println("demande de jouer la choregraphie 3 \"Assis_Debout\"");
    
  // On met la position de Roby à Debout
    roby_position = Debout;  
  }
 
// sinon si Roby est debout on le fait s'assoir
  else if (roby_position == Debout){
    roby.print((byte)13);
    delay(10000);
    
  // Demande à Roby de jouer la chorégraphie 1 "S'assoir"
    roby.println("PLAY 1");
    roby.print((byte)13);
    Serial.println("Demande de jouer la chorégraphie 1 \"Debout_Assis\"");
    
  // On met la position de Roby à Assis
  roby_position = Assis;
  }
}

- Ici le code est assez simple :
 

- On initialise la position du robot en position assis afin que le programme est connaissance de sa position

 

- On récupère les messages du robot pour les afficher dans la moniteur série de l'Arduino

 

Si le robot ne communique pas avec nous, on joue la méthode commande() qui va commander le robot :

 - Si le robot est assis on envoie la commande "PLAY 3" qui correspond à l'animation "Assis_Debout" du CM-5

 - Si le robot est debout on envoie la commande "PLAY 5" qui correspond à l'animation "Debout_Assis" du CM-5

( la façon dont se lève et se rassoie Roby à été paramétré vite fait pour la démo donc un peu d'indulgence svp )

 

Et voilà, nous avons notre robot qui obéit au commande envoyé par l'Arduino

 

Pour la démo, j'ai donc :

- créé deux animations "Assis_Debout" et "Debout_Assis"

- accroché l'Arduino avec un élastique au niveau de la tête du robot pour ensuite la connectée au CM-5 via la fiche jack

- Envoyé le fichier dans la carte Arduino

- Pour terminer la démo je relance un fichier vide dans l'Arduino